Controlabilidad y Observabilidad

Miranda Salazar Henry André - 14190129

Facultad De Ingeniería Electrónica Y Eléctrica, Universidad Nacional Mayor De San Marcos, Lima, Perú

I. OBJETIVOS Si el sistema es de estado complementamente

a. El objetivo de esta práctica es revisar los observable, entonces el rango de la matriz de
comandos elementales disponibles en Matlab que observabilidad es igual al orden del sistema.
permiten realizar el Análisis de un sistema de
control dentro del enfoque de Espacios de estados.
II. INTRODUCCIÓN III. PROCEDIMIENTO
a. Controlabilidad
Los ejercicios se desarrollarán utilizando la matriz de
Se dice que un sistema es controlable en controlabilidad y obsevabilidad y además, también con
el instante t0 si es posible llevarlo de los comandos de Matlab.
cualquier estado inicial x(t0) a cualquier
otro estado, empleando un vector de a. Determine si el sistema es completamente controlable:
control no acotado, en un lapso finito.
Consideremos al sistema en tiempo continuo e 𝑥1° 2 0 0 𝑥1 0 1
𝑢1
invariante en el tiempo: [ 𝑥2° ] = [ 0 2 0] [𝑥2] + [1 0] [ ]
𝑢2
𝑥3!° 0 3 1 𝑥3 0 1
𝑥 ′ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑢) 𝑥1° 1 2 0 𝑥1 −4
[ 𝑥2° ] = [0 −1 0] [𝑥2] + [ 0 ] 𝑈
Siendo C su matriz de Controlabilidad: 𝑥3!° 2 2 1 𝑥3 −5
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵
Si el sistema es de estado completamente 𝑥1
controlable, entonces el rango de la matriz de 𝑦1 1 00
[ ]=[ ] [𝑥2]
controlabilidad es igual al orden del sistema 𝑦2 0 10
𝑥3
Usando el programa Matlab, se tiene el siguiente script
b. Observabilidad

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t

si, con el sistema en el estado x(t), es posible
determinar dicho estado a partir de las mediciones
de la salida con un retaso finito de tiempo.
Consideremos al sistema en tiempo continuo e
invariante en el tiempo:

𝑥 ′ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑢)

Siendo O su matriz de Observabilidad:

Fig 1 Implementación en Matlab para establecer
matrices
𝐶
𝐶𝐴
⌈ ⌉
𝑂 = ⌈ 𝐶𝐴2 ⌉
⌈ … ⌉ Obteniendo:
⌈𝐶𝐴𝑛−1 ⌉
 Fig 2 Controlabilidad y rangode las matrices de las
matrices.

b. Determine la observabilidad de los siguientes

sistemas:
Fig 4 Matriz de observabilidad con sus rangos.
𝑥1° 1 2 0 𝑥1 −4
[ 𝑥2° ] = [0 −1 0] [𝑥2] + [ 0 ] 𝑢 c. Analizar la controlabilidad y observabilidad del
𝑥3!° 2 2 0 𝑥3 −7
𝑥1 siguiente sistema:
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2] Expresarlo en su forma canónica controlable y
𝑥3 observable.

𝑥1° 0 1 0 𝑥1 0 𝑌(𝑠) 𝑠 2 + 7𝑠 + 10
[ 𝑥2° ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2] + [0] 𝑢 = 3
𝑈(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 2 + 19𝑠 + 122
𝑥3!° −6 −11 −6 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [4 5 1] [𝑥2]
𝑥3

Para determinar la observabilidad del primer y segundo

sistema tenemos el siguiente script en el programa de
Matlab:

Fig 5 Codigo en Matlab para determinar las formas

canonicas controlable y observable de la funcion de
transferencia.
Fig 3Codigo en Matlab para determinar la matriz de
observabilidad.

-Se obtiene lo siguiente:

 Se obtiene lo siguiente:

Fig 6 Forma canonica controlable del sistema

Fig 9 Matriz de observabilidad y sus rangos

d. Analizar la controlabilidad del siguiente sistema,

considerando la entrada como Vs y la salida de
tensión Vx: (Asuma los valores de R, C, L que crea
conveniente)

Fig 10 Diagrama del circuito electrico de la parte d

Fig 7 Forma canonica obserable del sistema
Dado que se pidió hallar la función de transferencia del
sistema en el previo, se obtiene la siguiente función:

1
𝑠 2 − 𝑅𝐶 𝑠
𝐻=
1 1
𝑠 2 − 𝑅𝐶 𝑠 + 𝐿𝐶

Para analizar la controlabilidad del sistema, se utilizan

los siguientes comandos en Matlab, obteniendo lo
siguiente:

Fig 8 Matriz de controlabilidad y sus rangos

 Fig 11 Codigo de matlab para obtener la
observabilidad. Fig 14 Codigo de matlab para obtener la observabilidad.

e. Analizar la observabilidad del siguiente sistema,

considerando las entradas como e1, e2 y la salida
la tensión generada en los bornes de la bobina L.
(asuma los valores de R1, R2, C1, C2, L que crea
conveniente)

Para el circuito se obtienen las ecuaciones de estado y

se codifica en Matlab. Los códigos se muestran en la
figura 7.

Fig 15 Diagrama del circuito electrico de la parte e

Fig 12 Codigo de matlab para obtener la observabilidad.

Fig 16 Codigo de matlab para obtener la observabilidad.

Fig 13 Codigo de matlab para obtener la observabilidad.

 Fig 19 Respuesta ante un escalón para el circuito

IV. CONCLUSIONES
Fig 17 Matrices de sistema en espacio de estados
En esta experiencia, aprendidos sobre la observabilidad y
controlabilidad de un sistema. Donde se llega a la
conclusión de que no todos los sistemas son controlables u
observables.

El análisis de sistemas de control es espacio de estados,

tiene más ventajas que la representación en función de
transferencia ya que se tabaja en el dominio del tiempo,
sirve para sistemas lineales y no lineales y para sistemas con
múltiples entradas y múltiples salidas, cosas que no se
podían hacer con la representación mediante función de
transferencia.

También concluimos que un sistema es completamente

observable o controlable si el rango de la matriz de
observabilidad o controlabilidad es igual al rango del
sistema , además la observabilidad investiga la posibilidad
de estimar el estado del sistema a partir de la salida.

V. BIBLIOGRAFÍA

Guía N°5 del Laboratorio de Sistemas de Control II – FIEE

UNMSM.
Fig 18 Funciones de transferencia, matriz de
observabilidad y rango de la matriz  Análisis de sistemas en el espacio de estados
de estados Autor: Freddy Guillen M.
 Controlabilidad y Observabilidad (CAPÍTULO
6)
 http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web
/clases/Cap6.pdfG