UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de América)

LABORATORIO N°6

▪ Curso: Sistemas de Control II

▪ Docente: Roberto Mandujano

▪ Alumno: Vicuña Quispe Brayan

▪ Código: 15190029

▪ Tema: Solución de la ecuación de estado no

homogénea (u ≠ 0)

▪ Ciclo: 2021-1
 I. OBJETIVO
Obtener la solución de la ecuación de estado no homogénea (u ≠ 0).

II. MARCO TEORICO

Para la solución de una ecuación de estado no homogénea se tiene que tener en
cuenta que la entrada de excitación al sistema no es nula.
Dado el sistema en variables de estado:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Debido a que la excitación del sistema es u≠0, entonces:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Para la implementación en simulink se utilizó los siguientes bloques:
• State-Space: nos permite establecer nuestro sistema en variables de
estados y configurarlo para diversos valores que tome las matrices A, B,
C y D.
• Scope: nos permite la ver cómo reacciona nuestro sistema a una entrada.
• Mux: Nos permite poder combinar diversas entradas en una misma salida
• Step: Nos permite generar un entrada escalón entre dos niveles definidos

III. PROCEDIMIENTO
Dado nuestro sistema:
𝑥1̇ 0 1 𝑥1
[ ]=[ ][ ]
𝑥2̇ −3 −2 𝑥2
Las condiciones iniciales son:
𝑥 (0) 1
[ 1 ]=[ ]
𝑥2 (0) −1
Se implementó nuestro sistema de variables de estado en simulink.

Para el cálculo de 𝑥1 (𝑡) y 𝑥2 (𝑡) se cambió los valores de A, B y C con valores de

nuestro sistema a implementar.

0 1 0
𝐴=[ ] ; 𝐵=[ ]
−8 −6 1
1
𝑥(0) = [ ]
0
A continuación, se muestra los valores que se colocó en cada parámetro para hallar
𝑥1 (𝑡) en el bloque respectivo.
Para 𝑥1 (𝑡), la matriz 𝐶 = [1 0]

A continuación, se muestra los valores que se colocó en cada parámetro para

hallar 𝑥2 (𝑡)en el bloque respectivo.
Para 𝑥2 (𝑡), la matriz 𝐶 = [0 1]

Ya que la entrada(u) de excitación del sistema no es nula configuramos el bloque

step con un valor de 1
 Dado el sistema 2:
0 2
𝐴=[ ] ; 𝐵 = 𝑒 −𝑡
−3 −5
𝐶 = [1 3]
2
𝑥(0) = [ ]
1
Se implementó nuestro sistema de variables de estado en simulink.

A continuación, se muestra los valores que se colocó en cada parámetro para

hallar 𝑦(𝑡) en el bloque State-Space

Ya que la entrada(u) de excitación del sistema no es nula configuramos el bloque

step con un valor de 1.

IV. RESULTADOS
Figura 1
 Figura 2

V. DISCUSION DE LOS RESULTADOS

• Podemos observar en la figura 1 que para l 𝒙𝟏 (𝒕) (grafica de color amarillo)en el
t=0 toma un el valor de 1 debido a las condiciones iniciales del sistema , conforme
va aumentando el tiempo la salida va disminuyendo exponencialmente hasta un
tiempo aproximado de t =2s en donde nuestro sistema se estabiliza en un valor de
0.125, se mantiene en este valor para un t muy grande.
• Podemos observar en la figura 1 que para 𝒙𝟐 (𝒕) (grafica de color azul) en el t=0
toma un el valor de 0 debido a las condiciones iniciales del sistema, conforme va
aumentando el tiempo la salida presenta una elongación hacia abajo estableciendo
un valor mínimo de -1 y luego para un t=4 s empieza a incrementar su valor hasta
establecerse en 0.
• Podemos observar en la figura 2 con una entrada 𝒆−𝒕 , sabemos que es acotada
en energía entonces nuestra salida debe estar acotada también energía como
podemos observar en la figura para un tiempo muy grande el valor de la salida se
establece en 0. Además, observamos que para la salida para un tiempo t=0 posee
un valor de 5 debido a las condiciones iniciales que presenta nuestro sistema y
nuestro sistema se establece en 0 según al avance del tiempo, presentando una
elongación hacia abajo.

VI. CONCLUSIONES
Podemos ver que cambiando la matriz C nuestra salida cambia de dinámica debido
a que esta matriz selecciona la proporción de cada estado que influirá a la salida.
Se puede observar que tanto el sistema 1 y el sistema 2 logran la estabilidad al
excitarlos con diferentes entradas.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

• https://www.ucursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingeni
eria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf
• http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Ecuaciones%20de%20Est
ado.pdf
• http://dea.unsj.edu.ar/control2/MMEE.pdf