Instituto Politecnico Nacional

Escuela Superior de Ingenieria Mecanica y Electrica

Unidad Profesional Zacatenco

Control de Procesos I
CONTROL DE TEMPERATURA EN LAZO CERRADO DE UN REACTOR
QUIMICO CON ETAPA DE PRECALENTAMIENTO

Profesor: Pino Duran Medina

José Carlos Desales Gonzalez | 8AM3 | 13 de Diciembre de 2021

OBJETIVO GENERAL:
Simular, mediante la plataforma de Simulink enMatlab,un sistema de control en lazo
cerrado para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación requeridas
y analizar su respuesta en el tiempo para diferentes modos de control.

DESCRIPCIÓN DEL PROCESO:

El proceso mostrado en lafigura trata de un reactor químico con agitación continua en el
cual se genera la reacción A → B. El componente A se encuentra a temperatura ambiente
por lo que es necesario calentarlo previo a su entrada al reactor a través de una etapa de
precalentamiento. La reacción es exotérmica, y para remover el calor de reacción se
coloca una camisa de enfriamiento alrededor del reactor.La variable a controlar en el
proceso es la temperatura del producto a la salida del reactor, TR, debiendo mantenerse
en 87.5 °C para cumplir con las especificaciones del producto.
Debido a que durante el arranque del proceso la camisa no tiene la capacidad requerida
para enfriar el reactor, se ha decidido mantener totalmente abierta la válvula de entrada
del fluido de enfriamiento y controlar la temperatura del reactor por medio de la
manipulación de la entrada de combustible al equipo de precalentamiento(horno).

Desarrollo:

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1.Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser construido en Simulink
de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las funciones de transferencia de cada equipo son:

Para la obtención de K T , considere un transmisor calibrado en rango 0-200 °C, con una
salida del transmisor especificada, de 0-100%. Los parámetros de operación son los
siguientes:

En Simulink:

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Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado tomando en cuenta la perturbación del
sistema.

Respuesta del sistema ante un escalón unitario.

2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escalón de 87.5 °C.

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 Diagrama de bloques del sistema en lazo abierto.

Respuesta obtenida ante una entrada escalón de 87.5 °C.

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3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de 87.5 °C
en la temperatura TR, aplicar el método de sintonización de Zieglers-Nichols de última
ganancia. Explicar el procedimiento de la sintonización y mostrar los valores
calculados para el controlador.

Tomando en cuenta el siguiente diagrama de bloques se procede a sacar la función de

transferencia del sistema:

R(S C(S)
) KC

KT

Por lo tanto:

C( S) Kc∗FDT Horno∗FDT Valvula∗FDT Reactor

=
R( S) 1+( Kc∗FDT Horno∗FDT Valvula∗FDT Reactor∗Kt )

Kc∗1
∗3
3 s2 +4 s +1
∗0.8
0.2 s+1
C( S) 4 s 2+ 5 s+1
=
R( S) Kc∗1
∗3
3 s 2+ 4 s+1
∗0.8
0.2 s +1
1+( ∗Kt )
4 s2 +5 s+1

2.4 Kc
2.4 s +18.2 s +36.4 s 3+28.8 s2 +9.2 s+1
5 4
C( S)
=
R( S) 2.4 Kc
1+ ∗0.5
2.4 s +18.2 s +36.4 s 3+ 28.8 s2 +9.2 s+1
5 4

Reduciendo los valores a su mínima expresión:

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C( S) 2.4 Kc
=
R( S) 2.4 s +18.2 s +36.4 s3 +28.8 s 2 +9.2 s+ 1+ 2.2 Kc
5 4

Con la ecuación característica:

R ( S )=2.4 s 5+18.2 s4 + 36.4 s 3+ 28.8 s 2+ 9.2 s+1+2.2 Kc

Transformando al dominio de la frecuencia donde s=(jw)

R ( jw )=2.4 ¿

Donde:

j=−1 ; j 2=−1 ; j 3= j 2∗−1=− j ; j 4 = j 3∗− j=−1; j5 = j 4∗− j=− j;

Reacomodando:

R ( jw )=2.4 j w5 +18.2 w 4 +36.4 j w 3+ 28.8 w2 +9.2 jw +1+2.2 Kc

Separando la parte real de la imaginaria:

R=18.2 w4 +28.8 w 2+ 1+ 2.2 Kc

i=2.4 j w5 +36.4 jw 3+ 9.2 jw

Igualando a cero y calculando las raíces de la ecuación de la parte imaginaria:

2.4 j w5 +36.4 j w 3+ 9.2 jw=0

Donde:

w 0=0

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 w 1=−0.5076

w 2=0.5076

w 3=3.861

w 4=−3.861

Tomando en cuenta la raíz positiva más cercana a cero como frecuencia critica y
sustituyendo en la parte real para obtener la ganancia critica:

W c =0.5076

K c =−18.2 ¿ ¿

K c =4.29

Sustituyendo la frecuencia critica para el cálculo del periodo crítico:

2π
Pc = =12.37
Wc

Con estos dos parámetros procedemos a encontrar las constantes de nuestro controlador
siguiendo el siguiente ajuste PID mostrado en la tabla:

Controlador Kp τi τd
P 0.5 K c = 2.145 ∞ 0
1
PI 0.45 K c = 1.930 P =10.308 0
1.2 c
0.125 Pc =
PID 0.6 K c = 2.57 0.5 Pc = 6.185
1.546

Controlador
P K p =¿2.145 ∞ 0
Kp
PI K p =¿1.930 I= =0.187 0
τi PÁGINA 7
Kp Kp
PID K p =¿2.57 I= =0.4155 I= =1.681
τi τd
4. Graficar y comparar el desempeño del sistema, según el modo de control, con un
tiempo de simulación de 500 min.

Para el controlador P:

Diagrama de bloques en Simulink

Respuesta del sistema donde se observa un sobre impulso y no se logra estabilizar en el

set point.

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Para el controlador PI:

Diagrama de bloques en Simulink

Respuesta del sistema donde se observa que el sistema oscila y se logra estabilizar en el
set point de referencia.

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Para el controlador PID:

Diagrama de bloques en Simulink

Respuesta del sistema donde se observa que el sistema oscila entre el set point de
referencia.

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Para el sistema con perturbación:

Para el controlador P:

Respuesta del sistema donde la señal oscila, pero no logra llegar al set point de
referencia.

PÁGINA 11
Para el controlador PI:

Respuesta del sistema donde la señal se estabiliza en el set point de referencia.

PÁGINA 12
Para el controlador PID:

Respuesta del sistema donde la señal se estabiliza en el set point deseado y no oscila
tanto el sistema.

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5.Concluir con análisis de los resultados.

Los controladores PID son muy usados en la industria en la actualidad debido a su

robustez y confiabilidad, en esta practica fue muy interesante el análisis debido a que el
sistema es un equipo de la vida real, muy ocupado en la industria química, el método por
el cual fue sintonizado es muy sencillo y practico a la vez y en el análisis se pudo
interactuar con los valores de sintonización del controlador para ver los diversos
comportamientos del sistema y así deducir cual es el resultado mas eficaz para el
proceso, que para mi opinión fue el propuesto en la sintonización del PID debido a que
el sistema no oscilaba tanto a comparación de otros controladores y el tiempo de
establecimiento se reducía considerablemente.

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