Lab1 - Sistemas de 1er y 2do PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADÉMCO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
LABORATORIO DE CONTROL II
______________________________________________________________________________________________
EXPERIENCIA N°: 1
TÍTULO DE LA EXPERIENCIA
SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
ALUMNO
ANTONIO OCHOA SOTEC
CUI GRUPO SUB-GRUPO

20153063 -
FECHA DE REALIZACION FECHA DE PRESENTACION

14/05/2020 14/05/2020
REVISIÓN INFORMACION REVISIÓN INFORME

NOTA
PREVIA FINAL
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Laboratorio de Control II Abril 2020 1 de 9
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EXPERIENCIA Nº 01
SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
I.- OBJETIVOS:
- Aplicar las herramientas que ofrece el Matlab en el proceso de identificación de Sistemas
de primer, segundo y orden mayor y su análisis de Estabilidad.
II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN:
Se denomina orden de un sistema al grado de su polinomio característico. Consecuentemente
el orden de un sistema coincide con el número de polos de éste y con el orden de la ecuación
diferencial que lo modela.
Los sistemas más sencillos y representativos son los de 1er y 2º orden. El análisis de la
respuesta temporal de los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas entradas, en
particular al escalón unitario u(t).
• Un sistema de 1er orden tiene una función de transferencia de la forma:
La respuesta de este sistema ante una entrada escalón unitario tiene por expresión:
La representación gráfica de esta expresión puede verse en la figura 1.
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Los parámetros característicos que aparecen representados en la figura anterior son:
- K: La ganancia estática se define como el valor final ante entrada escalón unitario.
- T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se alcanza el 63% del valor final).
- ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que tarda la respuesta en entrar y
permanecer en la zona del ±5% en torno a su valor de equilibrio).
Sistemas de 2do Orden:
Los sistemas de 2º orden tienen una función de transferencia de la forma:
Pudiendo considerar los siguientes parámetros:
- K: Ganancia estática.
- ωn: Frecuencia natural no amortiguada.
- ξ : Coeficiente de amortiguamiento.
Los dos polos de este sistema pueden ser reales o complejos conjugados, dependiendo del
valor que tome el coeficiente de amortiguamiento ξ.
Para el caso de tener polos complejos conjugados estos serán de la forma:
Si σ es positivo el sistema será estable. Si ξ es mayor que la unidad, los polos serán reales y
el sistema no presentará oscilaciones. Por el contrario, si ξ es menor que la unidad, los polos
serán complejos y el sistema oscilará.
Estas consideraciones nos permiten clasificar los sistemas de segundo orden frente a entrada
escalón de la siguiente manera:
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La respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado, ante entrada escalón unitario,

queda representada en la figura 2 donde aparecen una serie de parámetros característicos
cuya denominación, significado y valor se dan a continuación.
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III.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:
- 1 computador con Matlab como herramienta de simulación
IV.- PROCEDIMIENTO:
PARTE I: ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
Utilice la herramienta del Matlab o Silab para resolver los siguientes sistemas y analice:
1. ¿Cuál es la función en el tiempo y en Laplace que representa un Sistema de

Primer Orden?
La función en el tiempo de un sistema de primer orden viene dada por:
Tdy/dt + y = Ku
donde k se denomina ganancia del proceso y T es la constante de tiempo del sistema.

Para llevar esa función al dominio de frecuencia usamos la transformada de Laplace:
T[sY(s)-y(s)]-y (0) +Y (0) =kU(s) ; y(0), u(0)

TsY(s)+Y(s)=kU(s)
(TS+1) Y(s)=kU(s)
Y(s)=k.U(s)/Ts+1
Y(s)=G(s)U(s)
G(s)=k/Ts+1 (función de transferencia de primer orden).
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2. Analizar los siguientes sistemas y definir: La ganancia estática K y la constante

de tiempo T de los siguientes sistemas.
A. El sistema representado por el siguiente gráfico:
(A) (C)
(B) (D)
❖ Del grafico A obtenemos que K=1 y T=8-3=5s.
❖ Del grafico B obtenemos que k=5 y T=3.6-3=0.6s.
❖ Del gráfico C obtenemos que k=1 y T=1s.
❖ Del gráfico D obtenemos que k=12 y T=20-16=4s.
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3. Definir que es Ganancia estática k, qué es constante de tiempo T y como de
define el tiempo de establecimiento?
• Se denomina ganancia estática de un sistema lineal estable a la relación entre su salida y su entrada
cuando ambas se han estabilizado.
• La constante T es la constante de tiempo, la cual nos indicara el tiempo en el cual el sistema tiene un
63,21% del valor en estado estacionario.
• Tiempo de establecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema esté dentro de
un porcentaje (sobre el 5%, aunque es variable según el autor) del valor final.Tiempo de
establecimiento: Es el tiempo necesario para que la respuesta del sistema esté dentro .
• Porcentaje (sobre el 5%, aunque es variable según el autor) del valor final ts=π/E*Wn.
4. Grafica las siguientes Funciones de Primer Orden:
Recuerde que:
a.- b.- c.- d.-
A.-
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B.-
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______________________________________________________________________________________________
c.-
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
D.-
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5. Qué es un sistema de 2do Orden? ¿Cuál es la ecuación que lo identifica? Que és

K: Ganancia estática.
ωn: Frecuencia natural no amortiguada, ξ : Coeficiente de amortiguamiento.
• En ingeniería de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos, la
función de transferencia genérica de un sistema de segundo orden en bucle cerrado tiene la siguiente
forma:
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❖ K ≡ Ganancia
❖ δ ≡ Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
❖ ωn ≡ Frecuencia natural, ωn es la frecuencia natural no amortiguada (rad/s), que corresponde a la
frecuencia con la que oscilaría el sistema si no existiese amortiguamiento (ζ = 0, respuesta de
tipo senoidal).
❖ ζ es el coeficiente, razón o factor de amortiguamiento relativo del sistema (adimensional), que
determinará la forma de la respuesta transitoria. En función de su valor se puede deducir si el
sistema es inestable (ζ < 0), críticamente estable o no amortiguado (ζ = 0), subamortiguado (0 < ζ
< 1), críticamente amortiguado (ζ = 1) o sobreamortiguado (ζ > 1).
Si sacamos las raíces del denominador observamos que las raíces son:
6. Analizar los siguientes sistemas, de acuerdo con sus respuestas a un escalón

Unitario, definir, todos sus parámetros y su función de transferencia.
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Del grafico dos podemos ver los valores de los parámetros aproximados.
❖ Mp=0.2V
❖ Tr=0.5s
❖ Tp=0.62s
❖ Ts=1.5s
Del grafico tres tenemos los siguientes parametros.

❖ Mp=2mA.
❖ Tr=50us.
❖ Tp=100us.
❖ Ts=200us
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7. Dada las siguientes funciones de transferencia Graficar la respuesta en el tiempo,
indicar las características, ¿qué tipo de señal es?
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1.-
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E>1 el sistema no presenta oscilaciones, sistema sobre amortiguado
2.-
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0<E<1 sistema Subamortiguado

3.-
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E>1 El sistema es sobreamortiguado

4.-
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El sistema es inestable, tiene polos en el eje real derecho.

5.-
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El sistema es sobreamortiguado, tiene polos reales por lo tanto no hay oscilaciones.
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6.-
El sistema tiene polos reales en el lado positivo del eje real, el sistema es totalmente inestable.
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V.- CUESTIONARIO:
5.1. ¿Porque cree usted que es importante el estudio de sistemas de primer, segundo y
orden mayor en el proceso de diseño de sistemas de control?
Porque nos permite sofisticar el sistema de control de una planta o cualquier equipo modificando los
parámetros del sistema, o añadiendo polos y ceros para alcanzar la estabilidad o reducir los tiempos de
estabilidad, así como eliminar en gran parte las oscilaciones no deseadas o para obtener ganancias mayores.
5.2. Qué diferencia encuentra en analizar un sistema de primer y segundo orden en

lazo abierto y lazo cerrado.
En ambos sistemas el lazo abierto nos permite hallar el lugar de raíces y el lazo cerrado nos sirve para ver la
respuesta en el tiempo. Esa es la principal diferencia.
5.3. Explique un sistema de orden mayor.
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VI.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

❖ Aprendimos a usar los comandos del Matlab para determinar la función de transferencia (tf(N,D,t))
de un sistema ya sea este de primer o segundo orden.
❖ Aprendimos a hallar el lugar de raíces en lazo abierto y con el comando rlocus.
❖ Pudimos determinar si un sistema es inestable o no, determinando sus polos con la ayuda del
comando pole.
❖ Se aprendió que para hallar la respuesta en el tiempo es en lazo cerrado y no en lazo abierto.
❖ Se aprendió a hallar cuatro graficas simultaneas con el comando sisotool.
❖ Si no se conoce para que sirve un comando se puede obtener ayuda en el programa mismo dándole
clic en help.
VII.- BIBLIOGRAFIA:
- [1] P. F. Puleston y F. Valenciaga, ¨Modelado, Simulación y Control de Sistemas
Dinámicos¨.
- [2] Simulación de Sistemas de Control continuos con Matlab y Simulink, Ingenieria
de Sistemas y Automática, Universidad de Oviedo.
- [3] Manuel Vargas Villanueva, TUTORIAL DE ANÁLISIS Y CONTROL DE
SISTEMAS USANDO MATLAB
_________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________
- [4] Fernando D. Bianchi, Introducción al Control System Toolbox, Universidad
Nacional de La Plata Facultad de Ingeniería Departamento de Electrotecnia, Cátedra
de Control Moderno, 2001.
- [5] MATLAB® para ingenieros
- [6] Manuel Vargas, Manuel Berenguel, Introducción a Matlab y su aplicación al
Análisis y Control de Sistemas, Laboratorio de Control Automático 3, Escuela
Superior de Ingenieros Universidad de Sevilla 20 de Diciembre de 2004.
Ing. Lizbeth Paredes

Docente DAIEL
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II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

La representación gráfica de esta expresión puede verse en la figura 1.

Para el caso de tener polos complejos conjugados estos serán de la forma:

La respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado, ante entrada escalón unitario,

1. ¿Cuál es la función en el tiempo y en Laplace que representa un Sistema de

donde k se denomina ganancia del proceso y T es la constante de tiempo del sistema.

T[sY(s)-y(s)]-y (0) +Y (0) =kU(s) ; y(0), u(0)

2. Analizar los siguientes sistemas y definir: La ganancia estática K y la constante

A. El sistema representado por el siguiente gráfico:

4. Grafica las siguientes Funciones de Primer Orden:

a.- b.- c.- d.-

5. Qué es un sistema de 2do Orden? ¿Cuál es la ecuación que lo identifica? Que és

6. Analizar los siguientes sistemas, de acuerdo con sus respuestas a un escalón

Del grafico tres tenemos los siguientes parametros.

E>1 el sistema no presenta oscilaciones, sistema sobre amortiguado

0<E<1 sistema Subamortiguado

E>1 El sistema es sobreamortiguado

El sistema es inestable, tiene polos en el eje real derecho.

El sistema es sobreamortiguado, tiene polos reales por lo tanto no hay oscilaciones.

5.2. Qué diferencia encuentra en analizar un sistema de primer y segundo orden en

5.3. Explique un sistema de orden mayor.

VI.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

Ing. Lizbeth Paredes

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