CONTROL DE PROCESOS

CODIGO: AE6010

LABORATORIO N° 04
“CONTROL PID”

Quispe Lima Alberto Miguel

Alumnos : Centeno Vilavila, David

Ortega Castro, Marcos Ruben

Grupo : A DOCENTE: Nota:

Semestre : VI Ing. Julian Molleapaza Huanaco

Fecha de entrega : 26 07 20 Hora:

I.OBJETIVOS

Verificar el comportamiento del proceso cuando se controla con un modo Proporcional

Integrativo y Derivativo (PID).

Analizar los parámetros de un controlador PID.

II. RECURSOS

Computadora Desktop

Usar Scilab-Xcos para simular procesos.

SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

III. PRECAUCIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los

dispositivos antes de energizarlos.

IV. BASE TEÓRICA:

Realizar un resumen de la teoría del control PID.

Control proporcional Kp

Con el control proporcional la salida del controlador es directamente proporcional a su

entrada.

La acción de control es proporcional a la señal de error.

El aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el estado estacionario.

Al aumentar este la respuesta del sistema se vuelve oscilatoria.

La acci6n proporcional es la acción de control lineal más importante.

Como ventajas se pueden mencionar:

 Simplicidad, requiere el cálculo de un solo parámetro

 Proporciona buena estabilidad

 Responde muy rápido

Como desventajas:

 La falta de inmunidad al ruido

 Error en estado estacionario

 Posibilidad de producir oscilaciones en la variable controlada en sistemas de

segundo orden
Control Integral Ki

También llamado reajuste o reset

El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de

consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El

error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período

determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.

Ventajas

 Elimina el error en estado estacionario

Desventajas

 Respuestas más oscilatorias

 La respuesta es más lenta

Control Derivativo Kd

Un control derivativo, puede proporcionar una acción correctiva grande antes que se presente

un error grande en realidad. Sin embargo, si el error es constante, entonces no hay acción

correctiva, aun si el error es grande. En consecuencia, el control derivativo no se usa solo.

 El control proporcional actúa sobre el tamaño del error.

 El control integral rige el tiempo para corregir el error

 El control derivativo le brinda la rapidez a la actuaci6n.

V. Desarrollo

Sistema de primer orden con retardo

Implemente la función G(S) de un sistema de primer orden si se conocen los siguientes parámetros:

Kp=2 ,=0.2,

Θ=0.4

En la Figure 1: se muestra la configuracion de los datos en el software SCILAB, como nos

pide el punto N° 1 para luego poder interpretar en la grafica (Figure 2)

Figure 1: Grafica N° 1 Interpretación, al cambio de los datos.

Con los datos cambiados obtenemos la siguiente grafica de un sistema de primer orden,

donde podemos entender que tenemos una ganancia de 0.5 (Kp),

Figure 2: Grafica con los datos en ganancia 2 T =0.2- U=0.4

Realice la gráfica de la función en lazo cerrado.

Figure 3: Función de lazo cerrado.

Figura 3, observamos la realimentación que tiene nuestra simulación.

 Figure 4: Grafica de una función de lazo cerrado.

2) Adiciónele un control PID (PID controller). varíe los parámetros P, I y D observe los

efectos de cada uno de los parámetros (P-I-D) en la respuesta del sistema consigne los

gráficos correspondientes y anote sus conclusiones.

2.1) Establecer Ki=Kd=0 y varie Kp. Evalué para distintos valores de Kp. Analice las

gráficas obtenidas.

Figure 5: Cambiando el KP por 2

 Figure 6: Grafica Cambiando nuestro KP a 2

Variando la constante proporcional se vuelve oscilandte nuestro sistema y el error en estado

estacionario va disminuir a 0.7. en un control proporcional siempre voy a tener un error en

el sistema. A mayor valor que cambiemos en Kp perdemos estabilidad. Como muestran la

Figure 5-6.

2.2) Establecer Kp=Kd=0 y varie Ki. Evalué para distintos valores de Ki. Analicé las
gráficas obtenidas.

Figure 7: Grafica obtenida cambiando Ki a 4

 Figure 8: Grafica obtenida cambiando Ki a 4

Observamos que cambiando el Ki aumenta nuestro punto de estabilizacion.

2.3) Establecer Kp=Ki=0 y varie Kd. Evalué para distintos valores de Kd Analice las
gráficas obtenidas.

Figure 8: Cambiando el valor de Kd a 2.

 Figure 9: Grafica obtenida al cambiar Kp a 0.5

Se puede observar en la figure 10, que al cambiar el Kp a 0.5 nuestro sistema demora menos

en estabilizarse

3) Se desea compensar utilizando un controlador PID, una planta analógica cuya función

de transferencia está dada por:

 Realice la gráfica de la función en lazo cerrado.

Figure 11: Circuito de la función de lazo cerrado

 Figure 12: Grafica del Circuito de la función de lazo cerrado

 Adiciónele un control PID (PID controller) varíe los parámetros P, I y D para 4

valores diferentes. Observe los efectos de cada uno de los parámetros (P-I-D) en la

respuesta del sistema (región transitoria y región estacionaria) consigne los gráficos

correspondientes y anote sus conclusiones

Figure 13: Circuito de Kp= 1

Figure 14: Grafica de Kp= 1, Ki=0, Kd=0

Figure 15: Grafica de Kp= 2 Ki=0, Kd=0

Figure 16: Grafica de Kp= 3 Ki=0, Kd=0

 Figure 17: Grafica de Kp= 4 Ki=0, Kd=0

Se observa que el régimen transitorio a medida que se aumenta el Kp tiende a

desestabilizarse más en ninguna de las gráficas llegan a aproximarse a un estado estacionario

Variando Ki

Figure 18: Grafica de Ki= 0.1

 Figure 19: Grafica de Ki=0.2

Figure 20: Grafica de Ki=0.4

Figure 21: Grafica de Ki=0.6

Se observa que a un determinado punto llega a tener estabilidad entre 0.1 y 0.2 para valores

más grandes esta se pierde y se aleja del estado estacionario

Variando Kd

Figure 22: Circuito con Kp= 1, Ki=0.5, Kd=0.2

Figure 23: Grafica Kp= 1, Ki=0.5, Kd=0.2

Figure 24: Grafica Kp= 1, Ki=0.5, Kd=0.6

 Figure 25: Grafica Kp= 1, Ki=0.5, Kd=0.8

Figure 26: Grafica Kp= 1, Ki=0.5, Kd=1.2

Se observa que a medida que subimos el Kd llega a estabilizarse pero en todos los casos se

llega a apreciar picos en el régimen transitorio, además si subimos el Kd más de 1.2 se

comienza a ser inestable de nuevo

4) La siguiente función de transferencia representa un proceso térmico de un intercambiador

de calor se desea realizar el control PID del sistema:

 Realice la gráfica de la función en lazo cerrado.

Figure27: Grafica obtenida al cambiar Kp a 0.5

Figure27: Grafica obtenida al cambiar Kp a 0.5

 Adiciónele un control PID (PID controller) varíe los parámetros P, I y D
siguiendo el mismo procedimiento del ejercicio anterior hasta obtener la mejor
respuesta del sistema

Variando el Kp

Figure 28: Grafica de la función Kp= 1

Figure 29: Grafica de la función Kp= 2

 Figure 30: Grafica de la función Kp= 3

Figure 31: Grafica de la función Kp= 4

Se observa que a medida que aumentamos el Kp se llega a acercar al estado estacionario,

pero no se llega a estabilizarse por completo

Variando el Ki

Figure 32:11:
Figure Grafica de de
Grafica la la
función Ki=0.1
función Ki=0.1
Figure 33: Grafica de la función Ki=0.2

Figure 33: Grafica de la función Ki=0.4

Figure 33: Grafica de la función Ki=0.6

Se observa que al aumentar el Ki la función tiene más oscilaciones y picos por ello le toma

más tiempo llegar al estado estacionario.

Variando el Kd con los valores Kp=1 K=0.5

Figure 34: circuito de la función Kd=0.1

Figure 34: circuito de la función Kd=0.2

Figure 35: Grafica de la función Kd=0.4

Figure 36: Grafica de la función Kd=0.5

 Figure 37: Grafica de la función Kd=0.6

Se observa que al aumentar el Kd se llega a estabilizar el sistema, pero cuando aumentamos

más el régimen transitorio es el que más surgen los cambios creando ligeras ondulaciones

 Pruebe los parámetros del controlador con los siguientes valores:

Kp=12 Ti= 0.553 Td= 0.138

Figure 38: Circuito Kp=12 Ti= 0.553 Td= 0.138

 Figure 38: Grafica de la función

 Adiciónele una perturbación a los 20 segundo con una amplitud de 2. consigne

los gráficos correspondientes y anote sus conclusiones

Figure 39: Grafica de la función con perturbación a los 20 segundos

 CENTENO VILAVILA, DAVID

OBSERVACIONES.

1. Se observó los diferentes comportamientos en nuestro sistema cambiando

los valores constantes.
2. Al cambia la constante proporcional a un valor mayor perdemos la
estabilidad.
3. Al cambiar la constante proporcional a un valor menor disminuye nuestro
error.
4. Se observó que al cambiar el valor de constante integral a un valor que no
sea 0. es el punto donde se estabiliza nuestro sistema.
5. Pude observar que con la configuración en Kp, Ki, Kd. Y el comportamiento
de nuestro sistema.
CONCLUSIONES.

1. Cambiando los valores tanto en Kp, Ki, Kd. Puedo concluir que si queremos
estabilizar en menor tiempo nuestro sistema debemos configurar nuestro
control derivativo.
2. Al trabajar con el control integral no voy a tener un error estacionario.
3. Cambiando nuestra constante derivativa el pico máximo variaría según al
valor que ingresemos en Kd.
4. A mayor valor tenga en la parte derivativa nuestro sistema puede demorar
menos tiempo en estar estable.
5. En un sistema los parámetros de Kp, Ki, Kd son importantes para poder
tener estabilidad en menor tiempo en un sistema de control.

ORTEGA CASTRO, MARCOS RUBEN

OBSERVACIONES
 Utilizamos un controlador PID y una planta analógica cuya función de
transferencia.
 Representamos el proceso térmico de un intercambiador de calor que se desea
realizar el control PID del sistema.
 Realizamos una perturbación a los 20 segundo con una amplitud de 2 y
mostramos los gráficos correspondientes.
 Establecimos Ki=Kd=0 y variamos Kp. Evaluamos para distintos valores de Kp
y Analizamos las gráficas obtenidas.

CONCLUSIONES
 Verificamos el comportamiento del proceso cuando se controla con un modo
Proporcional Integrativo y Derivativo.
 Analizamos los parámetros de un controlador PID en el programa que
utilizamos.
 Realizamos la gráfica de la función en lazo cerrado y vemos que cambia.
 variamos los parámetros P, I y D para 4 valores diferentes.
 Observamos los efectos de cada uno de los parámetros (P-I-D) en la respuesta
del sistema (región transitoria y región estacionaria)
Quispe Lima Alberto Miguel

OBSERVACIONES
 Al abrir un archivo guardado en Scilab las conexiones tan crusadas
 Para el Ki se pone valores pequeños porque si ponemos valores grandes sale
error
 Para desarrollar las gráficas de PID no son necesarias el retardo Θ
 Se observa que a medida que aumentamos el Kp se llega a acercar al estado
estacionario, pero no se llega a estabilizarse por completo
CONCLUSIONES
 Se observa que a medida que subimos el Kd llega a estabilizarse pero en todos
los casos se llega a apreciar picos en el régimen transitorio, además si subimos
el Kd más de se comienza a ser inestable de nuevo
 Analizamos las simulaciones para hallar los parámetros de un controlador PID
en el programa que utilizamos.
 A mayor sea la parte derivativa más rápido se pondrá estable el sistema
 Al variar cada uno del control PID vimos en las gráficas tienen diferentes
comportamientos
 Comprendimos Control proporcional me permite variar en el presente

Control integrativo se basa en el pasado Control derivativo se basa en lo

futuro del proceso

INVESTIGACION

APLICACIONES DEL LABORATORIO EN LA INDUSTRIA

PID CON CONTROL ADAPTABLE DE LOGICA DIFUSA LO MEJOR DE LOS DOS

MUNDOS

PANORAMA TECNOLOGICO

Control Proporcional Integral Derivativo (PID) es un método muy consolidado de dirigir

un sistema hacia una posición o nivel determinado. Él es prácticamente omnipresente
como medio de controlar la temperatura, y tiene aplicación en una gran cantidad de
procesos químicos y científicos, además de automación. Sin embargo, el control PID no
está exento de problemas. Él puede proporcionar resultados inferiores a los ideales en
situaciones en que el valor objetivo cambia, ya sea como función escalonada o como
parte de un perfil de "rampa y nivel".

En un esfuerzo por mejorar el desempeño, algunos fabricantes de instrumentos están

explorando la utilidad de usarse "lógica difusa" para control de proceso. Esta Guía de
Referencia de OMEGA Engineering aborda tanto los inconvenientes de los sistemas PID
como los potenciales beneficios de la lógica difusa, particularmente con relación a
asuntos de control de temperatura. Las secciones individuales abordan:

 Principios de los bucles de control PID

 Desafíos del PID
 Introducción a la lógica difusa para control
 PID junto con lógica difusa adaptable
 Aplicaciones

PRINCIPIOS DE LMOS BUCLES DE CONTROL PID

En la forma más básica de realimentación de bucle de control, una señal de salida como

temperatura es medida y comparada con un valor objetivo. Basándose en la diferencia

entre estos valores, un factor de corrección es calculado y aplicado a la señal de

entrada. Si un horno está más frío que lo requerido, el calor será aumentado. En el

control proporcional (el primer término en la sigla PID), el factor de corrección es

proporcional a la diferencia. Consecuentemente, el valor objetivo nunca es alcanzado,

pues cuanto más la diferencia se acerca a cero, más se acerca a cero también la

corrección aplicada.

La acción integral, el segundo término en "PID", intenta resolver esto. Ella

efectivamente acumula el resultado de error de la acción de "P", usando esto para

aumentar el factor de corrección. Si el horno permanece abajo de la temperatura, "I"

actuará para aumentar el calor implementado. Sin embargo, en vez de parar el

calentamiento cuando el objetivo es alcanzado, "I" intenta llevar el error acumulativo

hasta cero, acabando por excederse.

APLICACIONES

Con excepción de casos en que el control sin realimentación es aceptable,

prácticamente todas las aplicaciones de control de proceso se benefician de un control
PID. En términos de control de temperatura, buenos ejemplos son:

 Tratamiento térmico de metales. Secuencias de "Rampa y Nivel" necesitan

control preciso para garantizar que las propiedades metalúrgicas deseadas sean
alcanzadas.
 Secado/evaporación de solventes de superficies pintadas. Temperaturas
demasiado altas pueden dañar los sustratos, mientras que temperaturas
demasiado bajas pueden ocasionar daños al producto y mala apariencia.
 Curado de goma. Control de temperatura preciso garantiza que el curado
completo sea alcanzado sin que se afecten desfavorablemente las propiedades
del material.
 Cocción. Hornos comerciales necesitan seguir estrictamente secuencias
prescriptas de calentamiento y enfriamiento para garantizar que las reacciones
necesarias ocurran.
 Cerámicas. Hornos continuos tienen que producir altos niveles de calor, pero
están sujetos a cargas térmicas variables. Esto los hace una aplicación ideal para
el control PID.

Bibliografía

https://es.omega.com/technical-learning/control-adaptable-de-logica-difusa-

pid.html#:~:text=Control%20Proporcional%20Integral%20Derivativo%20(PID,y%20cient

%C3%ADficos%2C%20adem%C3%A1s%20de%20automaci%C3%B3n.