Está en la página 1de 31

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

Escuela Superior de Ingenierías Mecánica y Eléctrica

Unidad Zacatenco

Ingeniería en Control y Automatización.

Control de Procesos I

Practica 3 .

“Análisis y sintonización de un control PID utilizando los dos métodos de Ziegler Nichols utilizando MATLAB”

Integrantes:

Arenas Martínez Daniel Arroyo Gutiérrez Rubén Arzaluz Rivera Edgar Cifuentes Ortiz Giovanny

Profesor

Ing. Vargas Ruiz Lucia Saraí

Fecha de Entrega

9 de Febrero de 2015

OBJETIVOS.

General.

Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en lazo cerrado para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación requeridas aún con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo para diferentes modos de control.

Específicos.

Construir el diagrama de Bloques del sistema.

Obtener la respuesta en lazo abierto y lazo cerrado

Establecer el valor de la Ganancia critica mediante Routh- Huritz.

Calcular el valor de la Frecuencia critica.

Sintonizar el controlador para los controles P,PI, PID

Desarrollo:

  • 1. Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser construido en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las funciones de transferencia de cada equipo son:

T R

T H

=

K (τ 3 S+1)(τ 4 S+1) =(1)

2

T R

K

1

FDT REACTOR

=

FDT HORNO =

FDT VALVULA

=

=

(τ 1 S+1)(τ S S+1) =(2)

=

K (τ V S+1) =(3)

V

F COMBUSTIBLE

F COMBUSTIBLE

%CO

FT TRANSMISOR =K T

Para la obtención de

K T

, se considera un transmisor calibrado en rango 0-

200°C, con una salida del transmisor especificada de, 0-100%.

Los parámetros de operación son los siguientes:

τ V =0.2min

K T =%TO/° C

τ 1 =3min

K V =3gpm/%CO

τ 2 =1min

K 1 =1 °C /gpm

τ 3 =4min

K 2 =0.8° C/° C

τ 4 =1min

  • 2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escalón de 87.5 °C.

  • 3. Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de 87.5 °C en la temperatura

T R , aplicar el método de sintonización

de Zieglers-Nichols de última ganancia y método gráfico. Explicar el procedimiento de la sintonización y mostrar los valores

calculados para el controlador.

  • 4. Medir, graficar y comparar los parámetros del desempeño del sistema, según el modo de control, con un tiempo de simulación de 200 min, para llenar la tabla 1.

Índice de Desempeño

P

PI

PID

Tr (Tiempo levantamiento)

Mp (Máximo sobre impulso)

Ts (Tiempo de asentamiento)

(2%)

Offset (Error en estado estacionario)

IEA (Integral del error absoluto)

Tabla 1. Análisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control.

  • 5. Las gráficas a entregar por cada método de sintonización:

    • a) Sintonización de un Controlador P y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

    • b) Sintonización de un Controlador PI y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

    • c) Sintonización de un Controlador PID y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

    • d) En una gráfica se muestren las 3 respuestas para que se comparten gráficamente.

Nota: Todos los parámetros deben ser calculados mediante el programa y las gráficas deben obtenerse al correr el programa. En la pantalla de comandos de Matlab deben mostrarse los resultados.

Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el método de Ziegler Nichols de la curva de reacción y realice lo siguiente:

  • a) Realice el cálculo para la sintonización de un controlador P y obtenga la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • b) Realice el cálculo para la sintonización de un controlador PI y obtenga la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • c) Realice el cálculo para la sintonización de un controlador PID y obtenga la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • d) En una gráfica se muestren las 3 respuestas para que se comparen gráficamente.

  • 6. Con la información de la tabla 1, explique cual modo de control y estrategia de sintonización responde mejor y porqué.

  • 7. Concluir con análisis de los resultados.

1.- Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado para ser construido en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI. Las funciones de transferencia de cada equipo son:

FDTreactor= TH TR =

K 2

(T 3 S+1)(T 4 S+1)

FDThorno=

TH

Fcombustible

=

K 1

(T 1 S+1)(T 2 S+1)

FDTvalvula= Fcombustible

%CO

Kv

(Tvs+1)

=

FTtransmisor=KT

  • - Primero calculamos el valor de la ganancia de nuestro transmisor:

    • 100 =0.5 /°C

0

  • 200 0

  • - Obtenemos la función de transferencia de la planta

6. Con la información de la tabla 1, explique cual modo de control y estrategia de

Diagrama 1. Diagrama bloques en lazo abierto

-En el script de Matlab obtenemos una por una y las multiplicamos para obtener la de la planta.

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL REACTOR

num1=[K2];

den1=[T3*T4 T3+T4 1];

G1=tf(num1,den1);

>> G1

Transfer function:

0.8

---------------

  • 4 s^2 +

5

s

+ 1

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HORNO

num2=[K1];

den2=[T1*T2 T1+T2 1];

G2=tf(num2,den2);

>> G2

Transfer function:

1

---------------

  • 3 s^2 +

4

s

+ 1

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA

num3=[Kv];

den3=[Tv 1];

G3=tf(num3,den3);

>> G3

Transfer function:

3

---------

0.2 s + 1

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

G4=G1*G2*G3;

>> G4

Transfer function:

2.4

----------------------------------------------------

2.4 s^5 + 18.2 s^4 + 36.4 s^3 + 28.8 s^2 + 9.2 s + 1

-Cerramos el lazo con la ganancia del transmisor

Diagrama 2. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo cerrado. -kc lo obtuvimos

Diagrama 2. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo cerrado.

-kc lo obtuvimos por el método de oscilaciones sostenidas, en el cual introdujimos diferentes kp en el sistema hasta que obtuvimos oscilaciones sostenidas en él.

2. Obtenga su respuesta en lazo abierto, para una entrada escalón de 87.5 °C.

Diagrama 2. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo cerrado. -kc lo obtuvimos

Diagrama 3. Diagrama bloques en simulink del esquema DTI propuesto en lazo abierto.

Donde:

num3=K V =3

den3=τ V S+1=0.2 S+1

num2=K 1 =1

den3=(τ 1 S+1)(τ 2 S+1)=(3 S+1)(S+1)=(3 S 2 +4 S+1)

num1=K 2 =0.8

den3=(τ 3 S+1)(τ 4 S+1)=(4 S+1)(S+1)=(4 S 2 +5 S+1)

Step 1=87.5 ° C

Calculo a mano:

 

num 3

=

3

G1 VALVULA =

0.2S+1

den 3

 

num 2

=

1

 

G2 HORNO =

(3 S 2 +4 S+1)

den 2

 

G3 R EACTOR =

num 2

0.8

=

(4 S 2 +5 S+1)

den 2

G 4=G1G 2G 3=(

0.2S+1 )(

3

(3 S 2 +4 S+1) )( (4 S 2 +5 S+1) )

1

0.8

G 4= (

0.2S+1 ) (

3

(12 S 4 +31 S 3 +7 S 2 +9 S+1) ) = 2.4 S 5 +18.2 S 4 +36.4 S 3 +28.8 S 2 +9.2 S+1

0.8

2.4

En el script de Matlab tenemos:

%DECLARACION DE VARIABLES

Tv=0.2;

T1=3;

T2=1;

T3=4;

T4=1;

Kv=3;

K1=1;

K2=0.8;

Kt=100/200;

Kcr=4.335;

Pr=12.6188

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL REACTOR

num1=[K2];

den1=[T3*T4 T3+T4 1];

G1=tf(num1,den1);

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL HORNO

num2=[K1];

den2=[T1*T2 T1+T2 1];

G2=tf(num2,den2);

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA VALVULA

num3=[Kv];

den3=[Tv 1];

G3=tf(num3,den3);

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA

G4=G1*G2*G3;

%respuesta en lazo abierto

step(87.5*G4);

Con una entrada escalón se observa esta respuesta en nuestro diagrama.

Imagen 1. Respuesta en lazo abierto para una entrada escalón de 87.5 °C La gráfica no

Imagen 1. Respuesta en lazo abierto para una entrada escalón de 87.5 °C

La gráfica no respeta el setpoint porque en numerador de la función de transferencia es muy grande para el sistema el cual está en su estado natural ese comportamiento es el que trataremos de corregir con el modo de control que se adecue a nuestras necesidades.

3.- Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia

(setpoint) de 87.5 °C en la temperatura

T R , aplicar el método de

sintonización de Zieglers-Nichols de última ganancia y método gráfico.

Explicar el procedimiento de la sintonización y mostrar los valores calculados para el controlador.

PID Método grafico

-Para poder sintonizar nuestras ganancias para el control PID primero buscamos una ganancia K.

-Esta ganancia fue de 2.4

3.- Para cada modo de control (P, PI, PID) y un valor de referencia (setpoint) de

t 1 t 0 =t m =tiemporecorrido o tiempo muerto

t 2 t 1 =τ=Constante de tiempo

Κ= y ()y (0)

 

u()u(0)

Sintonización

Algoritmo

k c

τ i

τ d

P

τ

-----

-----

t m Κ

PI

0.9τ

t m

-----

t m Κ

0.3

PID

1.2τ

t m

t m

t m Κ

0.5

2

Aplicando lo anterior a nuestra grafica

Una vez obtenida la ganancia, obtenemos Kc para nuestro controlador P.

Sintonización Algoritmo P τ ----- ----- t Κ PI 0.9 τ t m ----- t Κ

Imagen 2. Respuesta en lazo abierto

t 1 t 0 =t m =2.95 seg

13.52.95=τ =10.55

Κ= 2100

87.50

Control P

=2.4

210 − 0 87.5 − 0 Control P = 2.4 Imagen 3. Grafica del modo
210 − 0 87.5 − 0 Control P = 2.4 Imagen 3. Grafica del modo

Imagen 3. Grafica del modo de control P representado en simulink.

Algoritmo

k c

τ i

τ d

P

 

10.55

=1.4901

-----

-----

2.952.4

PI

 

0.910.55

=1.3411

2.95

=9.823

 

-----

2.952.4

0.3

 

PID

 

1.210.55

=1.7881

2.95

=5.9

2.95

=1.475

2.952.4

0.5

2

Control PI

PI 0.9 ∗ 10.55 = 1.3411 2.95 = 9.823 ----- 2.95 ∗ 2.4 0.3 PID 1.2
PI 0.9 ∗ 10.55 = 1.3411 2.95 = 9.823 ----- 2.95 ∗ 2.4 0.3 PID 1.2

Imagen 4. Grafica del modo de control PI representado en simulink.

Control PID

Los controladores PID ideales están caracterizados por tener una función temporal que liga la señal de control u(t) con el error de la forma:

e(¿ τ)+K c τ d

de (t)

dt

u(t)=u(0)+K c e (t)+ K c τ i

¿

Dando origen a la función de transferencia

Gc (s)=K c ( 1+

  • 1 s +T D s )

T I

Por lo tanto definimos nuestro ganacias para el PID

KP=K c

KI= K TI c

KD=K c TD

Algoritmo

KP

KI

KD

P

0.017

-----

-----

PI

 
  • 1.3411 =0.1365

1.3411

-----

9.823

PID

 
  • 1.7881 =0.3037

1.7881

1.78811.475=2.6374

5.9

Control PID

Imagen 5. Grafica del modo de control PID representado en simulink. Índice de Desempeño P PI
Imagen 5. Grafica del modo de control PID representado en simulink. Índice de Desempeño P PI

Imagen 5. Grafica del modo de control PID representado en simulink.

Índice de Desempeño

P

PI

PID

Tr (tiempo de levantamiento)

5.96

6.9

4.9

Mp(máximo sobre impulso)

49.12%

37.62%

32.3%

Ts (tiempo de asentamiento)

82

100

40

Offset (error en estado estacionario)

31.05

0

0

IEA (integral del error absoluto)

2446

267.1

120

Comparación de la respuesta del sistema con los controles P, PI y PID

Imagen 6. Grafica comparando los tipos de respuesta diferentes representado en simulink. %GANANCIAS KP PARA EL

Imagen 6. Grafica comparando los tipos de respuesta diferentes representado en simulink.

%GANANCIAS KP PARA EL CONTROLADOR P, PI Y PID DONDE KP1 es para P, PI ES PARA %kP2 y PID ES PARA KP3

KP1=0.5*Kcr;

KP2=0.45*Kcr;

KP3=0.6*Kcr;

%CONSTANTE DE TIEMPO TI PARA EL CONTROLADOR PI Y PID DONDE %TI2 y PID ES PARA TI3

PI ES PARA

TI2=Pr/1.2;

TI3=Pr/2;

%CONSTANTE DE TIEMPO TD PARA EL CONTROLADOR PID

TD=Pr/8;

%GANANCIA KI PARA EL CONTROLADOR PI Y PID DONDE %KI2 y PID ES PARA KI3

PI ES PARA

KI2=KP2/TI2;

KI3=KP3/TI3;

%GANANCIA Kd PARA EL CONTROLADOR PID

Kd=KP3*TD;

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL CONTROLADOR PID

num4=[TI3*TD TI3 1]; den4=[TI3 1];

G5=tf(num4,den4);

4. Medir, graficar y comparar los parámetros del desempeño del sistema, según el modo de control, con un tiempo de simulación de 200 min, para llenar la tabla 1.

Índice de Desempeño

P

PI

PID

Tr (Tiempo levantamiento)

3.21

3.84

2.95

Mp (Máximo sobre impulso)

49.3%

37.7%

32.1%

Ts (Tiempo de asentamiento)

48.3

55

23.3

(2%)

Offset (Error en estado

31.05

0

0

estacionario)

IEA (Integral del error absoluto)

1539

196.5

88.4

Tabla 1. Análisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control.

Modo de Control PID

estacionario) IEA (Integral del error absoluto) 1539 196.5 88.4 Tabla 1. Análisis comparativo de la respuesta

Imagen 7. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro con el modo de control PID.

%PRODUCTO DEL CONTROLADOR PID POR LA PLANTA

G6=series(G5,G4);

%OBTENCION DEL LAZO CERRADO

flcpid=feedback(G6,H);

%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL

VALOR %DE LA RETRO

figure(2);

step(43.75*flcpid);

Modo de Control PI

Imagen 8. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro

Imagen 8. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro con el modo de control PI.

%PRODUCTO DEL CONTROLADOR PI POR LA PLANTA

G9=series(G7,G4);

%OBTENCION DEL LAZO CERRADO

flcpi=feedback(G9,H);

%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL VALOR %DE LA RETRO

figure(3);

step(43.75*flcpi);

Modo de Control P.

Imagen 9. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro

Imagen 9. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro con el modo de control P.

%PRODUCTO DEL CONTROLADOR P POR LA PLANTA

G8=KP1*G4;

%OBTENCION DEL LAZO CERRADO

flcp=feedback(G8,H);

%RESPUESTA AL ESCALON DE 87.5 MULTIPLICADO POR 0.5 PARA COMPENSAR EL VALOR %DE LA RETRO

figure(4);

step(43.75*flcp);

  • 5.- Las gráficas a entregar por cada método de sintonización:

  • e) Sintonización de un Controlador P y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • f) Sintonización de un Controlador PI y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • g) Sintonización de un Controlador PID y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • h) En una gráfica se muestren las 3 respuestas para que se comparten gráficamente.

Nota: Todos los parámetros deben ser calculados mediante el programa y las gráficas deben obtenerse al correr el programa. En la pantalla de comandos de Matlab deben mostrarse los resultados.

Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el método de Ziegler Nichols de la curva de reacción y realice lo siguiente:

  • e) Realice el cálculo para la sintonización de un controlador P y obtenga la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • f) Realice el cálculo para la sintonización de un controlador PI y obtenga la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • g) Realice el cálculo para la sintonización de un controlador PID y obtenga la gráfica de la respuesta en lazo cerrado.

  • h) En una gráfica se muestren las 3 respuestas para que se comparen gráficamente.

  • - Controlador P y su grafica en lazo cerrado

e) Sintonización de un Controlador P y la gráfica de la respuesta en lazo cerrado. f)

Imagen 10. Grafica de la sintonizacion representado mediante comando Matlab.

  • - Controlador PI y su grafica en lazo cerrado

Imagen 10. Grafica de la sintonizacion representado mediante comando Matlab. - Controlador PI y su grafica

Imagen 11. Grafica de la sintonización representado mediante comando Matlab.

  • - Controlador PID y su grafica en lazo cerrado

Imagen 10. Grafica de la sintonizacion representado mediante comando Matlab. - Controlador PI y su grafica

Imagen 12. Grafica de la sintonizacion representado mediante comando Matlab.

2.- Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el método de Ziegler Nichols de la curva de reacción y realice lo siguiente:

1)

2.- Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el método de Ziegler Nichols
2.- Mediante Simulink obtenga la respuesta en lazo abierto y aplique el método de Ziegler Nichols

Imagen 13. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

2)

2) Imagen 14. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.
2) Imagen 14. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

Imagen 14. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

3)

3) Imagen 15. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.
3) Imagen 15. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

Imagen 15. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

4)

4) Imagen 16. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.
4) Imagen 16. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

Imagen 16. Grafica de la sintonización representado mediante simulink.

6. Con la información de la tabla 1, explique cual modo de control y estrategia de sintonización responde mejor y porqué.

Como se observa en la Tabla 1. Tenemos que el modo de control que cumple con el desempeño adecuado para nuestra practica es el PID, debido a su optima respuesta con respecto al escalón de 87.5°C, también podemos ver que tenemos otros modos de control que se asemejan a los resultados del PID como el modo de control P pero tenemos diferencias como el Error en estado estacionario o el Integral del error absoluto además tenemos los siguientes puntos a favor del modo de control PID:

o

El tiempo de asentamiento del sistema (con el control PID) es más rápido

o

en comparación a los otros algoritmos (P,PI) El máximo sobre impulso no es tan elevado.

o

El tiempo de respuesta es el mejor; además es muy cercano al de los

o

controladores P y PI. Último punto e importante es que al final de 23.3s el sistema alcanza el

setpoint establecido, de modo que cumple con el objetivo de control.

Cuando manejamos la estrategia de sintonización al realizar por el método grafico tenemos ventajas y desventajas como lo son: es un método sencillo y fácil de aplicar e interpretar, pero debido a esta facilidad nos encontramos a que nuestros valores tienden a no ser exactos o aproximados como lo son por el método de Zieglers Nichols.

A diferencia del método gráfico, la sintonización por Zieglers Nichols tiene un método de realización más complejo y laborioso; pero no se puede comparar en cuanto a exactitud contra el método gráfico, nos da valores precisos e incluso podemos observar y hacer una comparación respecto a estos dos métodos con los resultados obtenidos en cada una de las tablas de análisis comparativo.

7. Concluir con análisis de los resultados.

Si analizamos la respuesta del sistema en lazo abierto, cuando aplicamos una entrada escalón de 87.5°C tenemos una respuesta de primer orden con un relativo ligero retraso esto lo constatamos en la gráfica siguiente:

7. Concluir con análisis de los resultados. Si analizamos la respuesta del sistema en lazo abierto,

Imagen 17. Respuesta en lazo abierto

Pero si después de realizar por diferentes métodos de sintonización y modos de control para obtener una respuesta que se adecue a las necesidades de nuestro proceso obtenemos que el modo de Control PID y el método de sintonización por Zieglers Nichols es lo que necesitamos para obtener una respuesta mas rápida según nuestro setpoint o respuesta a la entrada del proceso.

Imagen 18. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro

Imagen 18. Respuesta escalón de 87.5 multiplicado por 0.5 para compensar el valor de la retro con el modo de control PID

CONCLUSIONES

ARENAS MARTINEZ DANIEL

El control de procesos implica dar solución a un problema o satisfacer el objetivo de control, en este caso teníamos como objetivo de control mantener una temperatura establecida en el reactor, sin embargo existen condiciones de proceso que perjudican a la variable de proceso, para ello se emplea un control en lazo cerrado y se proponen de manera teórica los tres controladores P, PI y PID para el sistema, en el sistema se tomó en cuenta las funciones de transferencia de los elementos que se ven inmersos en el proceso, como lo son la válvula de control, el horno y el reactor, además de una variable de perturbación la cual es la temperatura ambiente ya que el horno se alimenta con aire y este se encuentra a temperatura ambiente y provoca un perturbación en el sistema importante, que se debe considerar.

El sistema en lazo cerrado responde bien ante perturbaciones empleando un controlador no tan robustos, para la práctica era fundamental la sintonización de los controladores, para ello existen diferentes métodos en este caso se empleó el método de ganancia máxima el cual arrojo resultados óptimos , el control que ofreció satisfacer al objetivo de control fue el PID, ya que tenía un tiempo de estabilidad rápido y ante la perturbación del aire del medio ambiente no presento mayor problema y se recuperó rápidamente para seguir satisfaciendo el objetivo de control.

ARZALUZ RIVERA EDGAR

La presente práctica sirvió para repasar cada uno de los efectos que provoca la implementación de cada uno de los algoritmos de control. El proceso presentado es el control de temperatura de un reactor. Después de proponer los diferentes tipos de control P, PI y PID para lograr el objetivo de control del proceso se pudo llegar a las siguientes conjeturas:

El control proporcional provoca una respuesta de estado con una magnitud elevada de error. Al tratar de corregir este problema, los incrementos de ganancia mejorarán las características de respuesta de estado estable, pero la respuesta transitoria se vera afectada. El control PI por otro lado se observó que tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable, ya que agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre corregir el error. Y por último el control el control PID se observó que a consecuencia de que posee las mejores características de los controles anteriores de modo que este control es el más adecuado para el control de temperatura.