INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Academia de Ingeniería en Control y Automatización
Unidad de aprendizaje: Teoría del control III
Modalidad: Evaluación continua Fecha: 13/05/2021
Responsable: M. en C. Rubén Velázquez Cuevas
Nombre del alumno: Desales Gonzalez José Carlos
Número de boleta: 2013170755 Grupo: 7AM3

Tema contemplado: Compensador por retro de estados estimados mediante un observador

Instrucciones: Con ayuda de MATLAB elaborar un SCRIPT que calcule las matrices de retro de estados y de
estimación de estados del observador. Deberá proponer los valores propios respectivos y
comprobar sus resultados utilizando SIMULINK para construir un compensador seguidor tipo 1
que funcione con los estados estimados. Adjunte todos los procedimientos y sus resultados e
incluya los diagramas obtenidos en cada caso con sus respectivas gráficas. La fecha límite de
entrega será el jueves 13 de mayo a las 23:59 horas mediante la plataforma EdModo.
Nota: Los resultados se tomarán en cuenta para la evaluación continua (5 puntos), mientras que la presentación,
el código y sus simulaciones se tomarán en cuenta para evaluación continua de laboratorio (5 puntos).
Considere el sistema del péndulo invertido de la figura 1.

Figura 1. Representación de péndulo invertido

Cuyo modelo matemático linealizado alrededor del punto de equilibrio inestable

 eq  0; xceq  0 está dado por
las ecuaciones:

mc    mc  m p  g  u

mc xc  u  m p g

Donde:

g  9.8  m/seg 2  ;   0.5  m  ; m p  0.16  Kg  ; mc  0.48  Kg  ;

1
Puntos para desarrollar:
 Obtenga las ecuaciones de estado tomando como salidas la posición del carro y el ángulo del péndulo; así
como también determine la controlabilidad y observabilidad del sistema resultante.

 Proponga los valores propios del compensador y calcule la matriz de retro de estados K correspondiente
Ke
 Proponga los valores propios del observador y calcule la matriz de estimación de estados
correspondiente
 Construya el diagrama del compensador – observador en SIMULINK para que siga una señal de onda
cuadrada con amplitud 1 y frecuencia 0.2 Hz; o bien, para que siga una señal constante personalizada.
 Simule y obtenga las gráficas que muestren la comparación entre los estados (controlados) y los estados
estimados

Para su apoyo puede utilizar también el archivo EvalC24.slx junto con PenduloInvertido.WRL para su
visualización virtual.

En Matlab se proponen las siguientes matrices:

A = [0 1 0 0; 26.1333 0 0 0; 0 0 0 1; -3.2667 0 0 0]
B = [0; -4.1667; 0; 2.0833]
C = [1 0 0 0; 0 0 1 0]
D = [0; 0]

C1 = [1 0 0 0]
C2 = [0 0 1 0]

Para obtener la matriz de controlabilidad y el rango:

% CONTROLABILIDAD
mc=ctrb(A,B)
rangomc=rank(mc)

Rango 4

2
Para obtener la matriz de observabilidad y el rango:
% OBSERVABILIDAD
mo1=obsv(A,C1)
rangomo1=rank(mo1)

mo2=obsv(A,C2)
rangomo2=rank(mo2)

%POLOS PROPUESTOS
polosSC=eig(A)
pd=[-10 -9 6 -6]
po=[-40 -15 -4 -12]

Para los valores propios del compensador y calcule la matriz de retro de estados K correspondiente
%VALORES PROPIOS DEL COMPENSADOR, ACKERMAN
k=acker(A, B, pd)

3
 K e correspondiente
Para los valores propios del observador y calcule la matriz de estimación de estados
%VALORES PROPIOS DEL OBSERVADOR ACKERMAN
ke=acker(A', C2', po)'
comprobadorK=eig(A-B*k)

 Construya el diagrama del compensador – observador en SIMULINK para que siga una señal de onda
cuadrada con amplitud 1 y frecuencia 0.2 Hz; o bien, para que siga una señal constante personalizada.

4
5