LABORATORIO

EXPERIENCIA 9

Alumno: Pastor Gómez Manuel Martin Código: 15190123

Tema: Servosistema tipo 1 Cuando la planta tiene un integrador Curso: Sistemas de Control II
Ciclo: 2020-II Sección : L12

26/01/2021 | UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

OBJETIVOS:

o Utilizar Matlab para calcular la matriz k de orden (1xn) denominada

matriz de ganancia de realimentació n de estado; para poder ubicar los
polos del sistema en lugares deseados (siempre que el sistema sea
completamente controlable)
o Obtener la respuesta a un escaló n unitario del sistema diseñ ado.

PROCEDIMIENTO
DISCUSIÓN DE RESULTADOS:

Como podemos ver primero hallamos la matriz de ganancia k de

retroalimentació n mediante el comando acker que representa la fó rmula de
Ackermann y luego con esto podemos hallar la respuesta ante un escaló n
unitario cuando el sistema o planta posee 1 integrador, el diseñ o del
sistema para el determinado requerimiento de polos se estabiliza en poco
tiempo como observamos en la grá fica.

CONCLUSIONES:

o Los có digos de Matlab nos ayudan a hallar la matriz k en poco tiempo, en la

cual debemos indicar la matriz A y B de la ecuació n de estados y los polos
deseados cuando la planta tiene integrador.
o Para hallar la respuesta ante un escaló n es necesario restar la matriz a con
el producto de la matriz b por la matriz k para luego así graficarlo mediante
el comando step.
o Se puede simular el comportamiento de un servomotor tipo 1 en Matlab
conociendo las raíces deseadas y la ecuació n de estado del sistema.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:
o https://www.coursehero.com/file/40095265/09-Servosistemas-tipo-1-
v3pdf/
o http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/tema0203_part
e2.pdf
o http://www.juntadeandalucia.es/averroes/centros-
tic/21700290/helvia/sitio/upload/SERVOSISTEMAS.pdf