Implementación de Controladores por
Realimentación de Estados y Controlador PID
aplicado a un Motor de DC con Dos Masas
mediante dSPACE
Implementation of State Space Feedback Controllers
and PID Controller for a DC Motor with Two Masses
utilizing dSPACE
Rene Alexander Palacios Ochoa
Abstract— This article presents the design and implementation
of two state feedback controllers and a proportional integral
derivative controller PID applied to a DC motor that has a
coupled mass on its axis and a second mass connected by a band.
The variable to be controlled is the angular position of the DC
motor. This article summarizes the design, implementation and
functional tests of three controllers, which have been
implemented and tested on the same hardware, but with different
requirements for the angular position amplitude of the DC
motor. The tests of operation of the controllers have been made
on the physical motor with two masses and on the mathematical
model of the electromechanical system, which allows having a
comparison of the controller running on the hardware and on the
simulated system. Each controller has been designed to obtain the
shortest settling time for the step function response.
Index Terms—State variable feedback controller, DC motor,
Proportional integral derivative controller.
Resumen—Este artículo presenta el diseño e implementación
de dos controladores con realimentación de estados y un
controlador proporcional integral derivativo PID aplicados sobre
un motor de DC que tiene acoplado una masa a su eje y una
segunda masa conectada mediante una banda. La variable a
controlar es la posición angular del motor de DC. Este artículo
resume el diseño, implementación y pruebas de funcionamiento
de tres controladores implementados y probados en el mismo
hardware, pero con requerimientos diferentes para la amplitud
de la posición angular del motor de DC. Las pruebas de
funcionamiento de los controladores han sido realizadas sobre el
motor físico con dos masas y sobre el modelo matemático del
sistema electromecánico, lo que permite tener una comparación
del controlador al operar sobre el hardware y sobre el sistema
simulado. Cada controlador ha sido diseñado para obtener el
menor tiempo de establecimiento de la respuesta a la función
escalón.
Palabras Claves—Controlador con realimentación de estados,
motor de DC, Control proporcional integral derivativo.
1
René Alexander Palacios Ochoa, Departamento de Formación Básica,
Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador, alexander01pal@gmail.com
I. INTRODUCCIÓN
L
OS sistemas de control se aplican en varios campos de la
ingeniería como por ejemplo en ingeniería automotriz,
aeroespacial, eléctrica, mecánica, hidráulica, etc. En este
trabajo se aplica controladores a un sistema electromecánico
que consiste en un motor de DC con dos masas, la primera
masa está conectada al eje del motor y la segunda masa recibe
el torque del motor a través de una banda.
Los sistemas de control en variables de estado caracterizan
la configuración dinámica del sistema mediante la entrega de
datos del estado actual de cada variable del sistema, el control
mediante variables de estado se realiza a través de la
realimentación de las variables de estado, por lo cual es
necesario que estas variables sean medibles y disponibles para
la realimentación de sus estados, de modo que aporten
información del comportamiento dinámico del sistema.
En [1] presenta un controlador de velocidad para un motor
de DC, el objetivo de [1] es presentar un procedimiento para
realizar un control de velocidad mediante la plataforma
dSPACE y Matlab; realiza una comparación entre los
resultados simulados y los resultados medidos sobre el
hardware. Del mismo modo que en [1] en este trabajo se
utiliza una plataforma dSPACE y se realiza una comparación
entre las pruebas realizadas sobre el sistema simulado y sobre
el hardware. En este caso se implementa controladores para la
posición angular del motor.
En [2] presenta un controlador de velocidad para un motor
de DC, con realimentación de las variables de estados y
observador de estados, el controlador incorpora un integrador.
En el presente trabajo dos de los controladores aplicados sobre
el motor de DC son implementados mediante técnicas de
realimentación de estados, y uno de ellos incorpora un control
proporcional integral, pero a diferencia de [2], se aplica
control de posición en lugar de velocidad, y no se incluye
observadores.
En [3] presenta un método de desarrollo rápido para
coontrolar un motor
m de DC sin escobillaas, en este arrtículo
prresenta princippalmente el beeneficio en cuuanto a reduccción de
tieempo de desaarrollo al utiliizar la platafoorma dSPACE E y su
coomunicación conc Matlab. A Al igual que enn [3] en este ttrabajo
see utiliza la herramienta de softwaree en tiempoo real
CoontrolDesk y un módulo dSPACE parra la verificacción y
prruebas de los ccontroladores ddiseñados.
En [4] pressenta un coontrolador prooporcional inntegral
deerivativo PID aadaptativo parra un motor dee DC, el contrrolador
ess implementaddo en un móduulo dSPACE. A diferencia dde [4],
enn este trabajo sse ha implemeentado un conttrolador PID ssimple,
caalibrado por ddos métodos experimentalees indicados en las
sigguientes secciones.
En este artíículo se resuume la impleementación dde tres Fig. 1. Representacióón de las dos massas conectadas porr una banda [5].
coontroladores aaplicados a uun sistema eleectromecánicoo. Los
coontroladores fufueron diseñaddos con difereentes requerim
mientos E
En laTabla I, sse presenta lass abreviaturas de los parámetros
paara la posicióón angular deel motor, por lo cual la fuunción del sistema que see utilizan en laa modelación del sistema.
esscalón de reeferencia tienne diferente amplitud en cada TAB BLA I
exxperimento. E En este trabaajo se preseenta los resuultados ABREVIATUR RAS DE LOS PAR RÁMETROS DE EL SISTEMA [5]
obbtenidos de tres controladores implemenntados en un m mismo Abreeviatura Signiificado
ϕM Posicción angular en ell lado del motor.
haardware como experimentoss independienntes. Sin embaargo se ϕL Posicción angular en ell lado de la carga.
realiza una com mparación enttre los controoladores, pero al no ωM Veloccidad angular en el lado del motor
tenner la misma amplitud de eentrada no se concluye cuaal tiene ωL Veloccidad angular en el lado de la carga
el mejor rendim miento, pues llos controladoores no operann bajo MM Torquue actual del motoor
ML Torquue en la carga
lass mismas conddiciones. Mref Torquue de referencia
Se realiza el diseño e implementación dee tres controlaadores, cB Coefi
ficiente de elasticiidad de la banda
unn PID y dos coontroladores een variables de estado, el prrimero dM Coefi
ficiente de amortigguamiento en el laado del motor
ess un controladdor con realim mentación de variables de estado dL Coefi
ficiente de amortigguamiento en el laado de la carga
i Relacción de radios de las dos masas
“sstate variable feedback” SVF y el seguundo un contrrolador JM Mommento de inercia enn el lado del motoor
SV VF que incluyye un control pproporcional inntegral PI. JL Mommento de inercia enn el lado de la carrga
TE Consstante eléctrica de tiempo
II.. MODELAMIEENTO DE LA PLANTA
L rM Radioo de la masa en ell lado del motor
rL Radioo de la masa en ell lado de la carga
Para diseñar los controladdores se ha reaalizado previaamente
la identificaciónn del sistema a través del usso de la herrammienta
Syystem Identifi fication Toolbbox de Matlaab, el cual ppermite L
La aceleraciónn angular en eel lado del mootor está dadaa por
coonstruir el moodelo matemáático del sisteema a través de las (1) y en el lado dde la carga poor (2). Estas ddos ecuacioness son
m
medidas de los datos de entrrada y salida. El sistema coontiene ducidas de la ssuma de torquues y pérdidass mecánicas [66] en
dedu
la parte mecániica y eléctricaa. El sistema m mecánico conssta del el laado del motor y en lado de lla carga.
ejee del motor coon dos masas, una en el ladoo del motor y la otra
rM2 ⋅ cB d i ⋅ r2 ⋅c M
enn el lado de laa carga; las doos masas estánn conectadas eentre sí ϖ
M =− ⋅ ϕM − M ⋅ ϖ M + M B ⋅ ϕL + M (1)
mediante una bbanda que trannsfiere el torqque del motor desde
m JM JM JM JM
unna masa a la ootra. Se identificaron las ineercias de cada masa, rL2 ⋅ cB r2 ⋅ c d M
el coeficiente dde amortiguam miento viscoso y la elasticiddad de ϖ
L = ⋅ ϕM − L B ⋅ ϕL − L ⋅ ϖ L − L (2)
JL ⋅i JL JL JL
la banda. El ssistema eléctrrico corresponnde al motorr y al
coontrolador del motor. Una vez v realizada la identificación de L
La relación de radios de las masas
m entre ell lado de la carrga y
la planta se la representa
r en variables de eestado, y sobrre este el laado del motor es:
modelo matemáático se basa loos diseños de llos controladoores.
m
La Fig. 1 preesenta los eleementos de la parte mecániica del rL
i= =4 (3)
sisstema, los cuuales son lass inercias de las dos massas, el rM
cooeficiente de rrozamiento dee cada inerciaa y el coeficieente de
L
La función de transferenciaa de la parte eeléctrica está dada
elaasticidad de lla banda que conecta las dos masas, een este
por::
m
modelo no se cconsidera el rrozamiento dee la banda debbido a
quue es mucho m menor que el dde las masas. MM kE
G (s) = = (4)
M refef TE ⋅ s + 1

D
De (4) se obtieene la ecuacióón que describbe la relación entre
e
el toorque actual y el torque de rreferencia:
 M ref MM
M M = − (5)
TE TE
Las velocidaddes angulares están dadas poor:
ϕ M = ϖ M (6)
ϕ L = ϖ L (7)
Mediante (1)), (2) y de (5)) a (7) se tiene la descripción del
sisstema en variaables de estaddo. En (8) se ppresenta la ecuuación
dee estado y en ((9) la ecuaciónn de salida [7]..
X (t ) = A ⋅ X (t ) + B ⋅ u (t ) (8)
Y (t ) = C ⋅ X (t ) + D ⋅ u (t ) (9)
Doonde:
Fig. 2. Diagrama de bloques de la Plaanta del Motor [5]].
 0 1 0 0 0 
 2  I
III. CONTROLLADOR POR REEALIMENTACIÓ
ÓN DE ESTADO
 − rM ⋅ cB rM2 ⋅ cB ⋅ i
dM 1  OS
− 0
 JM JM JM JM  L
La Fig. 3 ppresenta un diagrama sim mplificado dee la
  reallimentación enn variables dee estado. El modelo
m del sisttema
0 0 0 1 0 
A =  2 , es representado por un soloo bloque. Laas ganancias son
r ⋅c r ⋅ cB
2
dL asiggnadas a todaas las variables de estado,, por lo que para
 L B 0 − L
− 0 
 JM ⋅i JL JL  impplementar estee controlador se
s tiene sensoores que midenn las
  cincco variables de estado. Para realizaar el diseño del
 0 1
0 0 0 −  controlador por realimentaciónn de estados, eel sistema debe ser
 TE 
controlable y obbservable, lo cual se verifica mediantte la
0 0  condición de conttrolabilidad daada por (10) y de observabillidad
0 dadda por (11) [9]..
 0 
0 0  QC = b Ab A2 b A3b  An −1b ≠ 0 (10)
 
B= 1 , C = [1 0 0 0 0 ] , D = [ 0 0] ,
−  (A ) (A )
2 n −1
0 QO = c AT c T
c  T
c ≠0 (11)
 JL 
 
1 0 
T 
 E 

 ϕM   ϕ M 
ϖ  ϖ  
M   M  M
u (t ) =  ref , X (t ) =  ϕ L  , X (t ) =  ϕ L  .
 ML     
 ϖL  ϖ L 
 M M   M M 

Las entradas del sistema son el torquee de referenciia y el

torque en la carrga y la salidaa es la posiciónn angular en eel lado
deel motor. La Fig. 2 preseenta el sistem ma en diagram ma de
bloques que utilliza la descripción del sistem ma en el domiinio de
la frecuencia m mediante el usoo de la transfoformada de Laaplace,
lo cual se ha reealizado para ttener la visualización del siistema
físsico. Se utiliza torque para la entrada deel sistema, el torque
deel motor es prooporcional a laa corriente de armadura del motor
[88], en este casoo por un factorr de 0.32 [N/A
A].
Fig. 3. Diagrama sim
mplificado de realimentación de esttados [5].
L
La variable de entrada es el ttorque de referrencia dado poor:
u (t ) = M ref (t ) = ϕ refef (t ) ⋅ K P − K T ⋅ X ( s ) (12)
A
Al reemplazarr (12) en (8) y (9) se tieene la funciónn de
trannsferencia de la planta con el controladoor en variablees de
estaado en lazo cerrado
c dada por (13). Con la funciónn de
trannsferencia se ccalcula los pollos de la plantta en lazo cerrrado.
Se encuentran laas ganancias dde la realimenntación de esttados
meddiante una com mparación de los coeficienntes del polinoomio
caraacterístico dee la planta ddada por (155) y la ecuaación
caraacterística de lla función de ttransferencia ddada por (14).
 ϕM ( s) Este controladdor añade unaa nueva variaable de estad
E do al
= KP ⋅ CT ⋅ ( s ⋅ I − A + B ⋅ K T ) ⋅ B
−1
G(s) = (13) sisteema a causa ddel integradorr del PI, esta vvariable de esstado
ϕref ( s )
XN eestá dada por ((19).
s ⋅ I − A + B ⋅ KT = 0 (14)
1
X N = ⋅ ϕref ( s) − C T ⋅ X ( s)) (19)
( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 ) ⋅ ( s − p3 ) ⋅ ( s − p4 ) ⋅ ( s − p5 ) = 0 (15) s
El parámetro KP indicado een la Fig. 3 ess un factor neccesario Al transformarr (19) al dominnio del tiempoo se obtiene:
A
paara tener una gganancia en esstado estable iigual a uno. Ell valor
X N = ϕ ref (t ) − C T ⋅ X (t ) (20)
dee KP se lo calcuula con (16).
1 La salida del coontrolador PI está dada por::
L
KP = (16)
CT ⋅ ( − A + B ⋅ K T ) ⋅ B U p = K I ⋅ X N + K p ⋅ ( ϕref − ϕM )
−1
(21)

Una alternatiiva en lugar de realizar la comparaciión de Kp

KI = (22)
cooeficientes es el
e cálculo de llas ganancias m
mediante la fóórmula TI
dee Ackermann [10] dada porr (17). La fórm mula de Ackeermann
geeneralmente sse utiliza en ssistemas de m mayor compleejidad, Al sustituir de (19) a (21) enn (8), se tienee la descripció
A ón de
m
mediante el usoo de Matlab eesta fórmula ppermite localizzar los la ddinámica del ssistema en varriables de estaado que incluy ye la
poolos en las possiciones deseaddas. nueva variable XN.

K T = t T ⋅ φ( A) (17)  X (t )   A 0   X (t )   B  0
 = T + M ref (t ) +   ϕref (t ) (23)
n −1  X N (t )  C 0   X N (t )   0  1 
Doonde: φ( A) = A + γ n −1 A
n
+  + γ1 A + γ 0 I , y
−1 S matrices extenndidas:
Se definen las m
t T = [ 0  0 1] ⋅ b Ab A2 b A3b An −1b  .
A 0 B
Los coeficienntes γi son tales que p1, p2,,.. pn sean las raíces Ae =  T  , Be =   (24)
deel polinomio. C 0 0

( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 ) ⋅ ( s − pn ) = s n + γ1 s n −1 + γ 2 s n − 2 +  γ n −1 s + γ n En la Fig. 4 se observa que

E q el torque de referenciia es
funcción de las gannancias de reaalimentación de
d estados, de Up y
(18)
de llas variables dde estado.
La posición de
d los polos seleccionados
s es: p = [-450+
+j700;
-4450+j700; -340; -380+j320;; -380-j320]. Con estos poolos se M ref = U p − K T ⋅ X (25)
tieene el vector ganancias: K = [-66.0037;; 0.0334; 2944.4354;
Al reemplazar (21) en (25) se obtiene:
A
0.0739; 0.9564]] y la gananciaa del factor KP es 7.6052.
 X 
V. CONTROLA
IV ADOR POR REA
ALIMENTACIÓN N DE ESTADOS
S SVF
M ref = K p ⋅ ϕref −  K p ⋅ C T + K T − K I  ⋅   (225.a)
XN 
ON CONTROLA
CO ADOR PI INTEG
GRADO
La Fig. 4 preesenta el diagrrama simplificcado del contrrolador K eT =  K p ⋅ C T + K T − K I  (26)
SVVF con PI inccluido, este tiipo de controllador es un siistema
Donde el vectoor de gananciaas K aparece en (26). Mediante
D
seervo [11] quue incluye un integraddor y un ccontrol
el uuso de la fórmmula de Ackerm mann se calcuula las gananccias a
prroporcional. EEste controladdor tiene un ccontrol PI quee tiene
travvés de las matrrices extendidas y la ubicación deseada dde los
coomo entrada laa diferencia enntre la posicióón angular del motor
seiss polos, el sextto polo se form
ma debido a XN. El resultaddo de
y un valor de reeferencia; la saalida del contrrol PI es compparada
fórmula de Acckermann está dado por (277), el cual debe ser
la fó
coon la suma de d todas las ganancias dee realimentaciión de
commparado con (26) para obtener laas ganancias de
esstados, cuyo reesultado es la referencia
r de torque
t del sisttema.
reallimentación dee estado y el coeficiente de iintegración KI.
K eT = [ K e1 Ke2 K e3 Ke4 K e5 Ke6 ] (27)

C
Con lo cuual se obbtiene: K I = − K e 6 , K p = K I ⋅ TI ,
K = K p ⋅ C − K . La ubicaciión de los polos de este sisttema
T T T
e

es: p = [-50+j1000; -50-j1000; -90+j47; -90-jj47; -98; -67.55].

De la fórmulaa de Ackerm
D mann se obtieene el vector de
ganancias extenndidas: K eT = [-10.18 -0.014 4
42.24
T
0.088 -0.597 -9.009]. El vector dde ganancias K , y las ganan
ncias
Figg. 4. Diagrama ssimplificado del controlador
c SVF ccon PI [5]. KI y Kp son: KT = [-10.18 -0.014 42.24 0.08 -0.5597],
KI = 9.0926, Kp = 0.1346.
 Al tener un ppolo más este ssistema se redduce la velociddad del prueebas en protottipos.
coontrolador, sinn embargo see ha elegido la l ubicación de los E
En este trabajoo se ha implem mentado dos ccontroladores SVF
poolos después dde varias pruuebas y un meejor resultadoo en el y unn PID y compparado su dessempeño en cuuanto a tiemppo de
soobre impulso y error en esttado estable dde la respuestta a la estaablecimiento, sobre impulsoo y error en estado
e establee. En
fuunción escalónn. estee trabajo se reaalizan las prueebas sobre: 1) El motor físiico y
Los resultaddos del conntrolador SV VF simple y del 2) LLa planta o moodelo matemáático del sistem ma a controlaar. Se
coontrolador SV VF con PI inttegrado son comparados con c el ha ddiseñado e im mplementado los controladoores: PID, control
coontrolador PID para teneer un punto de referenciia del por realimentación de estadoos SVF simpple y control por
coomportamientoo de los conttroladores conn realimentaciión de reallimentación dee estados con control propoorcional integraal en
esstado. En la siguiente seccción se pressenta el diseñño del la reealimentaciónn SVF-PI.
coontrolador PIDD.
V
VII. PRUEBASS REALIZADASS Y ANÁLISIS DE
D RESULTADO
OS
V CONTROLLADOR PROPOR
V. RCIONAL INTEG
GRAL DERIVATIVO Se realizan pruebas de funcionamiennto de los tres
S
El controladoor PID se caliibra directameente sobre el motor controladores: 1) Controladoor PID ajustaado por Zieegler-
poor medio del método de Ziegler-Nichols
Z s, el controlador es Nichols y PID ajuustado experim mentalmente ppor prueba y error
prresentado en su forma adiitiva en la Fiig. 5. Para laa parte paraa limitar el sobbre impulso, 2)2 Controlador SVF simple y 3)
deerivativa del controlador P PID se utilizaa un DT1, eel cual Conntrolador SVF F con controol PI integraddo. Para los tres
coontiene un ceero y un poloo con una coonstante de ttiempo controladores se aplica una funnción paso y se mide el tieempo
peequeña, esto coon el fin de quue sea posiblee su implemenntación de establecimiennto, el error en estado esstable y el ssobre
real. Adicionall al método de Ziegler-N Nichols, tambiién se imppulso o sobreccarga. Las trees medidas son realizadas een el
realiza un ajuuste experim mental del PID, al variaar los ladoo del motor. Para cada uno de los controladores se
paarámetros de ganancia y los tiempos de integracióón sin pressentan dos figguras: posiciónn angular y toorque actual, ttanto
exxceder el 15% del valor de sobre
s impulso.. paraa el motor com mo para la plannta.
Posición angullar: Contiene la gráfica de tres señales de
P d la
posiición angular, la línea verdee presenta la sseñal de refereencia
dadda por la funciión paso, la línnea roja correesponde al moodelo
mattemático y la línea azul corresponde al mootor físico.
Torque actual: Contiene la gráfica de doos señales, la llínea
T
rojaa es el torque actual del moodelo matemáttico y la línea azul
es eel torque actuaal del motor físsico.
L
Las gráficas son realizzadas mediannte el softw ware
ConntrolDesk de laa plataforma ddSPACE.
Figg. 5. Controladoor PID [5].
A. Prueba de Fuuncionamientoo del Controlaador PID
Para ajustar el PID porr medio de Z Ziegler-Nichools, se
E
El controlador PID es ajustaado 1) a travéés de la técnicca de
incrementa el vvalor de gananncia KR desdee un pequeñoo valor
Zieggler-Nichols y 2) en form ma experimenntal al variarr sus
haasta que el sisttema alcance ssu límite de esstabilidad, en eel cual
paráámetros mediiante prueba y error. La F Fig. 6 presentta el
see mide la ganaancia crítica KR-critico y el peeriodo de osciilación
controlador PID sobre la plannta y sobre el motor de DC C. La
Tccritico. Este méttodo permite encontrar en forma experim mental
funcción paso se aplica tanto aal modelo maatemático com mo al
lass constantes dde tiempo del integrador TI y del derivaddor Td
mottor físico con el
e mismo nodoo de conexiónn.
al utilizar la gannancia crítica y el periodo dde oscilación, según
los valores indiccados en la Taabla II. Se enccontró los valoores de
gaanancia críticaa y periodo dee oscilación crrítico: KR-criticoo = 2 y
Tccritico = 0.0658..
TA
ABLA II
PARÁMETRO OS DEL PID MED
DIANTE ZIEGLE ER-NICHOLS [5],[9]
Paarámetro Valoor
Gaanacia del controllador KR 0.45 KR--critica 0.9
Coonstante de tiempoo del integrador T
TI 0.5 Tcritiico 0.03229
Coonstante de tiempoo del derivador Td 0.125 Tccritico 0.0088225

VI. PROCEDIMIEN
NTO E IMPLEME
ENTACIÓN
Los controlaadores son simulados
s enn Matlab y luego
caargados en unn módulo conntrolador dSPACE. A travvés del
Innterfaz en tiem
mpo real RTI sse pueden connfigurar las enntradas
y salidas del ccontrolador grráficamente enn Simulink [1]. La
plataforma dSP PACE principalmente se uttilizan para reealizar
Fig. 6. Controlador P
PID aplicado al M
Motor y a la Plantaa [5].
 El bloque suuperior de la Fig. 6 enmasscara las señaales de
enntrada y salidaa, correspondieentes a las varriables de estaado del
sisstema medidaas en el motorr; mientras quue el bloque innferior
dee la Fig. 6 prresenta al conntrolador PID D aplicado soobre la
planta del motoor con dos maasas. La únicaa variable de estado
quue se utilizan en el controol PID es la pposición anguular de
saalida en el ladoo del motor.
La Fig. 7 preesenta la resppuesta a la funnción paso deel PID
sinntonizado conn el método de Ziegler-Nichols.
Zieggler-Nichols. El error en esstado estable es bajo en am
mbos
casoos debido al integrador deel controladorr. Los datos dde la
Tabbla IV se visuaalizan en la Figg. 9.
L
Los datos de la Tabla IV para el motoor y la plantaa son
basttante similarees en cuanto a tiempo de establecimiennto y
sobrre impulso.

Fig. 8. Torque actuall sobre la planta y el Motor [5].

TABBLAIV
RESULTADOS D DEL CONTROLADOR PID EXPEERIMENTAL [5]].
Figg. 7. Respuesta a la función paso con PID Ziegler-Nichols [5]. Paráámetro Motor Planta
Tiem
mpo de establecim miento en segundoos 0.75 0.73
La Tabla IIII contiene loss resultados dde la respuestta a la Errorr en estado establle 0.047% 0.015%
fuunción paso paara el motor y para la plantaa cuando se utiiliza el Sobrre impulso 13.97% 12.81%
coontrolador PIDD calibrado poor Ziegler-Nicchols. Debido a que
ess un controlaador PID, la parte integrral del contrrolador L
La Fig. 9 preseenta la respuessta a la función paso del sisttema
m
mantiene el erroor en estado eestable en un valor prácticaamente con controlador PID
P ajustado experimentalm
e mente, en la cuual se
iguual a cero perro el sobre imppulso es bastaante alto en el motor obseerva una redducción signiificativa del sobre impulsso y
y la planta. El ttiempo de estaablecimiento ees de 0.29 seggundos aum
mento del tiem mpo de estableecimiento resppecto al métoddo de
paara el motor físsico y 0.33 seggundos para laa planta simulada. Zieggler-Nichols. La respuesta a la funciónn paso es basttante
TA
ABLAIII sim
milar para la plaanta y el motoor.
RE ESULTADOS DE EL CONTROLAD DOR PID POR ZIIEGLER-NICHO OLS [5].
Paarámetro Motor Planta
Tieempo de estableciimiento en segundos 0.29 0.33
Errror en estado estaable 0.013% 0.001%
Soobre impulso 80.81% 68.55%

La Fig. 8 prresenta el torrque actual enn el motor y en la

planta. El torquue en el motoor tiene un vaalor más alto que el
torque de la plaanta, pero no ppuede exceder 1.6 [N], porrque el
m
motor dispone dde un limitadoor de corrientee para protección, lo
cuual limita la magnitud
m de torrque aplicado.
Se calibra eel controladorr PID de laa Fig. 6 en forma
exxperimental mediante
m la vaariación de suus parámetros y al
coonsiderar no exceder el sobre impulso de 15% %. Los
resultados de essta calibraciónn experimentall en base a pruueba y
errror se presentan en la Tablaa IV. Se obtienne un sobre im
mpulso
133.97% para eel motor, lo ccual es una rreducción muuy alta
respecto al vallor de 80.81% % que se obbtiene con Ziiegler- Fig. 9. Respuesta a la función paso coon ajuste experimeental del PID [5]..
Niichols. Sin embargo een este caso el tiemppo de
esstablecimientoo es mucho m más alto conn un valor dee 0.75 L
La Fig. 10 pressenta el torquee actual del m
motor y de la pllanta
seegundos lo cuual es más deel doble del valor obteniddo con con el ajuste expperimental deel PID, como se observa een la
Fiig. 10 el torquee decrece sin ooscilaciones ddel mismo moddo que TABBLAV
RESULTAD DOS DEL CONTR ROLADOR SVF SIMPLE [5].
la respuesta a laa función paso, la cual tam mbién tiene unn sobre
Paráámetro Motor Planta
mpulso bajo y sin oscilacionnes. El torque aactual en la pllanta y
im 0.035
Tiem miento en segundoos 0.063
mpo de establecim
enn el motor es bbastante similaar. Errorr en estado establle 0.028% 0%
Sobrre impulso 8.73% 0.1%

L
La Fig. 12 pressenta la respueesta a la funcióón paso por m
medio
del controlador SSVF sobre el motor y sobrre la planta. En E el
moddelo matemátiico no se tienne sobre impullso pero al applicar
la m
misma funciónn paso sobre el e motor real, se tiene un ssobre
imppulso del 8.73%
%.

Figg. 10. Torque actuual con ajuste expperimental del PID

D[5].

B. Prueba de F Funcionamiennto del Controllador SVF Sim mple

El controladdor con realiimentación dee estados SV VF se
prresenta en la FFig. 11. De iggual modo quee en el caso deel PID
see realizan las ppruebas sobre la planta y soobre el motor dde DC
coon dos masas. El bloque supperior de la Fiig. 11 enmascaara las
seeñales de salidda y de entradaa, correspondientes a las varriables Fig. 12. Respuesta a la función paso coon Controlador SV
VF [5].
dee estado mediddas en el motoor, mientras quue el bloque innferior
dee la Fig. 11 contiene el moodelo matemáático del motoor. Las La Fig. 13 preesenta el torqque actual sobbre la planta y el
L
magnitudes de llas ganancias de realimentaación de estados son
m mottor con un controlador
c SVF. El torqque del motoor es
lass mismas paraa la planta y paara el motor. limiitado por el ellemento de prrotección que satura la corriiente
La Tabla V presenta los resultados de la respuestaa a la que alimenta al m motor, para noo exceder el torque
t máximmo de
fuunción paso coon el controlaador SVF. El sobre impulsso con 1.6 [N].
esste controladoor y el tiemppo de estableccimiento es m mucho
m
menor que con eel controladorr PID.

Fig. 13. Torque actuall del sistema con controlador SVF [5].

C. Prueba de Fuuncionamientoo del Controlaador SVF con

controlador PI inntegrado
El controlador con realim
E mentación de estados SV VF y
Figg. 11. Controladoor SVF aplicado all Motor y a la Plaanta [5]. controlador PI inttegrado se preesenta en la Fig. 14. Se realizan
lass pruebas sobbre la panta y sobre el mootor de DC coon dos
m
masas. El bloquue superior dee la Fig. 14 ennmascara las señales
s
dee salida y de entrada, corrrespondientes a las variabbles de
esstado medidas en el motor; m mientras que eel bloque inferrior de
la Fig. 14 conntiene el moddelo matemátiico del motorr. Los
vaalores de las gganancias de rrealimentaciónn de estados sson las
m
mismas para la planta y para el motor. El controlador PI recibe
la señal de erroor entre la referencia del mmotor y la poosición
anngular del mootor. El torquee de referenciia para el mootor se
caalcula mediannte la diferenccia entre la salida
s del PI y las
vaariables de estado multtiplicadas poor sus respeectivas
gaanancias de reaalimentación, como se indicca en la Fig. 144.

Fig. 15. Respuesta a la función paso coon Controlador SV

VF-PI [5].

La Fig. 16 preesenta el torqque actual sobbre la planta y el

L
mottor con un coontrolador S SVF-PI. Para esta magnitud de
torqque en el mootor no se acctiva la saturación por torrque,
debido a que el vvalor del torquue actual es innferior al máxximo
torqque del motorr. El torque ppico en la Fig. 16 es 1.4 [N],
mieentras que el toorque máximoo es 1.6 [N].

Figg. 14. Controladoor SVF-PI aplicado al Motor y a la Planta [5].

La Tabla VII presenta loss resultados dde la respuestta a la

fuunción paso paara el motor y para la plantta con su resppectivo
coontrolador SVVF-PI. El sobrre impulso coon este contrrolador
paara el motor ess de 6.97% y el tiempo de establecimiennto con
esste controlador es 0.08 seggundos, lo cuaal es mucho menor
quue con el contrrolador PID.
TA
ABLAVI
RE ESULTADOS DE EL CONTROLAD DOR SVF CON C
CONTROLADOR R PI [5]
Paarámetro Motor Planta Fig. 16. Torque actuall del sistema con controlador SVF--PI [5].
Tieempo de estableciimiento en segundos 0.080 0.075
Errror en estado estaable 0.003% 0% D. Comparaciónn de Resultadoos
Soobre impulso 6.97% 0% L
Los controladdores implem mentados hann sido realizzados
indeependientemennte, con reqquerimientos diferentes de la
La Fig. 15 prresenta la resppuesta a la funnción paso al aaplicar ampplitud de la poosición angulaar del motor, son experimeentos
el controlador S SVF-PI sobre el motor y soobre la planta.. En la sepaarados. Por llo tanto la coomparación dde resultados solo
planta no existee sobre impulsso pero al apliicar la funciónn paso indiica una aproxiimación de la tendencia en los resultadoss. No
soobre motor físiico, se tiene uun sobre impuulso del 6.97%%. Con se ppuede concluirr que se obtenndrá los mismmos resultados para
el controlador SVF-PI ell error en estado estabble es condiciones iguaales en la sseñal de refeerencia. Para una
prrácticamente ccero, esto debido al integraador en lazo cerrado com
mparación quee defina el mejorm rendim
miento entre eestos
quue elimina el eerror. El tiem
mpo de establecimiento es dde 0.08 controladores se debe realizaar pruebas addicionales coon la
seegundos, lo cuual es ligerameente más lentoo que el SVF simple
s misma referenciaa.
quue tiene un tiem
mpo de establecimiento de 0.063
0 segundoos. L
La Tabla VII y Tabla VIII aagrupan los ressultados obtennidos
con los tres contrroladores PID,, SVF y SVF--PI; en estas taablas
los títulos PID 1 corresponnde a los resultados
r conn el
controlador PID D ajustado por Ziegler-N Nichols y PID D 2
corrresponde a los resultaados con el PID ajusstado
experimentalmennte mediante prrueba y error.
 La Tabla VII presenta los resultados para las pruebas sobre observadores de estado para las variables que no se pueden
el motor físico, en la cual se observa que el menor tiempo de medir. Se ha obtenido mejores resultados en sobre impulso
establecimiento se logra con el controlador SVF simple con un con el método experimental de prueba y error que con el
valor de 0.063 segundos, seguido por el controlador SVF-PI método de Ziegler-Nichols, debido a que el método de
con un valor de 0.08 segundos. El PID tiene un tiempo de Ziegler-Nichols se basa en el estudio experimental de
establecimiento mucho más lento, cuyo valor es de 0.29 múltiples respuestas de sistemas para definir las ganancias del
segundos con la calibración por Ziegler-Nichols y de 0.75 PID, mientras que la calibración experimental del PID
segundos para la calibración mediante prueba y error. mediante prueba y error se ha realizado específicamente para
El menor error en estado estable se obtiene con el este sistema electromecánico.
controlador SFV- PI y después con el controlador PID. Tanto
el PID como el SVF-PI tienen menor error en estado estable RECONOCIMIENTOS
que el SVF, debido a que disponen de un integrador en el lazo A la Universidad de Ciencias Aplicadas Esslingen de
de realimentación. Alemania, por la prestación tecnológica para realizar este
El menor sobre impulso se obtiene con el SVF-PI con un proyecto.
valor de 6.97% y segundo con el controlador SVF simple con
un valor de 8.73%. Al utilizar la técnica de calibración de REFERENCIAS
Ziegler-Nichols, el PID tiene un sobre impulso muy alto de [1] K. Meah, S. Hietpas, y S. Ula, "Rapid Control Prototyping of a
80.81%, sin embargo con la calibración experimental del PID Permanent Magnet DC Motor Drive System using dSPACE and
mediante prueba y error, se obtuvo mejores resultados con un Mathworks Simulink," in APEC 07 - Twenty-Second Annual IEEE
Applied Power Electronics Conference and Exposition, 2007, Anaheim,
valor de 13.97%; pero el tiempo de establecimiento aumentó a CA, USA, Feb. 2007, pp. 856-861.
0.75 segundos. [2] U. Manwong, S. Boonpiyathud, y S. Tunyasrirut, “Implementation of a
dSPACE DSP-based state feedback with state observer using
TABLAVII
Matlab/Simulink for a speed control of DC motor system,” in 2008
RESULTADOS DE LOS CONTROLADORES SOBRE EL MOTOR [5] International Conference on Control, Automation and Systems, Seoul,
Parámetro PID 1 PID 2 SVF SVF -PI South Korea, Oct. 2008, pp. 2433-2436.
Tiempo de 0.29 0.75 0.063 0.080
[3] Y. Shu, H. Li, L. Xu, y Q. Wu, "A Rapid Development Method on
establecimiento[s] Brushless DC motor Controller," in 2007 IEEE International
Error en estado estable 0.013% 0.047% 0.028% 0.003% Symposium on Industrial Electronics, Vigo, Spain, Jun. 2007, pp. 3293-
Sobre impulso 80.81% 13.97% 8.73% 6.97% 3297.
[4] T. He y L. Peng, "Application of Neuron Adaptive PID on DSPACE in
La Tabla VIII presenta los resultados de las pruebas sobre la Double Loop DC Motor Control System," in 2010 International
Conference on Computing, Control and Industrial Engineering, Wuhan,
planta o modelo matemático del motor. China, China, Jun. 2010, vol. 2, pp. 257-260.
TABLAVIII [5] A. Palacios, “Modeling, Identification and Controller Design of an
RESULTADOS DE LOS CONTROLADORES SOBRE LA PLANTA [5] Electrical Servo System with a Two-Mass Characteristic,”, M.S. thesis,
Parámetro PID 1 PID 2 SVF SVF -PI University of Applied Science Esslingen, Germany, 2010.
Tiempo de 0.33 0.73 0.035 0.075 [6] S. E. Lyshevski, Electromechanical Systems and Devices. CRC Press,
establecimiento [s] 2008.
Error en estado estable 0.001% 0.015 0% 0% [7] R. L. W. II y D. A. Lawrence, Linear State-Space Control Systems. John
Sobre impulso 68.55% 12.81 0.1% 0% Wiley & Sons, 2007.
[8] A. Kremser, Elektrische Maschinen und Antriebe: Grundlagen, Motoren
Al igual que con el motor, el menor tiempo de und Anwendungen. Springer-Verlag, 2013.
[9] H. P. Geering, Regelungstechnik: Mathematische Grundlagen,
establecimiento se logra con el controlador SVF, el menor Entwurfsmethoden, Beispiele. Springer-Verlag, 2013.
sobre impulso con el SVF-PI y el menor error en estado [10] S. M. Shinners, Modern Control System Theory and Design. John Wiley
estable es cero con los controladores SVF y cercano a cero con & Sons, 1998.
el PID 1. Sin embargo la planta es una aproximación [11] K. Ogata, Modern Control Engineering. Prentice Hall, 2010.
matemática del motor físico por lo que existe cierta diferencia
en los resultados especialmente en el de sobre impulso.

VIII. CONCLUSIONES
Los resultados indican que los controladores con
realimentación de variables de estado SVF tienen un tiempo
de establecimiento mucho menor que los controladores PID.
El sobre impulso de los controladores SVF es
significativamente menor que el obtenido con los
controladores PID. Los controladores SVF y SVF-PI solo
pueden implementarse si se dispone de la realimentación de
todas las variables de estado, si se requiere realizar un
controlador SVF y no se dispone de todas las variables de
estado, existe la alternativa de implementar un controlador con