UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN

MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de América)

LABORATORIO N°2

▪ Curso: Sistemas de Control II

▪ Docente: Roberto Mandujano

▪ Alumno: Vicuña Quispe Brayan

▪ Código: 15190029

▪ Tema: Control proporcional derivativo (PD)

▪ Ciclo: 2021-1
 I. OBJETIVO
Observar el efecto del control proporcional-derivativo (PD) cuando se inserta en
un sistema de control.
II. MARCO TEORICO
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
Si consideramos que:
▪ y(t) = Salida diferencial.
▪ e(t) = Error (diferencia entre medición y punto de consigna [PC]. El PC no es
otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
▪ Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
acción derivativa.

La salida de este regulador es:

En el dominio de Laplace será:

Por lo que su función de transferencia será:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantáneas, la velocidad
de variación será muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
será muy brusca, lo que haría desaconsejable su empleo. La salida del bloque de
control responde a la siguiente ecuación:

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. Td es llamado tiempo derivativo

y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en
la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
En el dominio de Laplace es:

Y por tanto la función de transferencia del bloque de control PD será:

III. PROCEDIMIENTO
El sistema utilizado en la simulación es mostrado en la figura siguiente:

Donde:
1080
G (s ) =
S(S + 6)(S + 18)
Ge(s) = k(1 + Td. s) = Kd(s + a)
1
Kd = k. Td y a=
Td

Especificaciones de respuesta Temporal transitoria

Para Ts= 1s y Mp=10%

4
𝑡𝑠 = →𝜎=4
𝜎
𝜋𝜎
𝑀𝑝 = 𝑒 −𝑤𝑑 → 𝑤𝑑 = 5.458

𝑠1,2 = −4 ± 5.458𝑗

Lugar geométrico de las raíces

IV. RESULTADOS

Grafica de la respuesta al control proporcional derivativo.

Ahora verificamos las especificaciones de la respuesta temporal transitoria.

Sobreimpulso (MP)

Se puede observar que el sistema tiene como sobreimpulso igual a 11.5%, siendo
diferente a las especificaciones dadas.
 Tiempo de asentamiento (Ts)

Al hallar el tiempo de asentamiento considerando el criterio del 2% obtenemos

que Ts=0.846seg siendo diferente a las especificaciones dadas.

V. DISCUSION DE LOS RESULTADOS

➢ Los resultados obtenidos pueden comprobarse ejecutando otros

comandos, así como pueden resolverse para su comprobación, el software
nos permite comprobarlo con otros comandos o realizando diferentes
métodos para la resolución de los ejercicios.
➢ Se puede ver en la figura que, efectivamente, para los valores de a y kd
calculados se logra que los polos en lazo cerrado se sitúen en las posiciones
deseadas.
➢ Para la visualización del sobreimpulso y el tiempo de establecimiento,
Matlab nos permite obtener sus valores mediante las características de la
gráfica. Además, nos permite ver errores durante la programación.

VI. CONCLUSIONES

➢ Al usar el controlador proporcional derivativo aumenta la velocidad de

respuesta del sistema de control.
➢ Para utilizar el controlador PD debemos hallar antes los polos deseados
para asi hallar Kd.
➢ Nos permite realizar sistemas de mayor complejidad.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

➢ http://cienciasfera.com/materiales/tecnologia/tecno02/tema14/24_control
ador_de_accin_proporcional_y_derivativa_pd.html
➢ https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/accion-de-
control-derivativo-control-pid/
➢ https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingeni
eria_de_Control_Moderna_Ogata_5a_ed.pdf