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Revista de la Ingeniería Industrial, Vol. 6, No. 1, 2012, 20-28

ISSN 1940-2163
AcademiaJournals.com

DISEÑO DE CONTROL DIFUSO

POR SUBSTITUCIÓN DE CONTROL PID
M.I. Alberto Pedro Lorandi Medina1, M.I. Guillermo Hermida Saba2,
M.C. Enrique Ladrón de Guevara Durán3, Dr. Alfonso C. García Reynoso4

Resumen— Por ser intrínsecamente no lineal, un control difuso puede verse como una nueva forma práctica y
económica de desarrollar controladores no-lineales, siendo una de sus mayores ventajas la de capturar y
utilizar cualitativamente la experiencia humana y cuantitativamente el conocimiento a través del uso de
conjuntos difusos, reglas difusas y lógica difusa. De la misma manera, un controlador difuso podría usar
como base de su diseño en lugar de la experiencia humana, las señales de control existentes en un proceso que
ya cuenta con un controlador. Siendo el control PID uno de los más utilizados, se trata en este artículo la
substitución de un control existente de este tipo, por un controlador difuso usando como base de
conocimiento, las señales de entrada y salida de un controlador PID ya sintonizado, en cuatro plantas
diferentes tanto en orden como en estructura, comparando sus salidas pero sobre todo, analizando un poco
las señales de control de ambos controladores.
Palabras clave— control PID, control difuso, control no lineal, diseño de sistemas de control, simulación por
computadora.

Introducción
Sin duda alguna, en nuestros días, uno de los esquemas de control más utilizados sigue siendo el viejo esquema
proporcional - integral - derivativo o PID, del que existen un enorme número de métodos y algoritmos para ajustarlo
y hacer que llene los requerimientos de diseño necesarios, tanto variando su estructura como las formas de
sintonizarlo, siendo una buena alternativa para controlar procesos dinámicos. Sin embargo, entre mayor sea la
precisión requerida el ajuste de este tipo de controladores se torna más difícil ya que el ruido los afecta y en
ocasiones, producen oscilaciones cuando están presentes retardos en el sistema. Además, cuando la dinámica del
sistema del proceso a controlar es no lineal, un control PID que asume relaciones lineales generalmente carece de la
capacidad de responder a ellas. Estas no-linealidades, al ser difíciles de caracterizar por una ecuación, en las técnicas
clásica de control como el controlador PID, en la mayoría de los casos son tratadas de manera subjetiva por el
operador del proceso con los consabidos riesgos.
Por otro lado, un control por lógica difusa, tiene la capacidad de compensar no-linealidades en los procesos
que resultan muy difíciles de manejar con controladores tradicionales. Los controladores difusos han hecho posible
el uso de controles inteligentes que aprovechan la experiencia humana para sintonizarlos, y esta subjetividad tiene
implicaciones profundas para poder tratar casi todo tipo de sistemas, por su habilidad para capturar estrategias
cualitativas de control y su capacidad de implementar un comportamiento de control altamente flexible. Con
controladores difusos, se puede conseguir que los sistemas puedan ajustarse a condiciones cambiantes que son en
muchas ocasiones imposibles de predecir, como por ejemplo cambios ambientales o condiciones de desgaste en
componentes físicos, por citar tan solo dos ejemplos.
Un controlador difuso mediante una serie de reglas del tipo if-then-else, de una base de conocimiento
proveniente de un operador y de las señales de error en el sistema. Establece una ley de control estática, semejante a
una retroalimentación de estados, produce un controlador no-lineal estático fijo que transfiere una serie de señales de
entrada en una serie de señales de salida mediante un mapeo basado en un conocimiento previo. Para ello, la base
del diseño es tomar el conocimiento de un operador y convertirlo mediante lógica difusa en un controlador eficiente.

1
El Maestro Alberto Pedro Lorandi Medina es Investigador del Instituto de Ingeniería de la Universidad Veracruzana, Veracruz, México.
alorandi@uv.mx (autor corresponsal)
2
El Maestro Guillermo Hermida Saba es Investigador del Instituto de Ingeniería de la Universidad Veracruzana, Veracruz, México
ghermida@uv.mx
3
El Maestro Enrique Ladrón de Guevara Durán es Investigador del Instituto de Ingeniería de la Universidad Veracruzana, Veracru z, México
eladron@uv.mx
4
El Doctor Alfonso C. García Reynoso es Investigador del Instituto de Ingeniería de la Universidad Veracruzana, Veracruz, México
algarcia@uv.mx
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Por lo anterior, si como estrategia de diseño en control difuso, en lugar de usar la experiencia y conocimiento de un
humano, usamos como base un controlador PID existente, que previamente fue sintonizado por alguna de las
múltiples formas existentes, es posible que el resultado sea un controlador mucho más eficiente y que ofrezca mejor
desempeño, además de usar una menor cantidad de energía y sea mucho más robusto.

Metodología
Partiendo del hecho de que en un controlador PID puede ser sintonizado de muy variadas maneras, incluyendo
Ziegler-Nichols, métodos analíticos, optimización, colocación de polos, etc., que producen buenos resultados y
controladores eficientes, cuyas salidas pueden ser usadas como base de un controlador difuso que lo remplace, la
estrategia de diseño en este artículo fue:
1. Diseñar un controlador PID para cuatro plantas de características diferentes considerando perturbaciones en
la entrada.
2. Sintonizar los controladores PID.
3. Medir las señales de entrada y salida de los cuatro controladores PID.
4. Diseñar los controladores difusos en base a mapeo de las entradas-salidas de los controladores PID.
5. Simular y comparar ambos esquemas de control.
En este trabajo solo se consideraran los puntos 3, 4, 5, ya que hacerlo completo ocuparía demasiado espacio y ya
existen muchos trabajos que tratan este tema.

Desarrollo del trabajo

A. Las plantas
Las plantas a utilizar en este trabajo son tres de tercer orden y una de cuarto orden de las cuales, la representada por
la ecuación 3 representa a un sistema en que existe G(s) y H(s), las otras tres tienen retroalimentación unitaria:
1000
G1 ( s)  (1)
s  50s  600s  1000
3 2

10
G2 ( s)  4 (2)
s  10s  35s 2  50s  24
3

8( s  20)
G3 ( s)  3 (3)
2s  45s 2  102s  200
1
G4 ( s)  3 (4)
s  3s 2  3s  1
Los controladores previamente sintonizados para cada una de las plantas son:
 29.565 
Gc1 ( s)   6.821   0.3194s  (5)
 s 
 2.549  (6)
Gc 2 ( s)   7.56   5.38s 
 s 
 5  (7)
Gc 3 ( s)   7   s 
 s 
 2.65 
Gc 4 ( s)   5.99   2.096s  (8)
 s 
Las respuestas a un escalón unitario de cada una de las plantas son mostradas en la figura 1, en las cuales existen una
serie de perturbaciones en el setpoint de la siguiente manera:
 Planta 1. Entrada unitaria en t=0, perturbaciones en la entrada de +25% en t=3 y -25% en t=6, tiempo final
10 segundos.
 Planta 2. Entrada unitaria en t=0, perturbaciones en la entrada de +25% en t=3 y -25% en t=6, tiempo final
10 segundos.
 Planta 3. Entrada unitaria en t=0, perturbaciones en la entrada de +25% en t=3 y -25% en t=6, tiempo final
10 segundos.
 Planta 4. Entrada unitaria en t=0, perturbaciones en la entrada de +50% en t=10 y -50% en t=11, tiempo
final 30 segundos.
Las gráficas correspondientes a una entrada escalón sin perturbación de cada una de las plantas que muestran la
señal de error y la señal de control, en las cuales se basaron los diseños de los controladores difusos para cada una de
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ellas, son mostradas en las figura 2.

El tiempo mostrado en estas curvas
es solo el necesario para que se
alcance el valor en estado
estacionario. De estas últimas 4
curvas, se obtienen los valores
usados para los correspondientes
controladores difusos que se
muestran en el cuadro 1. Nótese
que en todas las matrices difusas Planta 1 Planta 2
de cada controlador, se usó solo
una entrada y pocos valores y sin
embargo los resultados fueron
aceptables como se posteriormente
describimos en la sección de las
simulaciones.
La selección de los
valores difusos tanto para el error
(entrada) y la señal de control Planta 3 Planta 4
(salida) fueron seleccionados de Figura 1. Respuestas de la plantas.
manera que cuando el error sea
cero, la señal de control tenga el
valor necesario para que la respuesta no presente diferencia con la entrada y dejando una banda cercana a cero con
valores positivos y negativos de la señal de control para que la salida oscile hasta llegar al estado estacionario.
Con estos controladores difusos se procedió a realizar las simulaciones correspondientes para comparar los
dos esquemas y comprobar que efectivamente los cuatro controladores difusos fueran capaces de reproducir dentro
de cierto rango aceptable respuestas parecidas a sus equivalentes PID, además de que fueran capaces de soportar las
perturbaciones en la entrada que si se analizan, representan variaciones importante por ser del 25 por ciento del valor
de la entrada.
En todos los diseños difusos se partió de que el error inicial era igual a 1 por estar el sistema en reposo y en
ese punto se tomó el valor de la señal de control máxima existente en cada controlador PID, descartando las
variaciones en la entrada para verificar que el diseño difuso resultante, soportara las perturbaciones planteadas.

Planta 1 Planta 2

Planta 3 Planta 4
Figura 2. Respuestas de las 4 plantas a entrada unitaria con sus controladores PID.
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Planta 1 Planta 2 B. Planta 1

e Valor u Valor e Valor u Valor
1 mf8 6.8 mf7
En la figura 3 se muestran los
1 mf8 8.68 mf7
0.95 mf7 7.16 mf8 0.5 mf7 5.2 mf8
diagramas correspondientes al control
.9 mf6 6.5 mf6 0.25 mf6 3.4 mf6 PID y Difuso, en la figura 4 las
0.6 mf5 4.4 mf5 0.1 mf5 2.7 mf5 respuestas de ambos y en la figura 5,
0.23 mf4 2.5 mf4 0 mf4 2.41 mf4 los detalles del controlador difuso. En
0 mf3 1.27 mf3 0-0.2 mf3 1.1 mf3 este caso podemos apreciar de las
-0.3 mf2 0.6 mf2 -0.3 mf2 0.57 mf1 salidas que el diseño difuso resultante
-0.35 mf1 0.23 mf1 -0.47 mf1 0.21 mf2 presenta un comportamiento muy
Planta 3 Planta 4 similar al que tiene el controlador PID.
e Valores u Valores e Valores u Valores Inclusive el controlador difuso presenta
1 mf8 8.68 mf5 1 mf5 8.68 mf5 un menor sobretiro, un tiempo de
0.7 mf7 5.2 mf4 0.5 mf4 5.2 mf4 subida similar al PID y no presenta
0.4 mf6 3.4 mf3 0.18 mf3 3.4 mf1 oscilación para alcanzar el valor en
0.3 mf5 2.7 mf1 -0.18 mf1 2.7 mf2 estado estacionario. Ante la primera
0 mf4 2.41 mf2 0 mf2 2.41 mf3
perturbación, el control difuso
-0.3 mf3 1.1 mf1 0 mf2 1.1 mf2
nuevamente presenta un menor
Cuadro 1. MD para las plantas sobretiro y se mantiene por debajo del
valor de su equivalente PID, aunque
oscila durante un pequeño tiempo, cosa
que no hace el control PID. Ante la tercera perturbación, nuevamente el controlador difuso no presenta un sobretiro
negativo como lo hace el PID y se mantiene en el valor estacionario. Finalmente, en la figura 6 se muestran las
señales de control de ambos esquemas.

Figura 3. Control PID y Difuso de la Planta 1.

Figura 5. Control PID y Difuso de la Planta 1.

Figura 4. Control PID y Difuso de la Planta 1.

Figura 6. Señales de control de la Planta 1.
del caso PID y sobre todo, presenta menos picos tanto positivos como negativos.
Figura 7. Control PID y Difuso de la Planta 2.
Figura 8. Control PID y Difuso de la Planta 2.
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C. Planta 2
En la figura 7 se muestran los diagramas correspondientes al
control PID y difuso de la segunda planta, en la figura 8 las
respuestas de ambos sistemas y en la figura 9, los detalles
del controlador difuso. Se pueden apreciar de las salidas que
el diseño difuso resultante prácticamente presenta un
comportamiento idéntico al que tiene el controlador PID.
Inclusive, el controlador difuso presenta menores
oscilaciones un menor sobretiro, un tiempo de subida
similar al PID y no presenta oscilación para alcanzar el valor
en estado estacionario. Ante la primera perturbación, el
control difuso nuevamente presenta un menor sobretiro se
mantiene por debajo del valor de su equivalente PID,
presentando una menor variación en la salida, cosa que no
hace el control PID, y ante la tercera perturbación,
nuevamente el controlador difuso no presenta un sobretiro
negativo como lo hace el PID y se mantiene en el valor
estacionario. Finalmente, en la figura 10 se muestran las
señales de control de ambos esquemas. Se aprecia que la
señal de control del sistema difuso usa menos energía que la
Figura 9. Control PID y Difuso de la Planta 2.
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D. Planta 3
En la figura 11 se muestran los diagramas correspondientes
al control PID y difuso de la tercera planta, en la figura 12
las respuestas de ambos sistemas y en la figura 13, el
controlador difuso. Podemos apreciar de las salidas que el
diseño difuso resultante prácticamente presenta un
comportamiento independiente de las perturbaciones en la
entrada, si bien presenta un mayor sobretiro que el
correspondiente PID. Su salida es inmune a las variaciones
consideradas en la entrada aunque como puede apreciarse, su
tiempo de establecimiento es mayor y presenta un sobretiro
negativo superior al controlador PID. Los tiempos de subida
de ambos sistemas son muy similares y en la energía de las
señales de control también el difuso presenta un menor
consumo que su contraparte.
Debido al comportamiento de este controlador
difuso que aparentemente presentaba inmunidad a las
variaciones en la entrada, se realizaron algunas pruebas extra Figura 10. Señales de control de la Planta 2.
elevando las perturbaciones al 50 por ciento y nuevamente el
controlador difuso presentó las mismas características.

Figura 11. Control PID y Difuso de la Planta 3.

Figura 12. Control PID y Difuso de la Planta 3. Figura 13. Control PID y Difuso de la Planta 3.
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E. Planta 4
En la figura 15 se muestran los diagramas correspondientes al
control PID y difuso de la cuarta planta considerada, en la
figura 16 las respuestas de ambos sistemas y en la figura 17, el
controlador difuso. En este último caso también se nota que las
respuestas presentan un comportamiento parecido, si bien el
controlador difuso presenta un mayor sobretiro que su
equivalente PID. Ante la primera perturbación de la entrada
presenta un menor sobretiro y lo mismo sucede en el sobretiro
provocado por la segunda perturbación. En lo que respecta a
tiempos de subida y establecimiento, ambos sistemas presentan
un comportamiento similar.
En lo que respecta a las señales de control,
nuevamente el controlador difuso presenta un menor consumo
de energía y sobre todo, no presenta picos, que en muchas
ocasiones son imposibles de generarse por las limitaciones
físicas del mismo controlador, ocasionando que en la
simulación se llenen los índices de desempeño pero en la
práctica esto no suceda. También en este caso hemos de Figura 14. Señales de control de la Planta 3.
destacar que el número de funciones de membresía y reglas
utilizadas para el controlador difuso fue reducido al mínimo y
pudiera ser que aumentando estás el desempeño mejorara pero esto se deja para un trabajo futuro.

Figura 15. Control PID y Difuso de la Planta 4.

Figura 17. Control PID y Difuso de la Planta 4

Figura 17. Control PID y difuso de la planta 4
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Conclusiones
En este primer acercamiento al diseño de controladores
difusos, usando la metodología planteada de aprovechar
como base de conocimiento, el resultado de aplicar los
métodos existentes de sintonización de controladores PID a
un sistema a controlar, podemos ver que los resultados son
interesantes. Los sistemas de control diseñados en las cuatro
plantas analizadas mostraron buenas características de
desempeño, que si bien requieren un proceso de
sintonización extra, ofrecen además de todo menores
consumos de energía y sobre todo no presentan picos
elevados ante perturbaciones en la entrada.
De los cuatro sistemas estudiados, llaman la atención las
plantas 1 y 3 porque en la planta 1, las perturbaciones casi
representan un sistema de seguimiento en el que el
controlador difuso hace un buen trabajo, y la planta 3 porque
Figura 18. Señales de control de la Planta 4 que prácticamente el controlador difuso resulta inmune a
variaciones en la entrada que para un regulador, puede ser
una característica interesante y deseable.
En este trabajo no se analizaron perturbaciones en las plantas que se deja para trabajos futuros, lo mismo
que un análisis para cambios en los parámetros de la misma.
Si bien el título del trabajo podría sugerir que la idea es remplazar un controlador PID ya existente, la
principal motivación de este trabajo fue la de tratar de iniciar una serie de investigaciones tendientes a generar un
método de diseño para controladores difusos basado en una sintonización previa de la planta suponiendo que se va a
utilizar un controlador PID. Así, de este diseño, partir para sintonizar el controlador difuso que puede resultar
interesante y relativamente simple. Pueden así reducirse las iteraciones de prueba y error que suelen ser necesarias
en el proceso de sintonización de un controlador difuso.

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Lorandi, M.A. “Diseño de un Controlador Lógico Difuzo para un Péndulo Invertido” Universidad Veracruzana, Instituto de Ingeniería, Tesis de
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Man-Fat, Y.. "Automatic Design of Fuzzy PID Controllers," Master Thesis to The Homg Kong University of Science and Technology, 2000.

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Wang, L., "A Corse in Fuzzy Systems and Control," Prentice Hall , ISBN 0-13-540882-2,1997, E.U.A.

El M.I. Alberto Pedro Lorandi Medina estudió la licenciatura en Ingeniería Mecánica Eléctrica en la Universidad Veracruzana, donde
posteriormente se graduó como Maestro en Ingeniería. Actualmente es profesor de tiempo completo del Instituto de Ingeniería de la Universidad
Veracruzana.
El M.I. Guillermo Hermida Saba estudió la licenciatura en Ingeniería Industrial en Electrónica en el Instituto Tecnológico de Veracruz,
posteriormente se graduó como Maestro en Ingeniería.. Actualmente es profesor de tiempo completo del Instituto de Ingeniería de la Universidad
Veracruzana.
El M.C. Enrique Ladrón de Guevara Durán estudió la licenciatura en Ingeniería Industrial en eléctrica en el Instituto Tecnológico de
Veracruz, Maestría en Ingeniería eléctrica en sistemas de potencia en el Instituto Tecnológico de la Laguna. Actualmente es profesor de tiempo
completo en el Instituto de Ingeniería de la Universidad Veracruzana.
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El Dr. Alfonso C. García Reynoso estudió la licenciatura en Ingeniería Industrial opción Ingeniería Mecánica en el Instituto Tecnológico de
Veracruz, Maestría en Diseño Mecánico por el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey y estudios de doctorado en
Ingeniería Mecánica por el Massachusetts Institute of Technology, E.U.A.. Actualmente es profesor de tiempo completo del Instituto de
Ingeniería de la Universidad Veracruzana.