1
CRITERIO DE NYQUIST PARA FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA DE FASE NO MNIMA Y
MNIMA.
Benavides Bruno, Morocho Chicaiza Wiliam, Morocho Domnguez Edwin, Sanango Wiliam.
bbenavides@est.ups.edu.ec, wmorocho@est.ups.edu.ec, emorochod@est.ups.edu.ec, wsanango@est.ups.edu.ec
AbstractThis document describes the procedure for applying
the Nyquist criterion for functions minimum and non-minimum
phase , so the analysis phase trajectory to determine whether a
closed-loop system is stable or unstable will be defined.
Index TermsNyquist criterion , minimum phase functions ,
no minimum phase functions .
I. I NTRODUCCCIN
uando tenemos una funcin de transferencia que es del
C tipo de fase no mnima, es difcil aplicar el criterio
general de Nyquist, ya que una de las condiciones que debe
cumplir es que si dibujamos la traza de Nysquist de L(s) slo
para s = j hasta s = j0, no debe encerrar el punto (1, j0).
sta es solo una condicin necesaria pero no suficiente para
la estabilidad en lazo cerrado.
Si la funcin de transferencia de lazo L(s) tiene polos o
ceros sobre el eje j, la trayectoria de Nyquist de la figura 1,
debe tener pequeos semicirculos al rededor de ellos, sobre el
eje j.
Fig. 1. Trayectoria de Nyquist.
Para construir las trazas de las funciones que corresponden
al eje j positivo del plano s, podemos hacerlo con el uso de
cualquier software de computador, mientras que para el resto
de las trazas de Nyquist que corresponden a los pequeos y
grandes semicrculos sobre la misma trayectoria tienen que
hacerse de forma manual.
Se ha establecido un criterio general simplificado del criterio
de estabilidad de Nyquist para la estabilidad de sistemas en
lazo cerrado con funciones de transferencia de fase mnima y
no mnima al emplear solo la parte positiva del eje j de la
trayectoria de Nyquist. Sin embargo, si el sistema es de fase
mnima, la prueba de si el punto (1, j0), esta encerrado es
muy fcil de usar.
Se mostrar que si el punto (1, j0) est encerrado el
sistema es inestable, mientas que si no esta encerrado,
para que el sistema sea estable se debe satisfacer con una
condicin de ngulos de la traza de Nyquist de L(s).
Haciendo referencia a las dos trayectorias de Nyquist
mostradas en la figura 2.
Fig. 2. a) Trayectoria de Nyquist. b) Trayectoria de Nysquist alternativa.
En la figura (a) se puede observar que es la traza original
de Nyquist mostrada en la figura 1, mientras que la figura (b)
la trayectoria encierra los polos y ceros de L(s) sobre el eje
j en caso de existir, as como tambin encierra el semiplano
derecho del plano s.
Es necesario definir las siguientes cantidades:
Z =nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano
derecho del plano s.
P =nmero de polos de L(s) o de 1 + L(s) que estn en
el semiplano derecho del plano s.
P =nmero de polos de L(s) o de 1 + L(s) que estn
sobre el eje j, incluidos los del origen .

N1 =nmero de veces que le punto (1, j0)del plano L(s)
est encerrado por la traza de Nyquist correspondiente a s1 .
N2 =nmero de veces que le punto (1, j0)del plano L(s)
est encerrado por la traza de Nyquist correspondiente a s2 .
Con referencia a las trayectorias de la figura 2, y con el
criterio de Nyquist, tenemos que:
N1 = Z P (1)
N2 = Z P P (2)
1 y 2 representan los angulos netos recorridos, con re-
specto al punto (1, j0)que corresponde a s1 y s2 , entonces:
1 = N1 360 (3)
1 = (Z P )360 (4)
2 = N2 360 (5)
2 = (Z P P )360 (6)
Cada trayectoria s1 y s2 , est compuesta por tres por-
ciones:
1) La porcin desde s = jhasta +j a lo largo del
semicrculo con radio infinito.
2) La porcin a lo largo del eje j, excluyendo los pe-
queos crculos,
3) Todos los pequeos semicrculos sobre el eje j.
Como se puede ver en la figura 2, las trayectorias son
simtricas con respecto al eje real en el plano s, por lo que
los valores de los ngulos recorridos son idnticos para valores
positivos como negativos de . Por lo tanto podemos escribir
1 y 2 como:
1 = 211 + 12 + 13 (7)
2 = 211 12 + 13 (8)
donde:
11 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con
respecto al punto (1, j0) correspondiente al eje j positivo
o negativo del plano s, excluyendo los pequeos semicrculos.
12 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s)
con respecto al punto (1, j0) correspondiente a los pequeos
semicrculos sobre el eje jde s1 .
13 =ngulo recorrido por la traza de Nyquist de L(s) con
respecto al punto (1, j0) correspondiente al semicrculo con
radio infinito sobre las trayectorias de Nyquist.
Cuando existe un funcin de transferencia L(s) que no
tiene ms ceros que polos, la traza de L(s)que corresponde
al semicrculo finito debe ser un punto el eje real o una
trayectoria al rededor del origen del plano L(s), por lo tanto el
angulo13 recorrido por el fasor desde le punto (1, j0) a la
2
traza de Nyquist a lo largo del semicrculo con radio infinito
es siempre cero.
Al aadir y reemplazar las ecuaciones anteriores, es decir
al adicionar la ecuacin 7 a la ecuacin 8 y al emplear las
ecuaciones 5 y 6, se tiene:
1 + 2 = 411 (9)
= (2Z 2P p ) 360
Resolviendo 11 se tiene
11 = (Z P 0.5P )180 (10)
Z =el nmero de ceros de 1+L(s) en el semiplano derecho
del plano s.
P =nmero de polos de L(s) en el semiplano derecho del
plano s.
P =numero de polos L(s) sobre el eje j.
La ecuacin 10 establece el ngulo total recorrido por
el fasor del punto (1, j0)a la traza de Nyquist de L(s),
correspondiente a la porcin del eje jpositivo del plano s
, excluyendo los semicrculos pequeos en caso de existir.
Por lo tanto el criterio de estabilidad de Nyquist se puede
llevar a cabo solo mediante la construccin de la traza de
Nyquist que corresponde a la porcin desde s = j hasta
s = 0 de la misma trayectoria.
Si el sistema en lazo cerrado es inestable, podemos conocer
el numero de races de la ecuacin caracterstica que estn en
el semiplano derecho del plano s, conociendo los valores de
11 ,P , y P , utilizando la ecuacin 10.
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable, Z debe ser
igual a cero. Por tanto, el criterio de Nyquist para la estabilidad
del sistema en lazo cerrado es:
11 = (0.5P + P ) 180 (11)
Los valores de P y P no pueden ser negativas, por lo tanto
la ecuacin 11, nos indica que:
Si la fase recorrida por la traza de Nyquist de L(j) cuando
vara desde a 0, 11 es positiva con respecto al punto
(1, j0), por lo tanto el sistema el lazo cerrado es inestable.
Cuando la variacin del angulo descrito en la ecuacin
11, es positivo corresponde a que el punto (1, j0) , esta
encerrado. Sin embargo, el punto (1, j0)no esta encerrado
por la traza de Nyquist para que el sistema sea estable, la
variacin del angulo 11 aun debera satisfacer la ecuacin 10.
A. Sistema con funcin de transferencia de lazo de fase
mnima.
Si L(s)es de fase mnima, P = 0 y P denota el numero de
polos que estan en el origen, por lo tanto se tiene:
11 = (Z 0.5P ) 180 (12)
Para la estabilidad en lazo cerrado, Z = 0
11 = P 90 (13)
 3

Cuando L(s)es de tipo de fase mnima, la condicin de que

el punto (1, j0)no este encerrado por la traza de Nyquist


20 0, 6 2 j 1 0, 05 2
es una condicin necesaria y suficiente para la estabilidad en L (j) = 2
0, 36 4 + 2 (1 0, 05 2 )
lazo cerrado.
Tomamos la parte imaginaria e igualamos a cero para
obtener la interseccin con el eje real.
II. A PLICACIN DEL CRITERIO DE N YQUIST
20(1 0, 05 2 )
Ejercicio 9-9. La funcin de transferencia de lazo L(s)de Im [L(j)] = 2 =0
un sistema de un solo lazo se da a continuacin. Bosqueje la 0, 36 4 + 2 (1 0, 05 2 )
traza de Nyquist de L(j) para = 0 hasta = .Determine
la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Si el sistema es 20 2 = 0
inestable, encuentre el numero de polos de la funcin de trans-
ferencia en lazo cerrado que estn en el semiplano derecho = 20 = 4, 47
del plano s. Resuelva para la interseccin de L(j)sobre el
Evaluamos este valor en la parte real de la funcin de
eje real negativo del plano L(j) en forma analtica. Puede
transferencia en dominio de la frecuencia
construir la traza de Nyquist de L(j) empleando cualquier  
programa de computadora. 20 0, 6 2
Re [L(j)] = 2
Ejercicio 9.9-a. 0, 36 4 + 2 (1 0, 05 2 )
20 i
L(s) = h 20 [0, 6(20)]
s(1 + 0.1s)(1 + 0.5s) Re L(j 20) = 2
0, 36( 20)4 + 20 (1 0, 05(20))
Pasando a dominio de frecuencia tenemos que:
20
h i 20 [0, 6(20)]
L (j) = Re L(j 20) =
j(1 + 0.1j)(1 + 0.5j) 0, 36(20)2
Si sustituimos = 0, tenemos la propiedad de frecuencia h i
Re L(j 20) = 1, 66667
cero de L(j), por lo tanto:
Para graficar la trayectoria de Nyquist, utlizamos el Softwate
L(j0) = 90 Matlab:
Si sustituimos = , tenemos la propiedad de frecuencia
infinita de la traza de Nyquist, por lo tanto:

L(j0) = 0 270
Aplicando el criterio de Nyquist para funciones de fase no
mnima tenemos que:

11 = (Z P 0.5P )180
Fig. 3. Cdigo de Matlab para traza de Nyquist.
de la funcin de transferencia tenemos que:
Z = 0, P = 0, P = 1

270 = (Z 0.5(1))180

Z=2
esto nos dice que, a ecuacin caracterstica tiene dos races
en la semiplano derecha del plano s.
Resolviendo el sistema en dominio de frecuencia tenemos
que:
20
L (j) =
j(1 + 0.1j)(1 + 0.5j)

20
L (j) =
0, 6 2 + j (1 0, 05)
Multiplicamos por el complejo conjugado:


20 0, 6 2 j 1 0, 05 2
L (j) = Fig. 4. Traza de Nyquist.
0, 6 2 + j (1 0, 05) [0, 6 2 j (1 0, 05)]
 4

Como se puede ver la grfica de la traza de Nyquist,el Para las intersecion con el ejer tomamos la parte imaginaria
sistema de lazo cerrado es inestable ya que la traza de Nyquist e igualamos a cero:
encierra el punto crtico (1, j0).
Ejercicio 9.9-m. ( 4 + 850 2 + 4000) = 0
e0.1s
L(s) = 1 = 2, 17
s(s + 1)(s + 10)
tenemos la relacion que:
2 = 2, 17
1 T ds/2
eT ds =
1 + T ds/2
3 = 29, 073
1 0, 05s
e0,1s =
1 + 0, 05s 4 = 29, 073
Reemplazando en la ecuacion del sistema tenemos que:
Para encontrar la interseccion con el eje real, reemplazamos
1 0, 05s el valor de la raiz en la parte real del sistema:
L(s) =
s(s + 1)(s + 10)(1 + 0, 05s)
51 4 4800 2
L(j) =
1 0, 05s 8 + 500 6 + 40500 4 + 40000 2
L(s) =
0, 05s4 + 1.55s3 + 11, 5s2 + 10s
51(2, 17)4 4800(2, 17)2
Pasamos al dominio de la frecuencia: L(j2, 17) =
(2, 17)8 + 500(2, 17)6 + 40500(2, 17)4 + 40000(2, 17)2
1 0, 05j
L(j) =
0, 05j + 1.55j 3 + 11, 5j 2 + 10j
4

L(j2, 17) = 0, 018

1 0, 05j
L(j) = Aplicando el criterio de Nyquist para funciones de fase no
0, 05 1.55j 3 11, 5 2 + 10j
4
mnima tenemos que:
1 0, 05j
L(j) = 11 = (Z P 0.5P )180
2 (0, 05 2 11, 5) + j(10 1, 55j 2 )
Multiplicando por el complejo conjugado tenemos que: de la funcin de transferencia tenemos que:
Z = 1, P = 0, P = 1
1 0, 05j
L(j) =
2 (0, 05 2 11, 5) + j(10 1, 55j 2 ) 90 = (Z 0.5(1))180
 2 
(0, 05 2 11, 5) j(10 1, 55j 2 )
2 Z=1
[ (0, 05 2 11, 5) j(10 1, 55j 2 )]
Simplificamos el numerador y el denominador y nos queda: Para la traza del diagrama polar utilizamos Matlab:

51 4 4800 2 + j( 4 + 850 2 + 4000)

L(j) =
8 + 500 6 + 40500 4 + 40000 2
Analizamos para ( = 0)
( 4 + 850 2 + 4000)
 
1 Im
= tan =
Re 51 4 4800 2

= 0 90
Analizamos para ( = )
( 4 + 850 2 + 4000)
 
Im
= tan1 =
Re 51 4 4800 2
derivamos:
4 3 + 1700
=
153 2 + 4800
reemplazamos por

= 90 Fig. 5. Diagrama polar.

 5

III. C ONCLUSIONES

Cuando analizamos la estabilidad de un sistema de fase mnima y no mnima,

esta se puede hacer aplicando el criterio de estabilidad de Nyquist, partiendo
solo de la construccin de la traza que corresponde a la porcin desde s = j
hasta s = 0, de la trayectoria de Nyquist.
Si la fase recorrida por la trayectoria es positiva, el sistema en lazo cerrado
es inestable.

R EFERENCES
[1] Benjamn, K. U. O. (2015). Sistemas de control automtico.