ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

TEORÍA DEL CONTROL 3

PRÁCTICA 2:
SOLUCIÓN DEL MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS

OBJETIVO:
El alumno utilizará las herramientas computacionales para determinar la solución de un sistema
definido en el espacio de estados.

INTRODUCCIÓN:
A finales del siglo XIX, Henri Poincaré introdujo el concepto de espacio de estado con su trabajo
pionero sobre nuevos métodos de la mecánica celeste, donde intuyó la profunda necesidad de formular
una teoría general de los sistemas dinámicos en función de conjuntos de ecuaciones diferenciales de
primer orden e introdujo la idea de considerar el conjunto relevante de variables del sistema como la
trayectoria de un punto en un espacio n-dimensional. Hacia mediados de los 50s los trabajos de
Pontryagin y Bellman (entre otros) dejaron en claro la gran utilidad del concepto de estado en la
formulación y solución de diversos problemas de decisión y control. Posteriormente, la creciente
importancia de los métodos de espacio de estados lleva a R. E. Kalman a investigar la relación entre las
representaciones en espacio de estados y la función de transferencia que motivó la introducción de dos
conceptos estructurales fundamentales para la comprensión de los sistemas dinámicos: Controlabilidad
y Observabilidad. La teoría de control en espacio de estados permite resolver problemas para diferentes
tipos de sistemas tales como: multivariables, no lineales, con parámetros variantes en el tiempo,
estocásticos y de optimización. El estado de un sistema definido sobre un espacio vectorial se conoce
como la base o cantidad mínima de información en un instante de tiempo determinado para que a partir
de dicho instante (y con el conocimiento de la entrada) y de las condiciones iniciales, es posible
determinar la condición o valor de todas las variables del sistema (llamadas variables de estado) en
cualquier instante de tiempo posterior. Al arreglo vectorial cuyas componentes son las variables de
estado se le conoce como vector de estados.

Una de las características principales de la representación en espacio de estados para un sistema LTI es
que consiste en dos ecuaciones matriciales: una diferencial y otra algebraica. Sin embargo, como la
ecuación matricial algebraica de salidas depende de las variables de estado x y éstas a su vez de la
ecuación diferencial matricial entonces se dice que la solución del conjunto de ecuaciones de estado
depende (principalmente) de la solución de la ecuación diferencial matricial: x (t )  Ax(t )  Bu(t )

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 DESARROLLO:
Considere el modelo LTI de un motor de CD de imán permanente alimentado por armadura,
representado mediante el diagrama de simulación analógica en la figura 2.1.

Figura 2.1. Diagrama de simulación analógica de un motor de CD

Donde:

 va es la tensión de alimentación por armadura en la entrada de CD [Volts]

 La es la inductancia de armadura [mH]
 Ra es la resistencia eléctrica del devanado de armadura [Ohms]
 ia es la corriente de armadura [Amperes]
  0 es el par motor generado [Nm]
 J 0 es el momento de inercia de la flecha del motor [Nm·seg2/rad]
 b0 es la fricción viscosa del rodamiento en la flecha [Nm·seg/rad]
 0 es la velocidad angular del motor [rad/seg]
  0 es la posición angular del motor [rad]
N0
 N1
representa la relación entre número de dientes de la transmisión de un motoreductor
 1 es la velocidad angular reducida por el motoreductor [rad/seg]
 1 es la posición angular reducida por el motoreductor [rad]
 k1 es la constante de proporcionalidad entre la velocidad y el voltaje de la fuerza contra
electromotriz (FCEM) [Volts/rad/seg]
 k2 es la constante de proporcionalidad entre la corriente de armadura y el par motor
[Nm/Amperes]

Del diagrama de la figura 2.1 se definen los estados y la entrada como:

x1   0 ; x2  0 ; x3  ia ; u  va

Obteniéndose las ecuaciones diferenciales:

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 x1  x2
b0 k
x2   x2  2 x3
J0 J0
k1 R 1
x3   x2  a x3  u
La La La

Sustituyendo los valores en los parámetros de la tabla 2.1

Parámetro Valor Unidades

La 0.1 Henry
Ra 10 Ohm
J0 0.2 N m seg2/rad
b0 0.2 N m seg/rad
k1 0.5 V seg/rad
k2 40 N m/Ampere
N 0 N1 0.21 --

Tabla 2.1. Parámetros para el modelo del motor de CD

Se obtiene la ecuación de estados:

 x1  0 1 0   x1   0 
 x   0 1 200   x    0  u
 2   2  
 x3  0 5 100   x3  10 

Obtener la solución de la ecuación de estado mediante la obtención de los siguientes incisos:

a) Determinar la matriz de transición de estados utilizando una herramienta computacional.

b) Determinar la matriz exponencial de forma manual y compare con el resultado anterior.
c) Obtener la respuesta libre cuando se tienen las condiciones iniciales: x0   0 5 1
T

d) Obtener respuesta forzada para una señal tipo escalón con una amplitud de 10 volts.
e) Obtener la respuesta total del sistema.
f) Graficar las respuestas, natural, forzada y total.

CRITERIOS DE EVALUACIÓN:
1. Orden en el trabajo escrito (1 punto)
2. Código generado por el inciso (a) (2 puntos)
3. Desarrollo matemático del inciso (b) (1 punto)
4. Respuesta libre, forzada y total (3 puntos)
5. Gráficas resultantes correctas (3 puntos)

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