Sistemas de Instrumentación y Control en Procesos Industriales

243014

Presentado Al Tutor (A):

Julio Cesar Bedoya Pino

Entregado por el estudiante:

Carlo Alberto Cuartas Velasco

Yerman Quiñonez Angulo

Grupo N° 13

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Fecha. Mayo 09 de 2021
Ciudad Cali – Valle
 Introducción

El presente trabajo obedece al informe del componente de la fase N°4 donde se conocerá como realizar
cálculos de las constantes de ajuste para la sintonización de un lazo de control PI, actuando mediante
diversos métodos experimentales el cual esta con una simulación en lo software LabView y Matlab
Desarrollo

Considere la función de transferencia del intercambiador de calor en lazo abierto:

7 e−3 s
G ( s )=
s+6
Implemente el diagrama de bloques de un controlador PI, lazo cerrado en LabVIEW y asócielo a la
interfaz gráfica de usuario.

1. Estimar por medio del método de Ziegler and Nichols method 2, consulte libro de la unidad 3,
denominado Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules, las constantes de sintonización para
un controlador ideal tipo Proporcional Integral:

a. Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada.

−τ m s
Km e
G ( s )=
T m s +1

7 e−3 s 1.166 e−3 s

G ( s )= =
s+6 0.166 s+ 1
b. Calcule el valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de Ziegler and
Nichols: 0.945
Una vez se tiene el sistema de control en lazo cerrado, a las 3 constantes del PID las configuramos de la
siguiente manera:
K P >0
K i=0
K d =0

La operación derivativa y la acción integral se colocan en cero y solamente

 se varía la acción proporcional, a medida que aumenta esta ganancia la salida del sistema empieza a
tener un comportamiento oscilatorio, al seguirla aumentando las oscilaciones comienzan a crecer hasta
que llega un punto donde las oscilaciones se mantienen con una amplitud constante, en ese momento
hemos encontrado la ganancia limite, crítica o última.
K u=0.945
A partir del gráfico podemos calcular el período crítico, medimos el tiempo que hay entre una reta y
otra:
Pu=18.2−16.4=1.8
c. Calcule el valor estimado de la constante de tiempo integral Ti, por método de Ziegler and Nichols:
1.5

La forma del controlador a implementar es:

(
C ( s ) =K P 1+
1
τi s )
La Tabla de Ziegler-Nichols para la sintonización de controladores por el método 2 es:
Control KP τi τd
P 0.5 K u ∞ 0
PI 0.45 K u 1 0
P
1.2 u
PID 0.6 K u 0.5 Pu 0.125 Pu

Reemplazando en la función del controlador tenemos:

( ) ( ) ( )( )
1 1 1 0.4725
C ( s ) =K P 1+ =0.5 K u 1+ =0.5∗0.945 1+ = 0.4725+
1 1 1.5 s 1.5 s
P s (1.8) s
1.2 u 1.2

0.315
C ( s ) =0.4725+
s
d. Simular respuesta en lazo cerrado ante una entrada step o escalón de 100 grados Celsius, incluida las
constantes de sintonización K, Ti, para el controlador PI, utilice el software labview, grafique la
señal de salida del sistema.
Primero se configura la amplitud del escalón:

Luego se configuran los parámetros del controlador:

La señal de salida del sistema con controlador PI es:
2. Estimar por medio del método de Moros method 1, las constantes de sintonización para un
controlador ideal tipo Proporcional Integral:

a. Represente la función de transferencia del intercambiador G(s), normalizada.

−τ m s
K e
G ( s )= m
T m s +1

−3 s −3 s
7e 1.166 e
G ( s )= =
s+6 0.166 s+ 1

b. Cálculo del valor estimado de la constante proporcional K del sistema, por método de Moros: 0.0379

K m =1.166

T m=0.166

τ m=3

0.8 T m 0.8( 0.166)

K P= = =0.0379
K m τ m (1.166)(3)
 0.91T m 0.91(0.166)
K P= = =0.0431
Km τm (1.166)(3)

c. Cálculo del valor estimado de la constante integral Ti, por método de Moros: 9

τ i =3 τ m=3 ( 3 )=9

τ i =3.3 τ m=3 ( 3 )=9.9

El controlador obtenido es:

0.0042
C ( s ) =0.0379+
s
0.0043
C ( s ) =0.0431+
s
Se selecciona
0.0042
C ( s ) =0.0379+
s

d. Grafique la respuesta en lazo cerrado una entrada step o escalón de 100 grados Celsius, incluida las
constantes de sintonización K, Ti, para el controlador PI, utilice el software labview, para simular
salida del sistema.
e. Compare los tipos de respuestas obtenidos, implementando el método de Ziegler Nichols y el
método de Moros, que puede observar respecto al valor en estado estable, cuál de los controladores
genera una respuesta más rápida para el sistema, evidencie conclusiones.

La respuesta más rápida se obtiene con la sintonía de Ziegler-Nichols.

 Conclusiones

Se obtiene una respuesta más rápida con la sintonía de Ziegler-Nichols, esta respuesta tiene una
conducta oscilatoria pronunciado. Con el sistema de sintonía Moros el sistema se hace muy lento con
una respuesta de primer orden.
El sistema de sintonía de Ziegler-Nichols es idealmente útil cuando se ignora el modelo matemático del
proceso que se quiere controlar, ya dicha sintonía solo se basa en la respuesta del sistema ante una
determinada entrada.
 Bibliografía

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Recuperado de https://zenodo.org/record/2560185#.X-OqEdgzbIU

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O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol. 2nd ed).
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O’Dwyer, A. (2006). Handbook Of Pi And Pid Controller Tuning Rules (2nd Edition) (Vol. 2nd ed).
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Alfaro, V. M. (2001). Identificación de procesos sobreamortiguados utilizando técnicas de lazo abierto.

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https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/ingenieria/article/view/605/666