UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de América)

LABORATORIO N°9

▪ Curso: Sistemas de Control II

▪ Docente: Roberto Mandujano

▪ Alumno: Vicuña Quispe Brayan

▪ Código: 15190029

▪ Tema: Técnica de ubicación de polos

▪ Ciclo: 2021-1
 I. OBJETIVO
Utilizar Matlab para calcular la matriz k de orden (1xn) denominada matriz de
ganancia de realimentación de estado; para poder ubicar los polos del sistema en
lugares deseados (siempre que el sistema sea completamente controlable)
II. MARCO TEORICO
Para un sistema de una señal de control (u) y una sola señal de salida (y)
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Donde:
• x = vector de estado (vector de dimensión n)
• y = señal de salida (escalar)
• u = señal de control (escalar)
• A = matriz de coeficientes constantes nxn
• B = matriz de coeficientes constantes nx1
• C = matriz de coeficientes constantes 1xn
• D = constante (escalar)
Se selecciona la señal de control como:
𝑢 = −𝐾𝑥

La nueva matriz del sistema viene a ser :

𝐴̃ = 𝐴 − 𝐵𝐾

Formula de Ackermann:
𝐾 = [0 0 . . . 0 1][𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ . .. ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵]−1 ∅(𝐴)

Ecuación característica deseada:

|𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾 | = |𝑠𝐼 − 𝐴̃| = (𝑠 − 𝜇1 )(𝑠 − 𝜇2 ). . . (𝑠 − 𝜇𝑛 )
= 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 +. . . +𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛 = 0

Como el teorema de Cayley-Hamilton expresa 𝐴̃ satisface su propia ecuación

característica, y se tiene:
∅(𝐴̃) = 𝐴̃𝑛 + 𝛼1 𝐴̃𝑛−1 +. . . +𝛼𝑛−1 𝐴̃ + 𝛼𝑛 𝐼 = 0

III. PROCEDIMIENTO
Problema 1
Determine la matriz de ganancias de realimentación del estado K
Problema 2
Sea un sistema definido por:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
Donde:
0 1 0
𝐴=[ ], 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [1 0]
−2 −3 2
Los valores propios de la matriz A son -1 y -2.
Se desea tener valores propios en -3 y -5 usando un control mediante realimentación del
estado u=-Kx. Determine la matriz de ganancia de realimentación K necesaria y la señal
de control u.
IV. RESULTADOS
Problema 1
K = 199 55 8
K = 199.0000 55.0000 8.0000

Problema 2
Ka = 6.5000 2.5000
K = 6.5000 2.5000
 V. DISCUSIÓN DE RESULTADOS
Se observa que la selección de los polos en lazo cerrado deseados es un
compromiso entre la rapidez de la respuesta del vector de error y la sensibilidad
ante perturbaciones y ruido en la medida. De igual manera, es importante señalar
que, si se incrementa la velocidad de respuesta del error, por lo general se
incrementan los efectos adversos de las perturbaciones y del ruido en la medida.

VI. CONCLUSIONES
• Gracias a las funciones acker y place, se puede solucionar de manera fácil
los problemas con asignación de polos, teniendo en cuenta que solo se
puede aplicar a sistemas de una única entrada.
• Las herramientas tecnológicas como Matlab, nos ayuda a determinar la
matriz de ganancias de realimentación del estado K, ya que se puede
examinar varias matrices K con valores distintos y elegir aquella que
ofrezca el mejor comportamiento global del sistema

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

• http://dea.unsj.edu.ar/control2/contr.analo.ve.pdf
• http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T04_05/Intro_matlab.pdf
• https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-
lineales/control-por-realimentacion-de-estados/