Taller de Sistemas Dinámicos y Teoría de Control (Segundo Corte)

Facultad de Ingeniería Mecánica, Electrónica y Biomédica - FIMEB.

Universidad Antonio Nariño (sede Bogotá)
profesor (Ing. Carlos Arturo García Gómez)
Nombre: Jhon Fredy Perez Zamudio programa: Ing. Mecánica

Código del estudiante 1 0 4 5 1 7 2 4 7 1 7

X X X X X X E D C B A

Objetivos de la unidad:
✓ Aplicar los conocimientos relacionados con: modelamiento matemático de
sistemas, espacio de estados, y lugar de las raíces.
✓ Familiarizarse con la herramienta de procesamiento matemático “Matlab”

Desarrollo del taller:

A partir de la siguiente imagen, determine las salidas del sistema, a partir del
modelamiento matemático y la representación en espacio de estados de la entrada 𝐹, y
las salidas 𝑣1 y 𝑣2 , si se conocen los siguientes valores:

𝑀1 = 7;
𝑀2 = 1; Nota: Para el caso de que algunas de las
𝑏1 = 7; constantes de su código sean cero,
𝑏2 = 4; deberá escoger el valor de 1.
𝑘 = 2;
Entregables: Debe adjuntar a este documento (formato pdf) las siguientes evidencias
de su trabajo.

1. Evidencie y adjunte, tanto el procedimiento que llevo a cabo, como los valores
de las matrices del espacio de estados. (recuerde trabajar con los valores de su
código).
𝒙̇ = 𝐴𝒙 + 𝐵𝒖
𝒚 = 𝐶𝒙 + 𝐷𝒖

2. Entregue los valores de las dos funciones de transferencia obtenidas en Matlab:

𝑉1 (𝑠) 𝑉2 (𝑠)
𝑦
𝐹(𝑠) 𝐹(𝑠)

3. Desarrolle en simulink el diagrama del espacio de estados (adjunte el archivo

de simulink .slx al presente trabajo), y extraiga los valores de las funciones de
transferencia para demostrar que se trata de los mismos valores.
4. Desarrolle para cada una de las funciones de transferencia obtenidas:
a. Dibuje en dos planos complejos diferentes, los polos y ceros de cada una
de las funciones de transferencia obtenidas, así como el lugar de las raíces
del sistema (puede utilizar Matlab y adjuntar la gráfica).
b. Responda: ¿qué valores de ganancia de retroalimentación 𝐾, hacen que
el sistema sea oscilatorio?
c. Responda: ¿qué valores de ganancia de retroalimentación 𝐾, hacen que
el sistema sea inestable?
d. Responda: ¿qué valores de ganancia de retroalimentación 𝐾, hacen que
el sistema sea estable?

Solución:

1. Basados en la gráfica inicial tenemos dos ecuaciones iniciales, estas son

dependientes de la distancia y la velocidad:

𝑀1 = 7;
𝑀2 = 1;
𝑏1 = 7;
𝑏2 = 4;
𝑘 = 2;
Para la masa 1:

𝑀1 𝑋1̈ + 𝑏1 (𝑋̇1 − 0) + 𝑏2 (𝑋̇1 − 𝑋̇2 ) = 𝐹

𝑀1 𝑉1 + 𝑏1 𝑉1 + 𝑏2 (𝑉1 − 𝑉2 ) = 𝐹

Para la masa 2:

𝑀2 𝑋2̈ + 𝐾 (𝑋2 − 0) + 𝑏2 (𝑋̇2 − 𝑋̇1 ) = 0

𝑀2 𝑉̇2 + 𝐾 ∫ 𝑉 + 𝑏2 (𝑉2 − 𝑉1 ) = 0
2

Reorganizando los valores y reemplazando las incógnitas por los valores del código
tenemos lo siguiente:

11 4 1
𝑋̈1 = − 𝑋̇1 + 𝑋̇2 + 𝐹
7 7 7

11 4 1
𝑉̈1 = − 𝑉1 + 𝑉2 + 𝐹
7 7 7

Estos dos son nuestro primer par de ecuaciones desde la masa 1.

𝑋̈2 = 4𝑋̇1 − 4𝑋̇2 − 2𝑋2

𝑉̈1 = 4𝑉1 − 4𝑉2 − 2 ∫ 𝑉

2

Para no confundir los valores, para el reemplazo en la ecuación matricial tenemos el

siguiente orden:

𝒛̇ = 𝐴𝒛 + 𝐵𝒖
𝒚 = 𝐶𝒛 + 𝐷𝒖

𝑍̇1 0 1 0 0 𝑍1 0
11 4 1
𝑍̇2 0 − 0 𝑍2
𝑍̇3
= 7 7 ∗ [𝑍3 ] + 7 𝐹
0 0 0 1 0
[𝑍̇4 ] [0 𝑍4 [0]
4 −2 −4]
 𝑍1
0 1 0 0] [𝑍2 ] [0]
𝑌=[ ∗ + 𝐹
0 0 0 1 𝑍3 0
𝑍4
2. Teniendo ya organizado las incógnitas y las ecuaciones matriciales utilizamos Matlab
para agregar las matrices:
Realizando la función de transferencia tenemos las dos siguientes ecuaciones:
 Teniendo así
𝑉1 (𝑠) 𝑉2 (𝑠)
𝑦
𝐹(𝑠) 𝐹(𝑠)

En el mismo orden que lo expresa el programa.

3. Ahora para comprobar los resultados, utilizamos el simulink y realizamos el

diagrama de las ecuaciones iniciales:

Eliminando la etrada V2, y utilizando el comando linmod, tenemos la primera ecuación:

Ordenando estos valores tenemos:

𝑉1 (𝑠) 0.1429 ∗ 𝑆 2 + 0.5714 ∗ 𝑆 + 0.2857

= 3
𝐹(𝑠) 𝑆 + 5.5714 ∗ 𝑆 2 + 6 ∗ 𝑆 + 3.1429

Tenemos nuestra primera coincidencia, ahora con la segunda ecuación:

Ordenando estos valores tenemos:

𝑉2 (𝑠) 0.5714 ∗ 𝑆
= 3
𝐹(𝑠) 𝑆 + 5.5714 ∗ 𝑆 2 + 6 ∗ 𝑆 + 3.1429

4. Ahora utilizando la función ‘rlocus’ para ambos resultados.

𝑉1 (𝑠)
Para
𝐹(𝑠)

En la gráfica los dos puntos de cero son:

Y los polos son:

𝑉2 (𝑠)
Para la segunda ecuación :
𝐹(𝑠)
Para los ceros tenemos:

Y los polos:
En conclusión, para las dos ecuaciones de transferencia, son estables en toda su
amplitud, sin zonas de oscilación o inestabilidad.