UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de América)

LABORATORIO N°8

▪ Curso: Sistemas de Control II

▪ Docente: Roberto Mandujano

▪ Alumno: Vicuña Quispe Brayan

▪ Código: 15190029

▪ Tema: Transformación de modelos matemáticos

▪ Ciclo: 2021-1
 I. OBJETIVO
MATLAB es bastante útil para transformar el modelo del sistema de función de
transferencia al espacio de estados y viceversa.
II. MARCO TEORICO
Espacio de Estado:
Se debe de saber que las variables de estado son la representación moderna que
se tiene para describir el comportamiento de los sistemas dinámicos empleados en
diferentes áreas de la ingeniería, como ingeniería electrónica, mecánica, química,
mecatrónica o control.
Una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un
sistema físico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de
estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de cualquier orden en el dominio
del tiempo, que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer
orden. Las variables de entradas, salidas y estados son convenientemente
expresadas como vectoresː un vector de entrada, un vector de salida y un vector
de estados; y si el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo, las
ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial.
Función de Transferencia: En la teoría de control, el concepto de función de
transferencia es algo que encontraras continuamente en varios textos y cursos que
te dispongas a realizar. Y no es para menos, pues la función de transferencia es
una herramienta importantísima que nos permitirá analizar cómo se comportará
un determinado proceso, bien sea industrial o académico, a lo largo del tiempo.
Una función de transferencia es una función matemática lineal que emplea la
famosa herramienta matemática de la transformada de Laplace y permite
representar el comportamiento dinámico y estacionario de cualquier sistema.
Transformación de Función de Transferencia a Espacio de Estado:
Sea la Función de Transferencia de Lazo Cerrado:
𝒀(𝒔) 𝑷(𝒙) 𝒏𝒖𝒎𝒆𝒓𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒆𝒏 "𝒔" 𝒏𝒖𝒎
= =
𝑼(𝒔) 𝑷(𝒙) 𝒅𝒆𝒏𝒐𝒎𝒊𝒏𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒆𝒏 "𝒔" 𝒅𝒆𝒏
Una vez que se tiene esta expresión de la Función de Transferencia, aplicamos la
instrucción en MATLAB, que está dada por:
[A,B,C,D]=tf2ss(num,dem)
Transformación de Espacio de Estado a Función de Transferencia:
Sí el Sistema sólo tiene una entrada, entonces se puede utilizar
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

III. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS

Código implementado en Matlab
% De función de Transferencia a Espacio de Estado
num = [1 0];
den = [1 14 56 160];
[A, B, C, D]=tf2ss (num, den);
De aquí se obtiene las matrices A, B, C y D del espacio de estado
Matriz de Espacio de Estado “A”

Matriz de Espacio de Estado “B”

Matriz de Espacio de Estado “C” y Matriz de Espacio de Estado “D”

Se utilizará el comando:
sys = tf([num], [dem]);

Función de Transferencia:

Matriz de Espacio de Estado “C”

Matriz de Espacio de Estado “D”

Transformación de Espacio de Estado a Función de Transferencia:
Sí el Sistema sólo tiene una entrada, entonces:
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
Código implementado en Matlab
% De Espacio de Estado a Función de Transferencia
A1=[0 1 0;0 0 1;-5 -25 -5];
B1=[0;25;-120]
C1=[1 0 0]
D1=[0]
[num,den]=ss2tf(A1,B1,C1,D1)

Función de Transferencia:
𝒀(𝒔) 𝑷(𝒙) 𝒏𝒖𝒎𝒆𝒓𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒆𝒏 "𝒔" 𝒏𝒖𝒎
= =
𝑼(𝒔) 𝑷(𝒙) 𝒅𝒆𝒏𝒐𝒎𝒊𝒏𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒆𝒏 "𝒔" 𝒅𝒆𝒏
En MATLAB, se tiene:
sys = tf([num],[den]);

Ejecutando también el otro código se tiene los siguientes resultados:

% De Espacio de Estado a Función de Transferencia
A1=[0 1 0;0 0 1;-5 -25 -5];
B1=[0;25;-120]
C1=[1 0 0]
D1=[0]
[num,den]=ss2tf(A1,B1,C1,D1,1)
sys = tf([num],[den]);

Por lo tanto la función de Transferencia será la siguiente:

𝒀(𝒔) 𝑷(𝒙) 𝒏𝒖𝒎𝒆𝒓𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒆𝒏 "𝒔" 𝒏𝒖𝒎
= =
𝑼(𝒔) 𝑷(𝒙) 𝒅𝒆𝒏𝒐𝒎𝒊𝒏𝒂𝒅𝒐𝒓 𝒆𝒏 "𝒔" 𝒅𝒆𝒏

IV. CONCLUSIONES
Al cambiar solo la matriz de salida (en el parámetro C), los comportamientos de
las soluciones de la ecuación de estado son diferentes.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/unidad1y2.pdf
https://slideplayer.es/slide/21662/
https://la.mathworks.com/solutions/control-
systems.html#:~:text=MATLAB%20y%20Simulink%20para%20sistemas%20d
e%20control&text=Un%20entorno%20de%20diagramas%20de,física%20o%20i
dentificación%20del%20sistema.