UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

(Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica – FIEE)

(ciclo académico: 2019-2)
EXAMEN FINAL DE CONTROL I (EE-615M/N)

SOLUCIONARIO
Fecha: 10/12/2019 Duración: 110 minutos
NOTA: Sólo se permite el uso del material entregado y NO se permite el uso de celulares, ni libros.

1. La función de transferencia de lazo abierto de un sistema realimentado unitariamente es:

𝐾(𝑠 − 1)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Si T es igual a una milésima, halle:

a) (2p) Trace el LGR del sistema para 𝐾 > 0.

b) (2p) Halle la ganancia K para el límite de estabilidad. ¿Cuánto vale 𝜔𝑛 para este caso?
c) (2p) Con el criterio del módulo halle K para 𝑠 = −4. ¿Cuánto vale en este caso 𝜉?

SOLUCION 1
a) Para el trazado del LGR basta con ubicar los ceros y polos de LA y hallar LGR en el eje real:

-4 -3 -2 0 -1

b) La ganancia K en el origen del plano (punto de prueba S = 0), aplicando el criterio del módulo es:

|−2||−3|
𝐾= |−1|
=6 y 𝜔 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 Rpta.

c) La ganancia K en el punto de prueba S = 0, aplicando el criterio del módulo es:

|−2||−1|
𝐾= |−5|
= 0.4 y 𝜉 = 1 Rpta.
 2. ¿Dado el siguiente modelo matemático no lineal de un proceso, con qué valores de 𝜖 dicho proceso es estable?
(3p)

SOLUCION 2
Para analizar la estabilidad del sistema debemos hallar el modelo linealizado en los puntos de equilibrio, mediante la Ecuación Característica
dada por

|𝑠𝐼 − 𝐴| = 0

Donde A es la matriz de parámetros del sistema linealizado en un punto de operación

Puntos de equilibrio, para 𝑥̇ 1 = 𝑥̇ 2 = 0:

Existe un solo un punto: (𝑥̅1 , 𝑥̅2 ) = (0,0)

La matriz de jacobianos de A en el punto de equilibrio es

𝜕𝑓1 𝜕𝑓1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 0 1
𝐴= =[ ]
𝜕𝑓2 𝜕𝑓2 1 𝜖
[𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 ](0,0)
Luego, en la Ecuación Característica
|𝑠 [
1 0
]−[
0 1]| = 0
0 1 1 𝜖
De donde:
𝑆 2 − 𝜖𝑆 − 1 = 0

Siendo la Ecuación Característica un polinomio con coeficientes con signos diferentes, el sistema es inestable (tendrá una de sus raíces
en el semiplano derecho de Laplace. Rpta.

3. Determine por simple inspección si el siguiente sistema eléctrico es de estado completamente controlable y observable.
Considere que la salida es la caída de voltaje en x2. (2p)

SOLUCION 3
POR SIMPLE INSPECCIÓN, DADA LA ESTRUCTURA DEL SISTEMA ELÉCTRICO, ES FÁCIL ANALIZAR LA
CONTROLABILIDAD Y LA OBSERVABILIDAD DEL SISTEMA.
Controlabilidad: El sistema tiene dos estados, los voltajes en los condensadores, 𝑥1 y 𝑥2 . Siendo la señal de control u un escalar, y dada
la estructura del sistema (dos ramas idénticas) )no es posible llevar a los estados en forma independiente desde un valor inicial a otro final
en un tiempo finito, en consecuencia el sistema no es de estado completamente controlable. Rpta-

Obsevabilidad: El sistema tiene definido como salida el estado 𝑥2 y a partir de la medición de este estado no se puede observar los cambios
del estado 𝑥1 desde un valor inicial a otro final en un tiempo finito, solo se podrá medir u observar solo los cambios de 𝑥2 , en consecuencia,
el sistema no es de estado completamente observable. Rpta-

4. Dada la Función de Transferencia en Lazo cerrado de una planta (G(s)), retroalimentada unitaria y negativamente, El siguiente
problema tiene como objetivo, conocer cómo maneja ud. los procedimientos gráficos vistos en clases. Entonces, la Figura 1,
representa los diagramas de Bode de GH(s), misma que posee dos polos en la misma ubicación y con GH(0) = 2, se le pide resolver
el siguiente problema que consta de dos partes:
Parte A) determinar gráficamente (esta parte es aproximada):
a) (1 pto) ¿Cuánto valen los Márgenes de Ganancia y de Fase?
b) (2 ptos) ¿Cuánto de debe agregar de Ganancia, para que su Margen de Fase sea 45°?
c) (1 pto) ¿Cuánto vale finalmente el Margen de Ganancia? y ¿qué significa el valor obtenido?
(NOTA: Todo trazo realizarlo en la misma Figura 1)
Parte B) calcular exactamente (esta parte requiere realizar cálculos):
Si a la GH(s) inicial, se le agrega un tiempo muerto representado en la Figura 2, entonces:
d) (2 ptos) ¿Cuál sería el sería el Margen de Fase Resultante?
e) (3 ptos) ¿Existirá algún valor de Ganancia que se pueda agregar al sistema (con el tiempo muerto incluido), que haga que el
Margen de Fase vuelva a ser 45°?
SOLUCION 4
LO PROFESORES DEL CURSO