Variables de estado de Sistemas Dinámicos

Teoría de Control Moderno

 La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor
complejidad, debido sobre todo a que requieren tareas más complejas y
buena precisión.
 Los sistemas complejos pueden tener múltiples entradas y múltiples salidas.
 Para el estudio de estos sistemas se hace uso del concepto de estado
Espacio de estados
 Un modelo de estado puede describir sistemas lineales y no lineales,
proporcionando un fundamento matemático potente para la aplicación de
diversas técnicas analíticas.
 En ingeniería de control, una representación de espacios de estados es
un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación diferencial
matricial de primer orden.
 Para prescindir del número de entradas, salidas y estados, las variables son
expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en
forma matricial (esto último sólo puede hacerse cuando el sistema dinámico
es lineal e invariante en el tiempo).
 La representación de espacios de estado (también conocida como
aproximación en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y
conveniente de modelar y analizar sistemas con múltiples entradas y salidas.
Con 𝑝 entradas y 𝑞 salidas, tendríamos que escribir 𝑞𝑥𝑝 veces la
transformada de Laplace para procesar toda la información del sistema.
 A diferencia de la aproximación en el dominio de la frecuencia, el uso de la
representación de espacios de estado no está limitado a sistemas con
componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero.
Definiciones
 Estado.- El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más
pequeño (llamada variable de estado) de forma que el conocimiento de estas
variables en 𝑡 = 𝑡0 , junto con el conocimiento de la entrada para 𝑡 ≥ 𝑡0,
determina completamente el comportamiento del sistema en cualquier
instante: 𝑡 ≥ 𝑡0 .

1
 El espacio de estado se refiere al espacio de n dimensiones cuyos ejes
coordenados están formados por variables de estados.
 El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de
ese espacio.
 Variables de estado.- Las 'variables de estado son el conjunto más pequeño
de variables que pueden representar al sistema dinámico completo en un
tiempo cualquiera. Es conveniente seleccionar para las variables de estado
cantidades físicamente medibles.
 Las variables de estado deben ser linealmente independientes; una variable
de estado no puede ser una combinación lineal de otras variables de estado.
 El número mínimo de variables de estado necesarias para representar un
sistema dado es n, es normalmente igual al orden de la ecuación diferencial
que define al sistema.
 Si el sistema es representado en forma de función de transferencia, el
número mínimo de variables de estado es igual al orden del denominador de
la función transferencia después de haber sido reducido a una fracción
propia.
 Cabe destacar que al convertir una representación de espacios de estados a
una forma de función transferencia podría perderse alguna información
interna sobre el sistema, indicando que dicho sistema es estable, cuando la
representación de espacios de estados indica que es inestable en ciertos
puntos.
 En circuitos eléctricos, el número de variables de estados es a menudo, pero
no siempre, igual al número de elementos que almacenan energía en los
circuitos, como capacitores e inductores.
 Una variable de estado de un sistema dinámico es una señal del sistema,
es decir, una magnitud medible del mismo: Temperatura, posición, velocidad,
capacidad, tensión...
 Éstas podrán ser:
 Entradas: Son las causantes de la evolución del sistema (en sistemas
no autónomos).
 Salidas: Son las que interesa medir y analizar para controlar al
sistema.
 Internas: El resto de las infinitas señales; puede haber tantas como
queramos, ya sean reales o virtuales, puesto que podemos inventar
combinaciones de las existentes con sumas, productos... aunque
carezcan de sentido tecnológico o interpretación física.

2
Sistemas lineales
 Una forma general de representación de espacios de estado de un sistema
lineal, continuo e invariante en el tiempo con 𝑝 entradas, 𝑞 salidas y 𝑛
variables de estado se escribe de la siguiente forma:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

Modelo típico de espacios de estado

Donde
 𝑥(𝑡) ∈ ℝ𝑛
 𝑦(𝑡) ∈ ℝ𝑞
 𝑢(𝑡) ∈ ℝ𝑝
 𝑑𝑖𝑚[𝐴] = 𝑛𝑥𝑛
 𝑑𝑖𝑚[𝐵] = 𝑛𝑥𝑝
 𝑑𝑖𝑚[𝐶] = 𝑞𝑥𝑛
 𝑑𝑖𝑚[𝐷] = 𝑞𝑥𝑝
 𝑥 es llamado vector de estados
 𝑦 es llamado vector de salida
 𝑢 es llamado vector de entradas (o control)
 𝐴 es la matriz de estados
 𝐵 es la matriz de entrada,
 𝐶 es la matriz de salida, y
 𝐷 es la matriz de transmisión directa

3
Representación de sistemas dinámicos en el espacio de estado
Primer caso: La función excitadora no incluye términos derivativos. Sea el siguiente
sistema de orden 𝑛:
𝑑 𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 𝑎1 + ⋯ + 𝑎 𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡
Esta ecuación puede ser convertida en 𝑛 ecuaciones diferenciales de primer orden,
para ello se tiene que elegir 𝑛 variables de estado, con la siguiente asignación:
𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑦̇
𝑥3 (𝑡) = 𝑦̈
⋮
𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡)
𝑥𝑛 (𝑡) =
𝑑𝑡 𝑛−1
Ahora se obtienen las ecuaciones de estado (𝑛 ecuaciones diferenciales de primer
orden)
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) ⟹ 𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑦̈ (𝑡) ⟹ 𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑥3 (𝑡)
⋮
𝑑𝑛 𝑦(𝑡)
𝑥̇ 𝑛 (𝑡) = ⟹ 𝑥̇ 𝑛 (𝑡) = −𝑎𝑛 𝑥1 (𝑡) − 𝑎𝑛−1 𝑥2 (𝑡) − ⋯ − 𝑎1 𝑥𝑛 (𝑡) + 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛
El conjunto de ecuaciones de estado, se puede representar mediante matrices:
𝑥̇ 1 0 1 0 ⋯ 0 𝑥1 0
𝑥̇ 2 0 0 1 ⋯ 0 𝑥2 0
[ ]=[ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ] [ ⋮ ] + [⋮] 𝑢
⋮ ⋮
𝑥̇ 𝑛 −𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 𝑥𝑛 1
y su forma compacta es la siguiente:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
 𝐴: Matriz de estado del sistema
 𝐵: Matriz de entrada
Si consideramos que la salida del sistema es la variable de estado 𝑥1 , entonces
dicha salida se puede escribir de la siguiente forma:

4
 𝑥1
𝑥2
𝑦 = [1 0 ⋯ 0] [ ⋮ ]
𝑥𝑛
o en su forma compacta
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
 𝐶: Matriz de salida
 𝐷: Matriz del sistema que se anula
Donde:
0 1 0 ⋯ 0 0
0 0 1 ⋯ 0
𝐴=[ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ] 𝐵 = [0]
⋮ ⋮
−𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1 1
𝐶 = [1 0 ⋯ 0] 𝐷 = [0]
El diagrama de bloques de la ecuación de estado y de la ecuación de salida se
muestra en la figura siguiente.

Figura. - Diagrama de bloques

Ejemplo1.- Obtener el modelo matemático del motor DC con excitación
independiente, controlado por armadura mostrado con en la figura, usando el
método del espacio de estado

5
 Figura. - Circuito del motor DC
Solución
Del análisis del sistema observamos que lo podemos dividir en tres subsistemas:
1. Subsistema eléctrico
2. Subsistema de conversión electromagnético
3. Subsistema mecánico
Ecuaciones:
 Circuito eléctrico: Aplicando la ley de Kirchhoff a la entrada del circuito del
motor, se obtiene:
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏 (𝑡) (1)
𝑑𝑡

 Conversión de energía eléctrica en mecánica: El torque 𝑇 desarrollado por

el motor es proporcional al producto de 𝑖𝑎 y al flujo 𝜙 en el entrehierro, el que
a su vez es proporcional a la corriente de campo, donde
𝜙 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓 (2)

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑓 𝑖𝑓 𝐾1 𝑖𝑎 (3)

Donde 𝐾𝑓 y 𝐾1 son constantes.

Luego 𝐾 = 𝐾𝑓 𝑖𝑓 𝐾1 .

Por consiguiente, el torque desarrollado por el motor puede expresarse por:

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑖𝑎 (𝑡) (4)

6
  Circuito mecánico:
Aplicando la ley de Newton se obtiene:
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
𝑇(𝑡) = 𝐽 2 + 𝑏 (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Tensión contra-electromotriz:
Del circuito eléctrico, la fuerza contra-electromotriz viene expresada por:
𝑑𝜃
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 (6)
𝑑𝑡
Ahora, se debe escoger convenientemente las variables de estado, veamos:
 La ecuación del circuito eléctrico ecuación (1), es una ecuación diferencial
de primer orden, entonces elegimos una variable de estado:
𝑥1 = 𝑖𝑎
 En la ecuación de la conversión de la energía eléctrica a energía mecánica
ecuación (4) el torque depende linealmente de 𝑖𝑎 (esta variable de estado ya
fue definida en la ecuación anterior) por lo tanto no se considera.
 La ecuación del circuito mecánico ecuación (5) es una ecuación diferencial
lineal de 2do. orden, por consiguiente, necesitamos definir 2 variables de
estado, las cuales son:
𝑥2 = 𝜃

𝑥3 = 𝜃̇
 En la ecuación de la tensión o fuerza contra-electromotriz ecuación (6) la
variable de estado ya fue definida.
 Ahora debemos obtener las ecuaciones de estado.
 Reemplazando las ecuaciones en la ecuación del circuito eléctrico y usando
las variables de estado elegidas, se obtiene:
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑥1 + 𝐿𝑎 𝑥̇ 1 + 𝐾𝑏 𝑥3
𝑅𝑎 𝐾𝑏 1
⟹ 𝑥̇ 1 = − 𝑥1 − 𝑥3 + 𝑒𝑎
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
Ahora, derivando la ecuación
𝑥2 = 𝜃
se obtiene la ecuación de estado siguiente:

𝑥̇ 2 = 𝜃̇ ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑥3

7
Finalmente reemplazando las variables de estado en la ecuación del torque:
𝑇(𝑡) = 𝐾𝑥1 = 𝐽𝑥̇ 3 + 𝑏𝑥3
𝐾 𝑏
⟹ 𝑥̇ 3 = 𝑥1 − 𝑥3
𝐽 𝐽
Las ecuaciones de estado se pueden representar matricialmente:
𝑅𝑎 𝐾𝑏
− 0 − 1
𝑥̇ 1 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑥1
[𝑥̇ 2 ] = 0 0 1 [𝑥2 ] + [𝐿𝑎 ] 𝑒𝑎
𝑥̇ 3 𝐾 𝑏 𝑥3 0
0 − 0
[ 𝐽 𝐽]
o en su forma compacta
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Si escogemos como salida a la posición angular 𝜃 = 𝑥2 , entonces:
𝑥1
𝑦 = [0 𝑥
1 0] [ 2 ]
𝑥3
y su forma compacta es como sigue:
𝑦 = 𝐶𝑥

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y MODELO DE ESTADO

 El objetivo es obtener la función de transferencia a partir de la representación
del estado de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
 Si el sistema no cumple con las condiciones de linealidad e invarianza, no es
posible establecer esta relación.
 La representación de un sistema lineal e invariante en el tiempo en modelo
de estado es:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (1)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) (2)
 Encontramos la relación entre la salida y la entrada. En principio todas las
variables son vectores.
 Efectuando la transformada de Laplace de la ecuación (1)
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠)

8
 𝑠𝑋(𝑠) − 𝐴𝑋(𝑠) = 𝐵𝑈(𝑠) + 𝑥(0)
 Sacando el factor común 𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠)[𝑠𝐼 − 𝐴] = 𝐵𝑈(𝑠) + 𝑥(0)
 𝐼: 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑋(𝑠) = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠) + [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝑥(0) (3)
 Para obtener la función de transferencia debemos de considerar que las
condicione iniciales deben de ser cero
 De la ecuación (2)
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠) ⟹ 𝑌(𝑠) = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = [𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷]𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷 (4)
𝑈(𝑠)
Matriz de la función de transferencia
 Téngase en cuenta que la matriz inversa se desarrolla como
1
[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 = 𝐴𝑑𝑗[𝑠𝐼 − 𝐴]𝑇
𝑑𝑒𝑡[𝑠𝐼 − 𝐴]
 El polinomio característico del sistema es
𝑝(𝑠) = 𝑑𝑒𝑡[𝑠𝐼 − 𝐴]
 Los polos del sistema coinciden con los valores propios de la matriz 𝐴.
𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐴
 Como el polinomio característico depende solo de la matriz 𝐴, también ha de
serlo así con la estabilidad del sistema. La posición de los ceros viene dada
por las matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑦 𝐷
Ejemplo: Dadas las siguientes ecuaciones de estado y de salida

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 𝑥 (0) 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢; 𝑐𝑜𝑛 [ 1 ] = [ ]
𝑥̇ 2 −6 −5 2 6 𝑥2 (0) 3
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

Determinar las soluciones 𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡) 𝑒 𝑦(𝑡), si la señal de entrada 𝑢(𝑡)es un

escalón de cuatro unidades

9
 0; 𝑡 < 0
𝑢(𝑡) = {
4; 𝑡 ≥ 0
Solución: De la ecuación
𝑋(𝑠) = [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵𝑈(𝑠) + [𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝑥(0) (1)
Identificando las matrices de estado
0 1 0
𝐴=[ ] ¸ 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [1 0 ]
−6 −5 6

(𝑠𝐼 − 𝐴) = (𝑠 [1 0] − [ 0 1 𝑠 0 0 1
]) = ( )−( )
0 1 −6 −5 0 𝑠 −6 −5

𝑠 −1
(𝑠𝐼 − 𝐴) = ( )
6 𝑠+5

Ahora procederemos a encontrar la inversa de la matriz

Efectuando las operaciones con matrices
𝑠+5 1 𝑠+5 1
( ) ( )
𝑠 −1 −1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 =( ) = 2 −6 𝑠 = −6 𝑠
6 𝑠+5 𝑠 + 5𝑠 + 6 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝑠+5 1
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 =
−6 𝑠
((𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3))

Remplazando en la ecuación (1)

𝑠+5 1 𝑠+5 1
𝑥 (𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 0 4 (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 0
( 1 )= [ ]( ) + [ ]
𝑥2 (𝑠) −6 𝑠 6 𝑠 −6 𝑠 3
((𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3)) ((𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 2)(𝑠 + 3))

10
 3𝑠 + 24
𝑥 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
( 1 )=
𝑥2 (𝑠) 3𝑠 + 24
( (𝑠 + 2)(𝑠 + 3) )
Aplicamos el método de fracciones parciales para hallar lo solicitado en función del
tiempo.
4 9 5
𝑥 (𝑠) − +
( 1 ) = ( 𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 3)
𝑥2 (𝑠) 18 15
−
𝑠+2 𝑠+3

𝑥 (𝑡) −2𝑡
+ 5𝑒 −3𝑡 )
( 1 ) = (4 − 9𝑒
𝑥2 (𝑡) 18𝑒 −2𝑡 − 15𝑒 −3𝑡
La salida es
𝑦(𝑡) = 𝑥1 (𝑡) = 4 − 9𝑒 −2𝑡 + 5𝑒 −3𝑡
Ejemplo: Dado el circuito LRC mostrado, hallar:
a) La función de transferencia; 𝑉𝑐 (𝑠)⁄𝑉𝑖 (𝑠)
b) Modelo matemático usando el método de espacio de estado
c) De las matrices obtenidas de la parte (b), hallar su función de transferencia.

Solución
a) Aplicando la primera Ley de Kirchhoff, obtenemos la ecuación diferencial del
sistema
𝑑𝑖 1
𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑣𝑐 (1); 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑐 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 (2)
𝑑𝑡 𝐶
Derivando la ecuación (2)
𝑣𝑐
𝑖 = 𝐶 ; 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (1)
𝑑𝑡

11
 𝑑𝑣𝑐 𝑑 2 𝑣𝑐
𝑣𝑖 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 2 + 𝑣𝑐 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Realizando la transformada de Laplace con C.I.=0

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐶𝑆𝑉𝑐 (𝑠) + 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)

1
𝑉𝑐 (𝑠) 1 𝐿𝐶
𝐺(𝑠) = = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑠 2 + 𝑅 𝑠 + 1
𝐿 𝐿𝐶
b) Repetimos por comodidad las ecuaciones (1) y (2) de la parte (a)

𝑑𝑖 1
𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑣𝑐 (1); 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑣𝑐 = ∫ 𝑖𝑑𝑡 (2)
𝑑𝑡 𝐶
Definimos las variables de estado como
1 1
𝑥1 = 𝑣𝑐 ⟹ 𝑥̇ 1 = 𝑣̇𝑐 = 𝑖 ⟹ 𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝐶 𝐶
𝑑𝑖
𝑥2 = 𝑖 ⟹ 𝑥̇ 2 =
𝑑𝑡
Remplazando las variables de estado y sus derivadas en la ecuación (1)
𝑣𝑖 = 𝑅𝑥2 + 𝐿𝑥̇ 2 + 𝑥1
1 𝑅 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑣𝑖 (4)
𝐿 𝐿 𝐿
1
𝑥̇ 1 = 𝑥 (5)
𝐶 2
La salida es
𝑣𝑐 = 𝑥1 (6)
Las ecuaciones (4), (5) y (6) en forma matricial son

1
0 𝑥1 0
𝑥̇ 1 𝐶
[ ]=[ ] [ ] + [1] 𝑣𝑖 (7)
𝑥̇ 2 1 𝑅 𝑥2
− − 𝐿
𝐿 𝐿
𝑥1
𝑣𝑐 = [1 0] [𝑥 ] (8)
2

c) Calculo de la función de transferencia a partir de las matrices de variables

de estado

12
 𝑉𝑐 (𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷
𝑉𝑖 (𝑠)
Donde
1
0 0
1 0 𝐶
𝐶 = [1 0]; 𝐼 = [ ]; 𝐴 = [ ] ; 𝐵 = [1] 𝑦 𝐷 = [0]
0 1 1 𝑅
− − 𝐿
𝐿 𝐿
Desarrollando la matriz inversa

−1
1
0
[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 = ([ 𝑠 0 𝐶 ])
]−[
0 𝑠 1 𝑅
− −
𝐿 𝐿

𝑅 1
𝑠+𝐿 𝐶
−1 [ ]
1 1
𝑠 − −𝐿 𝑠
[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 = [ 𝐶 ] =
1 𝑅 𝑅 1
𝑠+ 𝑠 (𝑠 + 𝐿 ) + 𝐿𝐶
𝐿 𝐿

𝑅 1
𝑠+𝐿 𝐶 0
[1 0] [ ] [1] 𝑅 1 0
1 [(𝑠 + ) ] [1]
−𝐿 𝑠 𝐿 𝐿 𝐶
𝐺(𝑠) = = 𝐿
𝑅 1 𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶 𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶

Efectuando
1
𝐺(𝑠) = 𝐿𝐶
𝑅 1
𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝐶

Ejemplo: En el sistema mecánico mostrado, hallar para el desplazamiento:

a) La ecuación integro-diferencial que modela el sistema mecánico
b) Su función de transferencia asumiendo C.I.=0
c) Su diagrama de bloques
d) El modelo matemático usando el método de espacio de estado

13
 𝐵0 , 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜

Solución
a) Diagrama de cuerpo libre

Aplicando la 2da. Ley de Newton

𝑑2𝑦
𝑚 = 𝑓(𝑡) − 𝑓𝐵 − 𝑓𝐵0 − 𝑓𝑘
𝑑𝑡 2
Donde:
𝑑𝑦
𝑓𝐵 = 𝐵
𝑑𝑡 𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝑑𝑦 ⟹ 𝑚 2 = 𝑓(𝑡) − (𝐵 + 𝐵𝑜 ) − 𝑘𝑦 (1)
𝑓𝐵0 = 𝐵0 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑓𝑘 = 𝑘𝑦 }

b) De la ecuación (1), considerando C.I.=0

𝑚𝑠 2 𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) − (𝐵 + 𝐵𝑜 )𝑌(𝑠) − 𝑘𝑌(𝑠) (2)

𝑌(𝑠)(𝑚𝑠 2 + (𝐵 + 𝐵𝑜 )𝑠 + 𝑘) = 𝐹(𝑠)
1
𝑌(𝑠) 1 𝑚
𝐺(𝑠) = = =
2
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 + (𝐵 + 𝐵𝑜 )𝑠 + 𝑘 (𝐵 + 𝐵𝑜 ) 𝑘
𝑠2 + 𝑠+𝑚
𝑚

14
c) Diagrama de bloques. De la ecuación (1)

d) Modelamiento matemático por variables de estado

De la ecuación diferencial (1)
𝑑2𝑦 𝑑𝑦
𝑚 2 = 𝑓(𝑡) − (𝐵 + 𝐵𝑜 ) − 𝑘𝑦
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Determinamos las variables de estado
𝑥1 = 𝑦 ⟹ 𝑥̇ 1 = 𝑦̇ = 𝑥2
𝑥2 = 𝑦̇ ⟹ 𝑥̇ 2 = 𝑦̈
Reemplazando las variables de estado
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (3)
𝑚𝑥̇ 2 = 𝑓(𝑡) − (𝐵 + 𝐵0 )𝑥2 − 𝑘𝑥1
𝑘 𝐵 + 𝐵0 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − ( ) 𝑥2 + 𝑓(𝑡) (4)
𝑚 𝑚 𝑚

15
La salida es el desplazamiento

𝑦 = 𝑥1 (5)
Determinamos las matrices de estado a partir de las ecuaciones (3), (4) y (5)

0 1 𝑥 0
𝑥̇ 1 𝐵 + 𝐵0 ] [ 1 ] + [ 1 ] 𝑓
[ ]=[ 𝑘
𝑥̇ 2 − −( ) 𝑥2
𝑚 𝑚 𝑚

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

16