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Anita Montao Andrea Guerra

Objetivos Investigar el mtodo directo de Ragazzini para el diseo de controladores. Tema Mtodo de Ragazzini El mtodo de Ragazzini tiene una configuracin en particular dada de la siguiente forma:
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Fig. 1. Configuracin tpica para el mtodo de Ragazzini de donde se obtiene la siguiente funcin de transferencia del sistema realimentado: ( ) de donde se dice que ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )]

de tal forma que la sntesis del controlador mediante esta expresin es bastante simple. Sin embargo se deben considerar las siguientes restricciones: Casualidad Para que ( ) sea casual, es necesario que ( ) tenga un cero en infinito del mismo orden que los ceros en infinito de ( ), esto es: ( ) ( ) Estabilidad Si la ecuacin caracterstica del polinomio esta dada por ( ) ( ) y si se definen las siguientes funciones como: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ) se obtiene un polinomio caracterstico ( ) ( ) ( ) y

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Anita Montao Andrea Guerra ( ) considerando que: ( ) ( )

| | de esta forma, el polinomio caracterstico del sistema realimentado queda: ( o bien ( )[ ( ) ( ) ( ) ( )] de la ecuacin anterior es claro, que cuando se trata de hacer la cancelacin de un polo inestable, lo nico que se obtiene es que el sistema realimentado tambin es inestable . Consideraciones: Es importante evitar la cancelacin de los polos intestables. ( ) debe contener como ceros a todos los polos de ( ) que estn fuera del crculo unitario ( ) debe contener como ceros a todos los ceros de ( ) que estn fuera del crculo unitario. Precisin de la respuesta permanente ( ) ( )( y suponiendo que el sistema es de tipo 1 ( por lo tanto: )[ ](
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( ) ( )

( ) ( )

( ))

( ))

( ) por otra parte, el error de velocidad esta dado por: ( de donde se obtiene )[ ( ) ]( ( ))

( )

Con la consideracin de estas restricciones, se obtiene un diseo adecuado, esto es, el controlador es causal y estable. Ejemplo: La planta del sistema a controlar esta descrito por: ( ) Requerimientos del sistema: ( )

Desarrollo tambin se sabe que ( ) , teniendo entonces: ( ) Se obtiene y de la ecuacin

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Anita Montao Andrea Guerra ( ) se obtiene resolviendo solo para dos constantes , a fin de no asignar valores arbitrarios, ya que nicamente se tienen dos ecuaciones linealmente independientes, se obtiene:

finalmente la funcin de transferencia del sistema realimentado es: ( ) ( ) ( )( )

y la funcin de transferencia del controlador es: ( )( ) ( ) ( )( ) Al analizar la respuesta escaln del sistema (en tiempo discreto) de la grafica a continuacin, se observa que el sobrepaso es del 19.7% y el tiempo de asentamiento es de 9segundos.

Fig. 2. Mtodo de Ragazzini con Ringing

Sin embargo, al llevar a cabo la simulacin (controlador discreto y planta continua), se observa que la respuesta del sistema presenta oscilaciones (oscilaciones escondidas u oscilaciones entre instantes de muestreo) y el sobrepaso aument hasta el 35% aproximadamente, estas oscilaciones no aparecieron en la respuesta en tiempo discreto y solo pueden ser analizadas mediante el mtodo de la transformada Z modificada. En las grficas a continuacin se muestran, respectivamente, la salida, la variable de control y la seal de error respectivamente.

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Fig.3.a

Fig.3.b

Fig.3.c Fig. 3.a, 3.b, 3.c,. Mtodo de Ragazzini con Ringing

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De las especificaciones mencionadas, se tiene que: Si Si Los parmetros seleccionados son:

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de este modo el polinomio caracterstico es: si se considera que el periodo de muestreo es de 1 segundo, se obtiene La funcin de transferencia del sistema realimentado se puede suponer con la siguiente estructura: ( ) y se sabe adems, que la funcin de transferencia de la planta esta dada por: ( )( ) Ahora, aplicando la restriccin de causalidad se tiene que: ( ) ( ) Por lo expuesto, es entonces necesario investigar cuales son las causas de dichas oscilaciones y esto se puede saber al analizar que es lo que esta entrando a la planta. Del diagrama original se deduce que el problema es propiciado por la variable de control. Si se calcula la funcin de transferencia entre la variable de control y la seal de referencia, siendo sta: ( ) ( )( )( ) ( ) ( )( ) El problema es en este caso, el polo situado en -0.9672, que est produciendo las variaciones de la variable de control, entre valores positivos y negativos. Adems, puesto que el polo est muy cercano al circulo unitario, tiene que transcurrir un tiempo relativamente grande para que su efecto desaparezca. Este problema puede ser resuelto, si se elimina este polo, la nica forma es con la adicin de un cero en -0.9672 y debe estar contenido como uno de los ceros de la funcin de transferencia de malla cerrada, esto es, adicionar el trmino y el procedimiento a seguir, es como se presenta a continuacin. De las especificaciones de estado permanente se obtienen las ecuaciones: ( )

La tercera ecuacin se obtiene de la forma: ( ) Se sabe que z+0.9672 debe ser factor de Q(z) , despus de algunas manipulaciones algebraicas se obtiene la tercera ecuacin, siendo esta: resolviendo se obtiene:

y la funcin de transferencia de la malla cerrada es: ( ( )

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Anita Montao Andrea Guerra y la funcin del controlador es: ( ) ( )( ) ( )( ) Con esta funcin de transferencia del controlador, se observa de la respuesta escaln (en tiempo discreto) en la grfica 17, que el sobre impulso es del 28% aproximadamente y en la simulacin (planta continua controlador discreto), se conserva este sobre impulso, Los resultados se muestran en las grficas; la salida, la variable de control, y la seal de error respectivamente.

Fig.4.a

Fig. 4. b

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Fig. 4.c Fig. 4.a, 4.b, 4.c,. Mtodo de Ragazzini sin Ringing.

Conclusiones

Para la aplicacin del mtodo de Ragazzini posee una configuracin particular para su aplicacin, tal como se muestra en la Fig. 1. El diseo de compensadores mediante el uso de este mtodo se vuelve un poco complejo ya que este requiere que el sistema debe ser estable y causal. Estas condiciones no pueden ser siempre ciertas para todos los sistemas y esto representa una limitante. Este mtodo es aplicable nicamente sistemas que tenga un cero en infinito del mismo orden que el cero de G(Z) en el infinito. Es un mtodo eficiente para sistemas estable, es decir los polos y ceros dentro del crculo unitario. Para la aplicacin de este mtodo es necesario tomar en cuenta el grado del numerador debe ser menor que el grado del denominador. Los polos que inestabilizan al sistema no deben ser eliminados, ya que se pierde informacin y la ecuacin del sistema se ve alterada Para el error en estado estable se verifica con respecto a la seal de entrada.