Actividad en clase control

Dar solución a los puntos propuestos, devolver en archivo PDF.

1.
PROBLEMA
En este problema se considera el horno mostrado en la figura, el cual se utiliza para calentar el aire que
se suministra a un regenerador catalítico. El transmisor de temperatura se calibra a 300-500°F. Para un
cambio escalón del 5 % en la válvula, donde en la salida del controlador se obtuvieron los siguientes
datos de respuesta:
4. Encontrar los valores FIT 3 (Kp – constante de tiempo – tiempo muerto)

𝑆𝑝𝑎𝑚 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

El spam es el rango de operación del transmisor; para hallar el spam es el valor final menos el
inicial.
𝑆𝑝𝑎𝑚 = 500− 300
𝑺𝒑𝒂𝒎 = 200

Para hallar el valor de la variable controlada, se efectúa la relación de cambio entre el valor del
spam; donde la relación de cambio es la temperatura final menos la temperatura inicial.

𝑇𝑓 − 𝑇𝐼
∆𝑐 =
𝑠𝑝𝑎𝑚
445 − 425
∆𝑐 =
200

∆𝑐 = 0,1 × 100
Multiplicamos por 100 para que el valor de la variable controlada quede en porcentaje.

∆𝒄 = 10% → Variable controlada

Para hallar el valor de la variable manipulada alteramos la variable al 55%

∆𝑚 = 55% − 50%

∆𝒎 = 𝟓% → Variable manipulada

El valor de la ganancia de proceso es igual a la variable controlada sobre la variable manipulada.

10%
𝐾𝑝 =
5%
𝑲𝒑 = 2 → Ganancia del proceso

𝑃𝑣 = 𝑇𝑓−𝑇𝑖

𝑃𝑣 = 445℉ − 425℉

𝑷𝒗 = 20 → Variable de proceso
 445℉

425℉

Para calcular la temperatura especifica en t2 debemos multiplicar el valor de la variable de proceso por
el 63,2% y ese resultado sumarlo con la temperatura inicial.

𝑇𝑡2 = (𝑃𝑣) × (63,2%) + 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑇𝑡2 = (20) × (63,2%) + 425

𝐓𝐭𝟐 = 437.64℉ → Temperatura especifica en t2

Para calcular la temperatura especifica en t1 multiplicamos la variable de proceso por el 28,3% y

ese resultado se le suma la temperatura inicial.

𝑇𝑡1 = (𝑃𝑣) × (28,3%) + 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑇𝑡1 = (20) × (28,3%) + 425

𝐓𝐭𝟏 = 430.66℉ → Temperatura especifica en t1

Luego utilizando el método de interpolación podemos hallar el tiempo t1 y el tiempo t2

Tiempo(t) Temperatura(T) Tiempo(t) Temperatura(T)
6 437.6 3.5 430.6
t2 437.64 t1 430.66
7 439.4 4 432.4

𝒕𝟏 = 3.5𝒎𝒊𝒏 𝒕𝟐 = 6.022𝒎𝒊𝒏

Para hallar la contante de tiempo remplazamos t1 y t2 en la siguiente formula:

3 3
𝜏 = (𝑡2 − 𝑡1 ) 𝜏 = (6.022 − 3.5)
2 2

𝝉 = 3.783𝒎𝒊𝒏 → Constante de tiempo

 Para hallar el tiempo muerto reemplazamos t2 y la constante de tiempo en la siguiente formula:

𝜏0 = 𝑡2 − 𝜏
𝑡0 = 6.0.22 − 3.783 𝝉𝟎 = 2.239𝒎𝒊𝒏 → Tiempo muerto

5. Se debe ajustar un controlador PID con el método de síntesis lambda tunning.

Utilizamos la regla 𝝀 Tunning

Análisis para el 𝑷𝑰𝑫 → 𝝀 = 𝟎, 𝟐𝒕𝟎

𝜆 = 0,2 × (2.239)
𝜆 = 0.4478

𝜏
𝑘𝑐 =
𝑘𝑝(𝜆 + 𝑡0 )
3.783
𝑘𝑐 =
2(0.4478 + 2.239)

𝑲𝒄 = 0.7079 → Ganancia de control para el PID

𝑡𝑖 = 𝜏

ti = 3.783 → Tiempo integral

𝑡0
𝑡𝐷 =
2
2.239
𝑡𝐷 =
2
𝑡𝐷 = 1.1195 → 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

1.Accion del controlador.

La acción del controlador es inversa.
1. Se debe especificar la acción del controlador.
La acción del controlador es directamente proporcional.

Responda las preguntas con base al texto

En un calentador se almacena un producto de naturaleza tóxica, de alto costo y que se debe mantener
siempre a una temperatura mayor que un mínimo predeterminado, para evitar su solidificación. Por
medio de un actuador eléctrico se suministra energía al producto para llevarlo a la temperatura deseada.
El error de temperatura en estado estable permitido es menor que 0,4% y, para evitar la emisión de gases
tóxicos, la temperatura del producto no debe superar a la temperatura de referencia, siempre fija. La
entrada de producto en el cuerpo del calentador se regula por medio de una válvula de control de dos
posiciones. La respuesta dinámica de la temperatura del proceso, para un incremento del 10% en la
energía eléctrica aplicada al calentador, en condiciones estacionarias, se muestra en la gráfica.

El control de temperatura, además de garantizar una temperatura mínima, debe empezar a actuar una vez
el tanque haya alcanzado un nivel mínimo ajustable, de forma que el sistema de calentamiento no trabaje
en vacío. Para evitar derrames, cuando el nivel de producto alcance un máximo, también ajustable, se
debe cerrar la válvula de entrada de producto. En operación normal, siempre que exista producto en el
tanque se debe mantener la temperatura en el valor predeterminado. Las normas de seguridad exigen el
uso de equipo de protección personal cuando se esté en las cercanías del calentador y limitan el tiempo
de exposición.
1. Teniendo en cuenta las características del proceso y de los requerimientos de operación, la
ley o el algoritmo de control que se debe seleccionar para la variable temperatura debe ser:
A. Derivativo únicamente.
B. Integral únicamente.
C. Integral más derivativo.
D. Proporcional más integral mas derivativo.
2. Una vez garantizada la seguridad, la característica más importante del proceso que se debe
tener en cuenta para el diseño del sistema de control será:

A. la calidad del producto terminado.

B. el consumo de energía del actuador eléctrico.
C. el seguimiento a un valor de referencia ajustable.
D. la curva de reacción del proceso.
3. Para implantar el sistema de control del calentador hay que tener en cuenta las condiciones
de seguridad en caso de fallas de los componentes del sistema. En este caso, las características
de los actuadores o elementos finales de control deben ser:

A. Actuador eléctrico estado de falla activo y válvula de alimentación de producto en la última

posición.
B. Actuador eléctrico estado de falla apagado y válvula de alimentación de producto en la última
posición.
C. Actuador eléctrico estado de falla activo y válvula de alimentación de producto normalmente
cerrada.
D. Actuador eléctrico estado de falla apagado y válvula de alimentación de producto
normalmente cerrada.
4. Teniendo en cuenta el diseño del controlador a utilizar, es muy importante la acción del
controlador para garantizar un funcionamiento apropiado. La acción del controlador debe ser:

A. Acción directa.
B. Acción Inversa.
C. No es necesario la acción.
D. Ninguna de las anteriores.
5. Una vez ejecutada el incremento del 10% en la energía eléctrica aplicada al calentador, en
condiciones estacionarias la variable de proceso como se muestra en la gráfica es:

A. 100 – 50
B. 0.6 – 0
C. 100 – 0.6
D. 50 – 0
6. Muestre utilizando Simulink las reglas de sintonización Ziegler and Nichols (Z– N) P, PI, PID.
En los sistemas de las siguientes funciones de transferencias. Cabe resaltar que los sistemas
están el lazo cerrado tal como lo muestra la figura.

A)

Controlador: PID Simulink Controlador: P Simulink

𝒌𝒑 3 3 𝒌𝒑 2.5 2.5
𝒕𝒊 1,2935 2,31928875 𝒕𝒊 ∞ ∞
𝒕𝒅 0,323375 0,970125 𝒕𝒅 0 0

Controlador: PI Simulink
𝒌𝒑 kc pc
1.16415 1.16415
𝒕𝒊 5 2.587
2.155833 0.54
𝒕𝒅 0 0

En este caso, el segundo método de ziegler and Nichols nos e puede aplicar por que este
sistema alazo abierto es inestable.
syms s
x1=expand((s^2-4*s+8) *(s+3))
x1=s^2-s^3-4*s+24

Respuesta de los parámetros calculados anteriormente.

 B) De manera similar repetimos los pasos anteriores.

Controlador: PID Simulink Controlador: P Simulink

𝒌𝒑 12.3 12.3 𝒌𝒑 10.25 10.25
𝒕𝒊 2.2735 5.4101 𝒕𝒊 ∞ ∞
𝒕𝒅 0,568375 6.99 𝒕𝒅 0 0

Controlador: PI Simulink
𝒌𝒑 kc pc
9.225 9.225
𝒕𝒊 20.5 4.547
3.7891 2.4345
𝒕𝒅 0 0

Implementación del modelo en simulink.

C) Repetimos los pasos anteriores

Controlador: PID Simulink Controlador: P Simulink

𝒌𝒑 6244.8 6244.8 𝒌𝒑 5204 5204
𝒕𝒊 0.2225 28066.5169 𝒕𝒊 ∞ ∞
𝒕𝒅 0,055625 347.367 𝒕𝒅 0 0

Controlador: PI Simulink
𝒌𝒑 kc pc
4683.6 4683.6
𝒕𝒊 10408 0.445
0.3708333 12629.9326
𝒕𝒅 0 0
D) Repetimos los pasos anteriores

Controlador: PID Simulink Controlador: P Simulink

𝒌𝒑 11.808 11.808 𝒌𝒑 9.84 9.84

𝒕𝒊 2.87 4.11428571 𝒕𝒊 ∞ ∞

𝒕𝒅 0,7175 8.47224 𝒕𝒅 0 0

Controlador: PI Simulink
kc pc
𝒌𝒑 8.856 8.856
19.68 5.74
𝒕𝒊 4.783333 1.85142857

𝒕𝒅 0 0