Resumen Contenidos para problemas

- Modelo linealizado del cuadricóptero

- Conceptos básicos del trazado del lugar de las raíces
- Diseño del control de altura/guiñada mediante PID
- Diseño del control de alabeo/cabeceo mediante PID
- Diseño del control de posición X/Y en cascada (con PID)
- Discretización de reguladores PID
- Diseño del control digital mediante síntesis directa
- Implementación del control digital en ecuaciones en diferencias

Trazado del Lugar de las Raíces

- Representación: Dibujamos primero los polos “x” y ceros “o” de la

planta en lazo abierto en el plano S

- Trazado: conforme se incrementa la ganancia “K” del controlador, en

el trazado alguno de los polos en lazo abierto (representados por “x”)
tienden hacia los ceros (representados por “o”), de modo que el resto
de polos en lazo abierto tienden hacia las asíntotas.

- Número de asíntotas = nº polos – nº ceros

- Centroide: se define como el punto de intersección de las asíntotas y

se calcula como: centroide = SUMA (polos) – SUMA(ceros) / (nº polos
– nº ceros)

- Punto de ruptura: se define como el punto o puntos donde el lugar

de las raíces abandona o ingresa en el eje real. Analíticamente se
calculan resolviendo la ecuación de la derivada parcial de G*(s)
respecto “s” igual a 0, donde G*(s) es la función de transferencia del
controlador sin la ganancia “K” en serie con la función de
transferencia del proceso a controlar
 - Condición de modulo: permite obtener el valor de la ganancia K que
hay que configurar para un cierto polo s* perteneciente al lugar de
las raíces que se desea tener en lazo cerrado como

K = |1/(G*(s*)) |

donde G*(s) es la función de transferencia del controlador sin la

ganancia “K” en serie con la función de transferencia del proceso a
controlar.

Reglas de construcción del modelo para síntesis

directa de controladores digitales
- Construir el modelo deseado discreto en lazo cerrado Mbc(z) de
modo que se respeten las siguientes reglas:

• La diferencia de grado del denominador respecto del numerador

coincida con la diferencia de grado del denominador respecto
del numerador de la planta a controlar.

• Todos los CEROS alternantes (de signo negativo) e inestables (de

módulo mayor que 1) deben ser ceros de la función de
transferencia del modelo deseado.

• La ganancia del modelo en lazo cerrado debe ser ajustada para

conseguir ep=0 con la condición Mbc(1)=1
 Problemas resueltos segundo parcial
(ROBOTICA AEREA)

1. Problemas resueltos

PROBLEMA 1:
El modelo linealizado de la relación entre la altura (metros) y el empuje (Newtons) de un
cuadricóptero tiene la siguiente función de transferencia:

0.5
G (s) =
s2
1. Calcular el valor del empuje necesario que debe aportar cada uno de los motores para
que el cuadricóptero se mantenga en vuelo estacionario

SOLUCION: Teniendo en cuenta la función de transferencia que relaciona la altura con el

empuje se puede deducir que la masa de la aeronave es m=2Kg. Por tanto, T=mg = 2 g =
19.6N  T = 4 T_m, por tanto el empuje de cada motor para alcanzar el vuelo estacionario
será de T_m = 4.9N

2. Diseñar un controlador proporcional para el control de altura de modo que el tiempo

de establecimiento en lazo cerrado sea el más pequeño posible sin sobreoscilación
(polos reales)

SOLUCION: No existe un controlador proporcional que pueda estabilizar el control de

altura del cuadricóptero

3. Ajustar la ganancia de un controlador PD en formato ISA standard con Td=2 y N=10 para
el control de altura de modo que el tiempo de establecimiento en lazo cerrado sea el
más pequeño posible sin sobreoscilación (polos reales)

SOLUCION:
Primero escribimos la función de transferencia del regulador PD
 Td s   2s 
Gr ( s ) = K 1 +  = K 1 + 
 (Td / N ) s + 1   0.2s + 1 
El siguiente paso es obtener los puntos de ruptura sobre el eje real
punto _ ruptura _ eje _ real :
d   2 s   0.5   −1.08,
 K 1 +    = 0 → sol = 
dt   0.2 s + 1   s 2    −2.1
Observando el lugar de las raíces se puede ver que el valor de punto de ruptura más a la
derecha (es decir, -1.08) es el que habría que tener en consideración para obtener el
tiempo de establecimiento más pequeño posible ya que aquí se tiene que el polo
dominante está lo más a la derecha posible en el semiespacio negativo del plano S.
Aplicando la condición de módulo se tiene que:
1
K= = 1.33
Gr ( s )G ( s ) s =−1.08
Por tanto, K=1.33

Comprobación mediante rlocus

4. Calcular el tiempo de establecimiento aproximado con el controlador anterior

SOLUCION: te = 4/1.08 = 3.7 segundos aprox (donde -1.08 es el valor real del polo
dominante en lazo cerrado)

5. Asumiendo que no hay perturbaciones externas, calcular la diferencia entre la altura

real de la aeronave y la altura deseada en régimen permanente

SOLUCION: lo que nos piden es el error de posición, el cual es nulo ya que la planta es un
doble integrador y no hay perturbaciones externas.

6. Escribir la expresión de la acción de control (empuje del UAV) en tiempo continuo que
habría que implementar con el diseño anterior en cada uno de los motores:

SOLUCION: El resultado es el PD de control de altura más el empuje para compensación de

la gravedad. Por consiguiente, el controlador resultante será:
 2s 
T ( s ) = 0.25mg + C ( s ) ( Z ref ( s ) − Z ( s ) ) = 4.9 + 1.33 1 +  ( Z ref ( s ) − Z ( s ) )
 0.2 s + 1 
Error altura
PROBLEMA 2:
Representar en diagrama de bloques el controlador de altura diseñado en el apartado
anterior:

PROBLEMA 3:
Discretizar mediante Tustin el controlador PD diseñado con un periodo de muestreo de
Ts=50ms, y calcular el error de posición y velocidad con el controlador discretizado.

SOLUCION:
Reemplazar en el controlador diseñado:
 2s 
Gr ( s ) = 1.33 1 + 
 0.2 s + 1 
el cambio de variable de Tustin con T=0.05s (OJO CON LAS UNIDADES)
2( z − 1)
s=
T ( z + 1)
Para finalmente obtener

El error de posición y velocidad serán nulos, ya que la planta es un doble

integrador. De hecho, es importante notar que discretizar el regulador no
cambia el comportamiento del sistema controlado en régimen permanente.

NOTA: en la figura de abajo se muestra la comparación entre la respuesta en

altura con el controlador PD continuo y el equivalente discretizado por Tustin
PROBLEMA 4:
Escribir la ley de control de altura en ecuaciones en diferencias a partir del controlador
PD discretizado en el problema anterior mediante Tustin

SOLUCION:
U(k) = 4.9 + 0.7778 U(k-1) + 13.14 E(k) – 12.85 E(k-1)
Donde
U(k) es la ley de control  empuje aplicado
E(k) = Z_ref(k) – Z(k), donde Z_ref(k) es la referencia de altura deseada y Z(k)
es la altura medida por el sensor en el instante “k”.
El término “4.9” es la acción de compensación de la gravedad.

PROBLEMA 5:
El modelo linealizado del control de guiñada de un cuadricóptero donde la entrada es el par en
Z (Newtons x metro) y la salida es el ángulo de guiñada (radianes) tiene la función de
transferencia:

23.3
G (s) =
s2
 1) Ajustar la ganancia de un controlador PD en formato ISA standard con Td=4.5 y N=10
para el control de guiñada de modo que el tiempo de establecimiento en lazo cerrado
sea el más pequeño posible sin sobreoscilación (polos reales)

SOLUCION:
Primero escribimos la función de transferencia del regulador PD
 Td s   4.5s 
Gr ( s ) = K 1 +  = K 1 + 
 (Td / N ) s + 1   0.45s + 1 
El siguiente paso es obtener los puntos de ruptura sobre el eje real
punto _ ruptura _ eje _ real :
d   4.5s   23.3    −0, 48
 K 1 +   2   = 0 → sol =  −0, 93
dt   0.45s + 1   s   
Finalmente, con la condición de módulo calculamos el valor de K para alcanzar los puntos
de ruptura:
1
K= = 0.0056
Gr ( s )G ( s ) s =−0,48

1
K= = 0.0060
Gr ( s )G ( s ) s =−0,93

De estos valores, el que da un menor tiempo de establecimiento será K=0.0056 ya que

corresponde con el polo dominante que se puede obtener lo más a la derecha posible, es
decir, en s=-0.48

Comprobación mediante rlocus

7. Calcular el tiempo de establecimiento aproximado con el controlador anterior

SOLUCION: te = 4/0.48 = 8.33 segundos aprox (donde -0.48 es el valor real del polo
dominante en lazo cerrado)
 8. Escribir la expresión de la acción de control en tiempo continuo que habría que
implementar con el diseño anterior en cada uno de los motores:

SOLUCION: El resultado es el PD de control de guiñada anteriormente diseñado. Por tanto,

el controlador resultante será:
 4.5s 
T ( s ) = C ( s ) (ψ ref ( s ) −ψ ( s ) ) = 0.0056 1 +  (ψ ref ( s ) −ψ ( s ) )
 0.45s + 1 
Error altura

PROBLEMA 6:
Escribir la ley de control de guiñada en ecuaciones en diferencias a partir del controlador
PD diseñado anteriormente y posteriormente discretizado mediante Tustin

SOLUCION:
Primero discretizamos el regulador PD mediante Tustin a Ts=0.05s, obteniendo:

En ecuaciones en diferencias, el regulador anterior tiene como resultado:

U(k) = 0.8947 U(k-1) + 0.05901 E(k) – 0.05842 E(k-1)
Donde
U(k) es la ley de control  par de fuerzas en el eje Z aplicado
E(k) = ψ_ref(k) – ψ(k), donde ψ_ref(k) es la referencia de guiñada deseada y
ψ(k) es el ángulo de guiñada medido por el sensor en el instante “k”.

PROBLEMA 7:
El modelo linealizado del control de altura de un cuadricóptero donde la entrada es el empuje
(en Newtons) y la salida es la altura (en metros) tiene la función de transferencia:

23.3
G (s) =
s2
Se pide ajustar la ganancia K y el parámetro Td de un controlador PD en formato ISA standard
con N=10 para el control de altura de modo que el tiempo de establecimiento en lazo cerrado
sea de 5 segundos sin sobreoscilación (polos reales)

SOLUCION:
Primero escribimos la función de transferencia del regulador PD:

 Td s   Td s 
Gr ( s ) = K  1 +  = K 1 + 
 (Td / N ) s + 1   (Td /10) s + 1 
El siguiente paso es obtener los puntos de ruptura sobre el eje real:

punto _ ruptura _ eje _ real :

d   Td s   23.3   −4.1982 / Td
 K 1 +   2   = 0 → zruptura = 
dt   (Td /10) s + 1   s   −2.1654 / Td

Finalmente, el valor de la parte real del polo dominante debe ser (sigma = 4/te=4/5=0.8), y
por tanto se iguala el punto de ruptura “Z_ruptura” a -0.8 para despejar Td. De las dos
expresiones del punto de ruptura se tendrá en consideración la que está más a la derecha
del LdR ya que es donde se tendrá el polo dominante con el tiempo de establecimiento
más pequeño posible, por tanto despejamos Td con la segunda expresión de “z_ruptura”,
es decir:

−2.1654 / Td = −0.8 → Td = 2.7

Por otro lado, para obtener el valor de la ganancia del controlador K se aplica la condición
de módulo:

 1   0.27(−0.8) + 1  (−0.8) 2
K= *  =  = 0.0156
 G ( s )G ( s ) 
 r p  s =−0.8  2.97(−0.8) + 1  23.3

Donde
 Td s   2.7 s  2.97 s + 1
Gr * ( s ) =  1 +  = 1 + =
 (Td / N ) s + 1   0.27 s + 1  0.27 s + 1

Comprobación con rlocus:

>> rlocus(Gr_asterisco*Gp);
PROBLEMA 8:
El modelo linealizado del control de guiñada de un cuadricóptero donde la entrada es el par en
Z (Newtons x metro) y la salida es el ángulo de guiñada (radianes) tiene la función de
transferencia:

18.9
G (s) =
s2
1) Se desea que el controlador diseñado sea capaz de rechazar perturbaciones externas de
tipo escalón en régimen permanente. ¿Qué estructura de control crees que puede ser
más adecuada?

SOLUCION: Un control PID ya que la acción integral permite la compensación en régimen

permanente

2) Escribir la función de transferencia del controlador PID para una cierta ganancia K con
Td=5, Ti=2 y N=10

SOLUCION:
 1 Td s   1 5s 
Gr ( s ) = K 1 + +  = K 1 + + 
 Ti s (Td / N ) s + 1   2 s 0.5s + 1 

3) Se pide determinar el rango de valores de K para que el sistema en lazo cerrado no

presente sobreoscilación:
 SOLUCION:
El control de guiñada con el PID anterior siempre tendrá sobreoscilación
para cualquier valor de K ya que los polos dominantes siempre tendrán
parte inmaginaria no nula

4) Se pide determinar el rango de valores de K para que el sistema en lazo cerrado sea
estable:

SOLUCION:
El control de guiñada con el PID anterior será estable con ganancias K>0.0104
(según el diagrama de LdR)

PROBLEMA 9:
El modelo linealizado y discretizado a periodo T=50ms del ángulo de guiñada de un
cuadricóptero donde la entrada es el par en Z (Newtons x metro) y la salida es el ángulo de
guiñada (radianes) tiene la función de transferencia:

0.00375 ( z + 1)
G( z) =
( z − 1) 2
1) Se pide diseñar un regulador discreto por el método de síntesis directa para estabilizar
el control de guiñada con un tiempo de establecimiento de 1 segundo
 SOLUCION:
Un tiempo de establecimiento de 1 segundo sabiendo que te=4/sigma  parte real
del polo dominante sigma = 4/te = 4
El polo discreto equivalente será : a = exp(-4*0.05) = 0.8187
La función deseada en lazo cerrado Dbc(z) deberá tener la misma diferencia de
grado entre numerador y denominador que G(z) y deberá contener en el numerador
de Dbc(z) también el cero inestable en -1, es decir:
K bc ( z + 1)
Dbc ( z ) =
( z − a)2
Para ep=0, deberá cumplirse que

2K bc (1 − a) 2
Dbc (1) = 1 → = 1 → K = = 0.0164
(1 − a)2
bc
2
Finalmente, el regulador deberá ser

Dbc ( z ) ( z − 1)2  K bc ( z + 1) 
Gr ( z ) = =  =
G ( z ) (1 − Dbc ( z ) ) 0.00375 ( z + 1)  ( z − a ) -K bc ( z + 1) 
2

K bc ( z − 1) 2 K bc ( z − 1)
=
0.00375( z − 1)( z − (0.5a + a − 0.5)) 0.00375( z − (0.5a 2 + a − 0.5))
2

Reemplazando los valores de “Kbc=0.0164” y de “a=0.8187” se obtiene que el

regulador a diseñar es:
4.3733( z − 1)
Gr ( z ) =
( z − 0.6539)

2) Implementar el regulador anteriormente diseñado en ecuaciones en diferencias:

SOLUCION
U(k) = 0.6539 U(k-1) + 4.3733 E(k) – 4.3733 E(k1)

PROBLEMA 10:
El modelo linealizado y discretizado a periodo T=10ms de la posición en X de un cuadricóptero
donde la entrada es el par en Y (Newtons x metro) y la salida es la posición en X (en metros) es:

10
G (s) =
s4
 4.1667e-09 (z+9.899) (z+1) (z+0.101)
G(z) =
( z − 1) 4
1) Se pide diseñar un regulador discreto por el método de síntesis directa para controlar la
posición X a partir del par suministrado en X, teniendo en cuenta que la única
información que puede ser utilizada es la de la posición en X (por ejemplo, si la IMU está
averiada o no se dispone de ella). Para el diseño, suponed que el polo en tiempo discreto
en lazo cerrado está en z=0.9 (simple o múltiple).

SOLUCION:
La función deseada en lazo cerrado Dbc(z) deberá tener la misma diferencia de grado entre
numerador y denominador que G(z) y deberá contener en el numerador de Dbc(z) todos los
ceros de G(z) ya que son inestables o alternantes. Por tanto:
K bc (z+9.899) (z+1) (z+0.101)
Dbc ( z ) =
( z − 0.9) 4
Para ep=0, deberá cumplirse que

(1 − 0.9) 4
Dbc (1) = 1 →→ K bc = = 4.1667e-06
(1+9.899) (1+1) (1+0.101)
Finalmente, el regulador deberá ser

Dbc ( z ) 1000 (z-1)3

Gr ( z ) = =
G ( z ) (1 − Dbc ( z ) ) (z-0.8075) (z 2 - 1.793z + 0.8125)

2) Implementar el regulador anteriormente diseñado en ecuaciones en diferencias:

SOLUCION
U(k) = 2.6 U(k-1) - 2.26 U(k-2) + 0.6561 U(k-3) + 1000 E(k) - 3000 E(k-1) + 3000 E(k-2) – 1000
E(k-3)