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NACIONAL
Escuela Superior de Ingenieras Mecnica y
Elctrica
Unidad Zacatenco
Practica 3.
Anlisis y sintonizacin de un control PID utilizando los dos mtodos
de Ziegler Nichols utilizando MATLAB
Integrantes:
Arenas Martnez Daniel
Arroyo Gutirrez Rubn
Arzaluz Rivera Edgar
Cifuentes Ortiz Giovanny
Profesor
Ing. Vargas Ruiz Lucia Sara
Fecha de Entrega
9 de Febrero de 2015
OBJETIVOS.
General.
Especficos.
Desarrollo:
1. Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser
construido en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las
funciones de transferencia de cada equipo son:
FDT REACTOR =
FDT HORNO =
TR
K2
=
=( 1)
T H ( 3 S+1)( 4 S+ 1)
TR
F COMBUSTIBLE
FDT VALVULA=
K1
=(2)
( 1 S+ 1)( S S +1)
FCOMBUSTIBLE
KV
=
=(3)
%CO
( V S+ 1)
FT TRANSMISOR =K T
Para la obtencin de
V =0.2 min
K T =%TO / C
1=3 min
K V =3 gpm/%CO
2=1 min
K 1=1 C /gpm
3 =4 min
K 2=0.8 C/ C
4=1 min
3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint)
de 87.5 C en la temperatura
ndice de Desempeo
Tr (Tiempo levantamiento)
Mp (Mximo sobre impulso)
Ts (Tiempo de asentamiento)
(2%)
Offset (Error en estado
estacionario)
IEA (Integral del error
absoluto)
PI
PID
FDTreactor=
FDThorno=
TR
K2
=
TH ( T 3 S+ 1 )( T 4 S+1 )
TH
K1
=
Fcombustible ( T 1 S +1 )( T 2 S+1 )
FDTvalvula=
Fcombustible
Kv
=
%CO
( Tvs+1 )
FTtransmisor=KT
-
100 0
=0.5 / C
200 0
-En el script de Matlab obtenemos una por una y las multiplicamos para
obtener la de la planta.
>> G1
Transfer function:
0.8
--------------4 s^2 + 5 s + 1
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HORNO
num2=[K1];
den2=[T1*T2 T1+T2 1];
G2=tf(num2,den2);
>> G2
Transfer function:
1
--------------3 s^2 + 4 s + 1
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA
num3=[Kv];
den3=[Tv 1];
G3=tf(num3,den3);
>> G3
Transfer function:
3
--------0.2 s + 1
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
G4=G1*G2*G3;
>> G4
Transfer function:
2.4
---------------------------------------------------2.4 s^5 + 18.2 s^4 + 36.4 s^3 + 28.8 s^2 + 9.2 s + 1
-Cerramos el lazo con la ganancia del transmisor
Diagrama 3. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo abierto.
Donde:
num3=K V =3
den 3= V S +1=0.2 S+1
num2=K 1=1
den 3=( 1 S +1) ( 2 S+1 ) =(3 S+1)( S+1)=(3 S2 + 4 S +1)
num1=K 2=0.8
Calculo a mano:
G1VALVULA =
G2 HORNO =
num 3
3
=
den3 0.2 S +1
num 2
1
=
2
den2 (3 S +4 S+1)
G3 R EACTOR=
num 2
0.8
=
den2 (4 S 2+5 S+1)
G 4=G1G 2G 3=(
3
1
0.8
)(
)(
)
0.2 S+1 ( 3 S2 +4 S +1 ) ( 4 S 2+5 S+1 )
G 4=
Pr=12.6188
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL REACTOR
num1=[K2];
den1=[T3*T4 T3+T4 1];
G1=tf(num1,den1);
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HORNO
num2=[K1];
den2=[T1*T2 T1+T2 1];
G2=tf(num2,den2);
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA
num3=[Kv];
den3=[Tv 1];
G3=tf(num3,den3);
%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA
G4=G1*G2*G3;
%respuesta en lazo abierto
step(87.5*G4);
3.- Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia
(setpoint) de 87.5 C en la temperatura
T R , aplicar el mtodo de
y ( ) y (0)
u ( )u(0)
Sintonizacin
Algoritmo
kc
tm
-----
-----
PI
0.9
tm
tm
0.3
-----
PID
1.2
tm
tm
0.5
tm
2
t 1 t 0 =t m =2.95 seg
13.52.95= =10.55
2100
=2.4
87.50
Control P
Algoritmo
kc
10.55
=1.4901
2.952.4
d
-----
-----
PI
0.910.55
=1.3411
2.952.4
2.95
=9.823
0.3
-----
PID
1.210.55
=1.7881
2.952.4
2.95
=5.9
0.5
2.95
=1.475
2
Control PI
Control PID
Los controladores PID ideales estn caracterizados por tener una funcin
temporal que liga la seal de control u(t) con el error de la forma:
de (t)
dt
K
u ( t ) =u ( 0 ) + K c e ( t ) + c
i
e( ) d + K c d
Gc ( s )=K c 1+
1
+T s
TIs D
KP=K c
KI=
Kc
TI
KD=K cTD
Algoritmo
KP
0.017
-----
-----
PI
1.3411
1.3411
=0.1365
9.823
-----
PID
1.7881
1.7881
=0.3037
5.9
1.78811.475=2.6374
Control PID
KI
KD
ndice de Desempeo
Tr (tiempo de levantamiento)
Mp(mximo sobre impulso)
Ts (tiempo de asentamiento)
Offset (error en estado
estacionario)
IEA (integral del error
absoluto)
P
5.96
49.12%
82
31.05
PI
6.9
37.62%
100
0
PID
4.9
32.3%
40
0
2446
267.1
120
ndice de Desempeo
Tr (Tiempo levantamiento)
Mp (Mximo sobre impulso)
Ts (Tiempo de asentamiento)
(2%)
Offset (Error en estado
P
3.21
49.3%
48.3
PI
3.84
37.7%
55
PID
2.95
32.1%
23.3
31.05
estacionario)
IEA (Integral del error
absoluto)
1539
196.5
88.4
Imagen 7. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control PID.
%PRODUCTO DEL CONTROLADOR PID POR LA PLANTA
G6=series(G5,G4);
%OBTENCION DEL LAZO CERRADO
flcpid=feedback(G6,H);
%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL
VALOR
%DE LA RETRO
figure(2);
step(43.75*flcpid);
Modo de Control PI
Imagen 8. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control PI.
Modo de Control P.
Imagen 9. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control P.
%PRODUCTO DEL CONTROLADOR P POR LA PLANTA
G8=KP1*G4;
%OBTENCION DEL LAZO CERRADO
flcp=feedback(G8,H);
%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL
VALOR
%DE LA RETRO
figure(4);
step(43.75*flcp);
1)
2)
3)
4)
Imagen 18. Respuesta escaln de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de
la retro con el modo de control PID
CONCLUSIONES
ARENAS MARTINEZ DANIEL
El control de procesos implica dar solucin a un problema o satisfacer el
objetivo de control, en este caso tenamos como objetivo de control mantener
una temperatura establecida en el reactor, sin embargo existen condiciones de
proceso que perjudican a la variable de proceso, para ello se emplea un control
en lazo cerrado y se proponen de manera terica los tres controladores P, PI y
PID para el sistema, en el sistema se tom en cuenta las funciones de
transferencia de los elementos que se ven inmersos en el proceso, como lo son
la vlvula de control, el horno y el reactor, adems de una variable de
perturbacin la cual es la temperatura ambiente ya que el horno se alimenta
con aire y este se encuentra a temperatura ambiente y provoca un
perturbacin en el sistema importante, que se debe considerar.
El sistema en lazo cerrado responde bien ante perturbaciones empleando un
controlador no tan robustos, para la prctica era fundamental la sintonizacin
de los controladores, para ello existen diferentes mtodos en este caso se
emple el mtodo de ganancia mxima el cual arrojo resultados ptimos , el
control que ofreci satisfacer al objetivo de control fue el PID, ya que tena un
tiempo de estabilidad rpido y ante la perturbacin del aire del medio
ambiente no presento mayor problema y se recuper rpidamente para seguir
satisfaciendo el objetivo de control.
La presente prctica sirvi para repasar cada uno de los efectos que provoca la
implementacin de cada uno de los algoritmos de control. El proceso
presentado es el control de temperatura de un reactor. Despus de proponer
los diferentes tipos de control P, PI y PID para lograr el objetivo de control del
proceso se pudo llegar a las siguientes conjeturas: