Dise o de Controlador Por Realimentaci N de Estados 1701388552

Ing.
C F Riquett
DISEÑO DE CONTROLADORES DE ESTADO
Objetivo: Determinar la matriz K para controlar un sistema representado en variables de
estados a través del método por realimentación de estados.
Introducción: El control por realimentación de estados es una técnica en el diseño de
sistemas de control que utiliza información sobre el estado actual del sistema para
determinar la señal de control. Este enfoque es particularmente efectivo para sistemas
dinámicos descritos por ecuaciones de estado.
Ilustración 1. Diagrama de bloques
Los métodos clásicos de diseño no permiten especificar todos los polos a lazo cerrado de
sistemas de orden superior a dos. Esto es porque al realimentar la salida no se dispone del
número suficiente de grados de libertad (parámetros) para ubicar de manera independiente
todos los polos a lazo cerrado.
Ilustración 2. Realimentación de estados
Nota: Para que el sistema sea estable, se diseña K para que todos los autovalores de A-BK
tengan parte real negativa.
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Ing. C F Riquett
En un sistema de control por realimentación de estados, el controlador utiliza la
información del estado actual del sistema x(t), para calcular la señal de control u(t), según
la siguiente relación:
𝑢ሺ𝑡ሻ = 𝑟ሺ𝑡ሻ − 𝐾𝑥ሺ𝑡ሻ
Donde u(t) es la señal de control, r(t) es la referencia del sistema. K son los valores de
ganancias a encontrar y x(t) es la información actual del sistema.
Para el caso r(t) = 0 (referencia igual a cero), se tiene
𝑢ሺ𝑡ሻ = −𝐾𝑥ሺ𝑡ሻ
Ilustración 3. Diagrama de bloques para referencia r(t) = 0
Si aplicamos la ley a la ecuación del sistema, teniendo en cuenta que los valores K del
controlador son realimentados al sistema, obtenemos:
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢ሺ𝑡ሻ
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 + 𝐵ሺ−𝐾𝑥ሻ
𝑥ሶ = 𝐴𝑥 − 𝐵𝐾𝑥
𝑥ሶ = ሾ𝐴 − 𝐵𝐾 ሿ𝑥
La solución a este sistema es:
𝑥ሺ𝑡ሻ = 𝑒 ሺ𝐴−𝐵𝐾ሻ𝑡 𝑥ሺ0ሻ
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Podemos indicar que, si la matriz que afecta a x es estable, el sistema lleva a todos sus
estados a cero.
𝑥ሶ = ሾ𝐴 − 𝐵𝐾ሿ𝑥
Aplicando transformada de Laplace:
𝑠𝑋ሺ𝑠ሻ = ሾ𝐴 − 𝐵𝐾ሿ𝑋ሺ𝑠ሻ
𝑠𝑋ሺ𝑠ሻ − ሾ𝐴 − 𝐵𝐾ሿ𝑋ሺ𝑠ሻ = 0
𝑋ሺ𝑠ሻሾ𝑠𝐼 − ሾ𝐴 − 𝐵𝐾ሿሿ = 0
Por tanto;
ൣ𝑠𝐼 − ሾ𝐴 − 𝐵𝐾ሿ൧ = 0
O bien
ሾ𝑠𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾ሿ = 0
Si y solo si, todos los valores propios s tienen parte real negativa.
Nota: Todos los sistemas controlados mediante esta ley de control llevan a todos los estados
a cero.
Nota 2: Como apreciamos, el Controlador K se encarga de determinar cuál es la mejor señal

de control u tomando como referencia al vector de estado actual x. Esta orden debe ser
aplicada al actuador del sistema.
Nota 3: La matriz K se elige de manera que el sistema controlado tenga propiedades

deseadas, como estabilidad, respuesta rápida, etc. La elección de la matriz K es fundamental
y puede llevarse a cabo mediante técnicas de diseño de control.
Nota 4: El objetivo es diseñar la matriz K de tal manera que los autovalores de la matriz
A−BK (donde A es la matriz de estado original y B es la matriz de entrada) tengan ubicaciones
deseadas en el plano complejo para garantizar el comportamiento deseado del sistema
controlado.
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Algoritmo para el diseño de controladores de estado por realimentación:
1. Verificar la controlabilidad del sistema:
La matriz de controlabilidad está dada por:
𝜁 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵ሿ
El sistema será controlable siempre que, el rango de la matriz ζ sea igual al rango de la matriz
A. En el caso de un sistema SISO, la matriz de controlabilidad es cuadrada, lo cual implica
alternativamente que para que la condición se cumpla, el determinante ζ ≠ 0.
2. Determinar los coeficientes del polinomio característico:
El polinomio característico se obtiene como:
ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ = ൫𝑠 − 𝑝1 ൯ = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 … 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Los coeficientes 𝑎1 hasta 𝑎𝑛−1 serán usados para obtener los valores de los elementos de
la matriz K.
3. Aplicar la matriz de transformación a la forma controlable:
La matriz T es la denominada matriz de transformación que convierte un sistema de
cualquier forma a uno de Forma canónica controlable (FCC). Se halla de la siguiente manera:
𝑇 = 𝜁𝑊
La matriz W tiene como elementos a los coeficientes del polinomio característico hallados
en el paso anterior. Los elementos dentro de la matriz se ordenan de la siguiente forma:
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4. Calcular los coeficientes del polinomio característico deseado:
Los 𝑢𝑛 son los polos deseados del sistema, que son datos ingresados por el usuario. Al
resolver las multiplicaciones de los binomios que contienen los polos, encontramos un
polinomio característico deseado cuyos 𝛼𝑛 son los otros datos que necesitamos para
calcular K. La forma que tienen los coeficientes 𝛼𝑛 :
ሺ𝑠 − 𝑢1 ሻሺ𝑠 − 𝑢2 ሻ … ൫𝑠 − 𝑢𝑛 ൯ = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛
5. Calcular K:
La matriz de ganancias K, también conocida como el controlador, se obtiene a partir de la
multiplicación de la diferencia de los coeficientes 𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 , y con la inversa de la matriz T.
𝐾 = ሾ𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 … 𝛼1 − 𝑎1 ሿ𝑇 −1
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Ejemplo del diseño de un controlador por realimentación de estados:
Determinar un controlador K que ubique los polos en 𝑠 = −3 ± 5𝑗 y 𝑠 = −8, para el
siguiente sistema:
0 1 0 0
𝑥ሶ = ൥ 0 0 1 ൩ 𝑥 + ൥0 ൩ 𝑢
−1 −7 −12 1
𝑦 = ሾ0 1 0ሿ𝑥 + ሾ0ሿ𝑢
Solución:
1. Se inicia determinando si el sistema es controlable, para ello se determina la matriz de
controlabilidad:
𝜁 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵ሿ
Como el sistema es un sistema de tercer orden, entonces n-1 = 2, por tanto, la matriz tiene
el siguiente arreglo:
𝜁 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ሿ
Como:
0
𝐵 = ൥0൩
1
0 1 0
𝐴=൥ 0 0 1 ൩
−1 −7 −12
Entonces;
Se determinan: 𝐴𝐵 y 𝐴2 𝐵
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Para 𝐴𝐵:
0 1 0 0 0
𝐴𝐵 = ൥ 0 0 1 ൩ ൥0൩ = ൥ 1 ൩
−1 −7 −12 1 −12
Para 𝐴2 𝐵
0 1 0 2 0
𝐴2 𝐵 = ൥ 0 0 1 ൩ ൥0 ൩
−1 −7 −12 1
0 1 0 0 1 0 0
𝐴𝐴𝐵 = ൥ 0 0 1 ൩൥ 0 0 1 ൩ ൥0 ൩
−1 −7 −12 −1 −7 −12 1
0 0 1 0 1
𝐴2 𝐵 = ൥−1 −7 −12൩ ൥0൩ = ൥−12൩
12 83 137 1 137
Por lo tanto:
𝜁 = ሾ𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 ሿ
0 0 1
𝜁 = ൥0 1 −12൩
1 −12 137
Se calcula el determinante de la matriz 𝜁,
0 0 1 0 0
൥0 1 −12 0 1 ൩
1 −12 137 1 −12
det൫𝜁൯ = ሾሺ0 ∗ 1 ∗ 137ሻ + ሺ0 ∗ ሺ−12ሻ ∗ 1ሻ + ሺ1 ∗ 0 ∗ ሺ−12ሻሿ − ሾሺ1 ∗ 1 ∗ 1ሻ + ൫0 ∗ ሺ−12ሻ ∗ ሺ−12ሻ൯ + ሺ0 ∗ 0 ∗ 137ሻሿ
det൫𝜁൯ = −1
Se observa que el determinante de la matriz 𝜁 es diferente de 0, es decir det൫𝜁൯ ≠ 0 , por
tanto el sistema es controlable. A su vez se observa que el rango de la matriz 𝜁 es igual al
rango de la matriz A.
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2. Se determina el polinomio característico del sistema:
1 0 0 0 1 0
ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ = ቎𝑠 ൥0 1 0൩ − ൥ 0 0 1 ൩቏
0 0 1 −1 −7 −12
𝑠 0 0 0 1 0
ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ = ቎൥0 𝑠 0൩ − ൥ 0 0 1 ൩቏
0 0 𝑠 −1 −7 −12
𝑠 −1 0
ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ = ൥0 𝑠 −1 ൩
1 7 𝑠 + 12
Se calcula el determinante de ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ, 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ
𝑠 −1 0 𝑠 −1
൥0 𝑠 −1 0 𝑠 ൩
1 7 𝑠 + 12 1 7
detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = ሾ𝑠 ∗ 𝑠ሺ𝑠 + 12ሻ + ൫ሺ−1ሻ ∗ ሺ−1ሻ ∗ ሺ1ሻ + ሺ0 ∗ 0 ∗ 7ሻ൧ − ሾሺ0 ∗ 𝑠 ∗ 1ሻ + ሺ𝑠 ∗ ሺ−1ሻ ∗ 7ሻ + ሺ−1 ∗ 0 ∗ ሺ𝑠 + 12ሻሿ
detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = ሾ𝑠 2 ሺ𝑠 + 12ሻ + 1ሿ − ሾ−7𝑠ሿ
detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = 𝑠 2 ሺ𝑠 + 12ሻ + 1 + 7𝑠
detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = 𝑠 3 + 12𝑠 2 + 7𝑠 + 1
3. se obtienen los coeficientes 𝑎1 hasta 𝑎𝑛−1 , dado que
𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 7𝑠 + 𝑎3 𝑠 0 1
𝑎1 = 12, 𝑎2 = 7, 𝑎3= 1
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4. Se construye la matriz W, dado que se tienen tres coeficientes, la matriz será:
𝑎2 𝑎1 1
𝑊 = ቎𝑎1 1 0቏
1 0 0
Por tanto, como 𝑎1 = 12, 𝑎2 = 7
7 12 1
𝑊 = ൥12 1 0൩
1 0 0
5. Se procede a calcular la transformación:
𝑇 = 𝜁𝑊
0 0 1 7 12 1
𝑇 = ൥0 1 −12൩ ൥12 1 0൩
1 −12 137 1 0 0
1 0 0
𝑇 = ൥0 1 0൩
0 0 1
6. Ahora, usando los polos deseados 𝑠 = −3 ± 5𝑗 y 𝑠 = −8, se hallan los coeficientes del
polinomio característico:
ሺ𝑠 − 𝑢1 ሻሺ𝑠 − 𝑢2 ሻ … ൫𝑠 − 𝑢𝑛 ൯ = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛
ቀ𝑠 − ൫−3 + 5𝑗൯ቁ ቀ𝑠 − ൫−3 − 5𝑗൯ቁ ൫𝑠 − ሺ−8ሻ൯
൫𝑠 + 3 − 5𝑗൯൫𝑠 + 3 + 5𝑗൯ሺ𝑠 + 8ሻ
ሺ𝑠 2 + 3𝑠 + 5𝑗𝑠 + 3𝑠 + 9 + 15𝑗 − 5𝑗𝑠 − 15𝑗 − 25𝑗 2 ሻሺ𝑠 + 8ሻ
ሺ𝑠 2 + 6𝑠 + 9 + 25ሻሺ𝑠 + 8ሻ
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠 2 + 48𝑠 + 9𝑠 + 72 + 25𝑠 + 200
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𝑠 3 + 14𝑠 2 + 82𝑠 + 272
Con lo que los coeficientes son:
𝛼1 = 14, 𝛼2 = 82, 𝛼3= 272
Dado que:
𝑠 3 + 𝛼1 𝑠 2 + 𝛼2 82𝑠 + 𝛼3 𝑠 0 272
7. Por último, se halla la matriz de ganancia de realimentación del estado K:
𝐾 = ሾ𝛼3 − 𝑎3 𝛼2 − 𝑎2 𝛼1 − 𝑎1 ሿ𝑇 −1
𝐾 = ሾ272 − 1 82 − 7 14 − 12 ሿ𝑇 −1
𝐾 = ሾ271 75 2 ሿ𝑇 −1
Recordar que:
𝐼 −1 = 𝐼
Y como: 𝑇 = 𝐼
1 0 0
−1
𝑇 = 𝑇 = ൥0 1 0൩
0 0 1
Así:
1 0 0
𝐾 = ሾ271 75 2 ሿ ൥0 1 0൩
0 0 1
Por tanto:
𝐾 = ሾ271 75 2ሿ
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Comprobación en Simulink:
Se construirá el siguiente modelo en simulink:
Ilustración 4. Diagrama de bloques a construir en Simulink
Siendo:
0 1 0
𝐴=൥ 0 0 1 ൩
−1 −7 −12
0
𝐵 = ൥0൩
1
𝐶 = ሾ0 1 0ሿ
𝐾 = ሾ271 75 2ሿ
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Respuesta del sistema con controlador apagado.
Respuesta del sistema con controlador encendido
Ing. C F Riquett
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de mucha ayuda para entender este fascinante mundo del
control automático y los sistemas de control.
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Ing. Carlos Ferrer Riquett.

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Objetivo: Determinar la matriz K para controlar un sistema representado en variables de

estados a través del método por realimentación de estados.

Introducción: El control por realimentación de estados es una técnica en el diseño de

determinar la señal de control. Este enfoque es particularmente efectivo para sistemas

dinámicos descritos por ecuaciones de estado.

Ilustración 1. Diagrama de bloques

número suficiente de grados de libertad (parámetros) para ubicar de manera independiente

todos los polos a lazo cerrado.

Ilustración 2. Realimentación de estados

En un sistema de control por realimentación de estados, el controlador utiliza la

𝑢ሺ𝑡ሻ = 𝑟ሺ𝑡ሻ − 𝐾𝑥ሺ𝑡ሻ

ganancias a encontrar y x(t) es la información actual del sistema.

Para el caso r(t) = 0 (referencia igual a cero), se tiene

Ilustración 3. Diagrama de bloques para referencia r(t) = 0

𝑥ሺ𝑡ሻ = 𝑒 ሺ𝐴−𝐵𝐾ሻ𝑡 𝑥ሺ0ሻ

Nota 2: Como apreciamos, el Controlador K se encarga de determinar cuál es la mejor señal

Nota 3: La matriz K se elige de manera que el sistema controlado tenga propiedades

Algoritmo para el diseño de controladores de estado por realimentación:

1. Verificar la controlabilidad del sistema:

La matriz de controlabilidad está dada por:

A. En el caso de un sistema SISO, la matriz de controlabilidad es cuadrada, lo cual implica

alternativamente que para que la condición se cumpla, el determinante ζ ≠ 0.

2. Determinar los coeficientes del polinomio característico:

El polinomio característico se obtiene como:

ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ = ൫𝑠 − 𝑝1 ൯ = 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎2 𝑠 𝑛−2 … 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

3. Aplicar la matriz de transformación a la forma controlable:

La matriz T es la denominada matriz de transformación que convierte un sistema de

en el paso anterior. Los elementos dentro de la matriz se ordenan de la siguiente forma:

4. Calcular los coeficientes del polinomio característico deseado:

calcular K. La forma que tienen los coeficientes 𝛼𝑛 :

ሺ𝑠 − 𝑢1 ሻሺ𝑠 − 𝑢2 ሻ … ൫𝑠 − 𝑢𝑛 ൯ = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛

La matriz de ganancias K, también conocida como el controlador, se obtiene a partir de la

multiplicación de la diferencia de los coeficientes 𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 , y con la inversa de la matriz T.

𝐾 = ሾ𝛼𝑛 − 𝑎𝑛 𝛼𝑛−1 − 𝑎𝑛−1 … 𝛼1 − 𝑎1 ሿ𝑇 −1

Ejemplo del diseño de un controlador por realimentación de estados:

Determinar un controlador K que ubique los polos en 𝑠 = −3 ± 5𝑗 y 𝑠 = −8, para el

1. Se inicia determinando si el sistema es controlable, para ello se determina la matriz de

Se calcula el determinante de la matriz 𝜁,

det൫𝜁൯ = ሾሺ0 ∗ 1 ∗ 137ሻ + ሺ0 ∗ ሺ−12ሻ ∗ 1ሻ + ሺ1 ∗ 0 ∗ ሺ−12ሻሿ − ሾሺ1 ∗ 1 ∗ 1ሻ + ൫0 ∗ ሺ−12ሻ ∗ ሺ−12ሻ൯ + ሺ0 ∗ 0 ∗ 137ሻሿ

Se observa que el determinante de la matriz 𝜁 es diferente de 0, es decir det൫𝜁൯ ≠ 0 , por

tanto el sistema es controlable. A su vez se observa que el rango de la matriz 𝜁 es igual al

2. Se determina el polinomio característico del sistema:

Se calcula el determinante de ሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿ, 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ

detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = ሾ𝑠 2 ሺ𝑠 + 12ሻ + 1ሿ − ሾ−7𝑠ሿ

detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = 𝑠 2 ሺ𝑠 + 12ሻ + 1 + 7𝑠

detሺሾ𝑠𝐼 − 𝐴ሿሻ = 𝑠 3 + 12𝑠 2 + 7𝑠 + 1

3. se obtienen los coeficientes 𝑎1 hasta 𝑎𝑛−1 , dado que

4. Se construye la matriz W, dado que se tienen tres coeficientes, la matriz será:

Por tanto, como 𝑎1 = 12, 𝑎2 = 7

5. Se procede a calcular la transformación:

ሺ𝑠 − 𝑢1 ሻሺ𝑠 − 𝑢2 ሻ … ൫𝑠 − 𝑢𝑛 ൯ = 𝑠 𝑛 + 𝛼1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝛼𝑛−1 𝑠 + 𝛼𝑛

ቀ𝑠 − ൫−3 + 5𝑗൯ቁ ቀ𝑠 − ൫−3 − 5𝑗൯ቁ ൫𝑠 − ሺ−8ሻ൯

ሺ𝑠 2 + 3𝑠 + 5𝑗𝑠 + 3𝑠 + 9 + 15𝑗 − 5𝑗𝑠 − 15𝑗 − 25𝑗 2 ሻሺ𝑠 + 8ሻ

𝑠 3 + 8𝑠 2 + 6𝑠 2 + 48𝑠 + 9𝑠 + 72 + 25𝑠 + 200

𝑠 3 + 14𝑠 2 + 82𝑠 + 272

Con lo que los coeficientes son:

𝛼1 = 14, 𝛼2 = 82, 𝛼3= 272

7. Por último, se halla la matriz de ganancia de realimentación del estado K:

Se construirá el siguiente modelo en simulink:

Ilustración 4. Diagrama de bloques a construir en Simulink

Respuesta del sistema con controlador apagado.