Universidad de Valladolid
Escuela de Ingenierías Industriales
Sistemas Robotizados
Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Herramientas matemáticas
para la localización espacial de
cuerpos rígidos
Juan Carlos Fraile
Alberto Herreros
Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática
Octubre 2017
1
Sistemas de referencia en entornos de
producción con robot
2
Representación de la posición en
coordenadas cartesianas
3
Representación de la posición en
coordenadas polares y cilíndricas
4
Posición y Orientación (pose)
5
Ejemplo: Rotación alrededor del eje Z
6
Ejemplo: Rotación de un vector alrededor del eje Z
7
Interpretaciones “equivalentes” de una matriz de
rotación
8
Composición de rotaciones
9
Composición de rotaciones
10
Representación de la orientación.
Ángulos de Euler
• Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser
perpendicular cada eje con el siguiente.
• Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o
sobre ejes móviles (UVW)
• De todas las más frecuentes son:
• Ejes Móviles: WUW (ZXZ) y WVW (ZYZ)
• Ejes Fijos (XYZ)
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Ángulos de Euler WUW
• Girar el sistema OUVW un ángulo φ
con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
• Girar el sistema OU'V'W' un ángulo
θ con respecto al eje OU',
convirtiéndose así en el OU''V''W''.
• Girar el sistema OU''V''W'' un
ángulo ψ con respecto al eje OW''
convirtiéndose finalmente en el
OU'''V'''W'''
Si θ es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)
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Ángulos de Euler WVW
• Girar el sistema OUVW un ángulo φ
con respecto al eje OZ,
convirtiéndose así en el OU'V'W'.
• Girar el sistema OU'V'W' un ángulo
θ con respecto al eje OV',
convirtiéndose así en el sistema
OU''V''W''.
• Girar el sistema OU’’V’’W’’ un
ángulo ψ con respecto al eje OW'',
convirtiéndose finalmente en el
OU'''V'''W'''.
Si θ es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)
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Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
• Giros entorno a los ejes fijos (XYZ)
• Guiñada-Cabeceo-Alabeo
• Yaw-Pitch-Roll
• Girar el sistema OUVW un ángulo y con
respecto al eje OX. (Yaw)
• Girar el sistema OUVW un ángulo q con
respecto al eje OY. (Pitch)
• Girar el sistema OUVW un ángulo f con
respecto al eje OZ. (Roll)
14
Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
15
Angulos Euler XYZ
(guiñada, cabeceo y alabeo)
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Características del uso de ángulos de Euler para
representar una orientación
• No existe un álgebra para concatenar o componer rotaciones
• Precisan 3 elementos
• Poco intuitivos
– Inadecuadas para la formulación y el cálculo manual
– Inadecuados para el cálculo computacional
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Representación de la orientación. Cuaternios
• Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3 )
los cuales representan las coordenadas propias de cuaternio en la base
{e, i, j, k}:
– q0: parte escalar del cuaternio,
– y parte vectorial, al resto de componentes.
• De tal manera, que un cuaternio lo podemos representar así:
• “s” representa la parte escalar, “v” representa la parte vectorial.
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Representación de la orientación. Cuaternios
• Para aplicar los cuaternios como metodología de representación de
orientaciones, asociamos “el giro de un ángulo θ sobre el vector K” al
cuaternio y lo definimos como:
• Un cuaternio es un método compacto que nos permite representar una
rotación en 3D, presentando ventajas computacionales, entre las
cuales destacamos la velocidad y la robustez numérica.
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Representación de la orientación. Cuaternios
Ejemplo:
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Cuaternios en el lenguaje RAPID:
tipo de dato POSE
• pose: Dato del lenguaje RAPID de tipo registro con dos campos:
• trans (tipo pos): (x, y, z). Indica la posición del TCP.
• rot (tipo orient): cuaternio. Indica la orientación de la herramienta
• Permite definir posición y orientación de TCP del robot.
• Ejemplo: Posición TCP
VAR pose pose1:=[ [ -10.6589, 580.489, 832.781] ,
[0.142461, -0.213041, -0.58658 ,-0.768273] ] ;
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Cuaternios en el lenguaje RAPID:
tipo de dato POSE
• pose: Dato del lenguaje RAPID de tipo registro con dos campos:
• trans (tipo pos): (x, y, z). Indica la posición del TCP.
• rot (tipo orient): cuaternio. Indica la orientación de la herramienta
• Permite definir posición y orientación de TCP del robot.
Orientación de la
• Ejemplo: herramienta
VAR pose pose1:=[ [ -10.6589, 580.489, 832.781] ,
[0.142461, -0.213041, -0.58658 ,-0.768273] ] ;
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Cuaternios en el lenguaje RAPID:
Función OrientZYX
23
Cuaternios en el lenguaje RAPID:
Función OrientZYX
24
Cuaternios en el lenguaje RAPID
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Representación conjunta de
posición y rotación en robótica:
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMEGÉNEA
Localización
Orientación
Matrices de rotación
= Matrices de
transformación
Posición homogénea
Coordendas
cartesianas +
(XYZ)
Orientación
Cuaternios
= Localización
Vectores
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Coordenadas homogéneas
27
Matriz de transformación homogénea
28
Significado geométrico de la matriz de
transformación homogenea
29
Significado geométrico de la matriz de
transformación homogénea
30
Algunas propiedades de la matriz de
transformación homogénea
31
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una traslación
32
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una traslación
33
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una rotación
34
Cálculo de la matriz de transformación
homogénea en una rotación
35
Combinación de “rotaciones y traslaciones”
36
El producto de rotaciones y traslaciones NO es conmutativo
37
Combinación de “rotaciones y traslaciones”
38
Ejemplo de combinación traslación - rotación
39
Ejemplo de combinación traslación - rotación
40
Composición de matrices homogéneas
41
Composición de matrices homogéneas: Ejemplo
42
Composición de matrices homogéneas: Ejemplo
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Bibliografía:
• Barrientos, A., L.F. Peñín, C. Balaguer, R. Aracil. "Fundamentos de
robótica". Editorial McGraw-Hill. 2ª edición. 2010.
• Prof. Alessandro De Luca. Universidad de Roma.
• Apuntes robótica de la Univ. Miguel Hernández (Elche)
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