Mecánica

Clásica
Lección 9-1

Movimiento del cuerpo rígido

(Goldstein - Capítulo 4)
Metas para hoy
! Iniciar la discusión del movimiento del sólido rígido
! Sistema de muchas partículas con “forma fija”
! Concentrarse en representar la rotación
! ¿Qué coordenadas generalizadas deberíamos usar?
! Definir los ángulos de Euler
! Definir la rotación infinitesimal
! Se usará esto para velocidades angulares, etc

! La clase de hoy es mayormente matemática

! Se requiere conocimiento de álgebra lineal
 Cuerpo Rígido
! Sistema de muchas partículas con distancias fijas
! Ligaduras: r = |r − r | const para toda, i, j
ij i j
! ¿Cómo deberían definirse las coordenadas generalizadas?
! ¿Cuántas coordenadas independientes hay?
! Si se parte de 3N coordenadas y se resta el número de ligaduras

N ( N − 1) 7 N − N 2
3N − = ≤ 0 para N ≥7
2 2
No todas las coord. son independientes

! Respuesta correcta: 3 de traslación y 3 de rotación = 6

Tema de hoy
Rotación 2-D
! La rotación 2-D es especificada por una matriz 2×2
 x′   cos θ sin θ  x  y
 ′ =    y′ j i′
  
y − sin θ cos θ  y  x′
j′ θ x
 i′ ⋅ i i′ ⋅ j  x 
=  
 j′ ⋅ i j′ ⋅ j  y  i
! Pruebe lo mismo con rotación 3-D
z y′
z′

y
x x′
Rotación 3-D
! El vector r es representado en x-y-z y x'-y'-z' como
r = xi + yj + zk = x′i′ + y′j′ + z ′k ′
! Usando los ángulos θij entre dos ejes z
x′ = r ⋅ i′ = xi ⋅ i′ + yj ⋅ i′ + zk ⋅ i′ y′
z′ θ13
= cos θ11 x + cos θ12 y + cos θ13 z
θ12
y′ = cos θ 21 x + cos θ 22 y + cos θ 23 z y
θ11 x′
z ′ = cos θ 31 x + cos θ 32 y + cos θ 33 z x

 x′   cos θ11 cos θ12 cos θ13   x 

o  y′ = cos θ cos θ 22 cos θ 23   y 
   21

 z ′   cos θ 31 cos θ 32 cos θ 33   z 

Rotación 3-D
! Las fórmulas se simplifican renombrando las coordenadas
( x, y, z ) → ( x1 , x2 , x3 ) ( x′, y′, z ′) → ( x1′, x2′ , x3′ )
! La rotación es expresada ahora por
xi′ = ∑ cos θ ij x j = ∑ aij x j = aij x j
j j

Convención de Einstein:
Suma implícita sobre índices repetidos
! Obtemos 9 parámetros aij para describir una rotación 3-D
! Sólo 3 son independientes
Restricciones de la Rotación
! La rotación no puede cambiar la longitud de ningún vector
! Restricciones que necesitamos para el mov. del cuerpo rígido
r 2 = xi xi = xi′xi′
! Usando la matriz de transformación
xi′ = aij x j xi′xi′ = aij x j aik xk
6 condiciones
1 ( j = k ) reducen los pa-
por lo tanto aij aik = δ jk ≡ 
0 ( j ≠ k )
rámetros libres
de 9 a 3
! La matriz A = [aij] es ortogonal
! =1
AA
Transpuesta de A
  a11 a12 a13 
Matriz Ortogonal A =  a21 a22 a23 
 a31 a32 a33 

! La Sección 4.3 de Goldstein cubre el álgebra de matrices

! Se debe haber aprendido esto ya.
aij aik = δ jk
!
! La matriz ortogonal A satisface AA = 1
! Considérense los determinantes: Matriz transpuesta
! !
AA = A A = A = 1
2
A = ±1
! |A| = +1 " A es matriz propia
! |A| = –1 " A es matriz impropia
 Inversión Espacial
! La inversión espacial es representada por
 −1 0 0 
r′ = −r = Sr ≡  0 −1 0  r S = −1
 0 0 −1
! S es ortogonal  Las distancias no cambian
! Pero ella no puede ser una rotación
! Los ejes de coord. se invierten y se vuelven levógiros.

! Las matrices ortogonales con |A| = –1 hacen esto.

! La rotación del cuerpo rígido es representada por matrices

ortogonales propias
Matriz de Rotación
! La operación de A sobre r puede ser interpretada como
! Rotación de r alrededor de un eje en un ángulo r′ = Ar
! Ángulo positivo = rotación horaria

! Rotación de los ejes de coord. alrededor del mismo eje en el

mismo ángulo en la dirección opuesta
! Ángulo positivo = rotación antihoraria

! Ambas interpretaciones son útiles

! Estamos más interesados en la última por ahora
! ¿Cómo escribimos A con 3 parámetros?
! Hay muchas formas
Ángulos de Euler
! Transformar x-y-z a x'-y'-z' en 3 pasos
( x, y , z ) x
Rotar CCW en φ alrededor del eje z
(ξ ,η , ζ ) Dx
Rotar CCW en θ alrededor del eje ξ
(ξ ′,η ′, ζ ′) CDx
Rotar CCW en ψ alrededor del eje ζ’
( x′, y′, z ′) Ax = BCDx
zζ z η′ z y′
ζ′ z′
θ
η
x′
y y ψ y
x φ ξ x ξ′ x
 Ángulos de Euler
 cos φ sin φ 0 1 0 0   cosψ sin ψ 0
D =  − sin φ cos φ 0  C = 0 cos θ sin θ  B =  − sin ψ cosψ 0 
 0 0 1  0 − sin θ cos θ   0 0 1 

 cosψ cos φ − cos θ sin φ sin ψ cosψ sin φ + cos θ cos φ sin ψ sin ψ sin θ 
A =  − sin ψ cos φ − cos θ sin φ cosψ − sin ψ sin φ + cos θ cos φ cosψ cosψ sin θ 
 sin θ sin φ − sin θ cos φ cos θ 

! La definición de los ángulos de Euler es algo arbitraria

! Se puede rotar alrededor de diferentes ejes en diferente orden.
! Muchas convenciones existen – ¡Tenga cuidado!
Movimiento del Cuerpo Rígido
! El movimiento de un cuerpo rígido puede ser descrito por:
! Definir ejes x'-y'-z' (ejes de cuerpo) fijos al cuerpo rígido
! La misma dirección que x-y-z (ejes espaciales) en t = 0

! Origen fijo en un punto del cuerpo rígido (p.e. CM)

! Usar R(t) para describir el movimiento del origen

! Usar A(t) para describir la rotación de los x'-y'-z'
! Usar ángulos de Euler φ(t), θ(t), ψ(t)

! A(0) = 1 " φ(0) = θ(0) = ψ(0) = 0

! 6 coordenadas independientes (x, y, z, φ, θ, ψ)

Teorema de Euler
El desplazamiento general de un cuerpo rígido con
un punto fijo es una rotación alrededor de algún eje
! En otras palabras
! La rot. 3-D arbitraria es igual a una rot. alrededor de un eje dado
! Cualquier rotación 3-D deja a un vector inalterado
! Para cualquier matriz de rotación A:
! Existe un vector r que satisface Ar = r
! A tiene un valor propio +1 Vector propio para
el valor propio +1
Teorema de Euler
! Si la matriz A satisface Ar = r
( A − 1)r = 0 A −1 = 0 o r = 0 o A -1 = 0
! Puesto que A −1 = A!
! = 1− A
( A − 1) A !

A −1 A ! = 1− A
!

A −1 = 1− A

! Para matrices de dimensión impar −M = − M

A −1 = − A −1 = 0
¿Vector de Rotación?
! El teorema de Euler da otro modo de describir la
rotación 3-D
! Dirección de ejes (2 parámetros) y ángulo de rotación (1)
! Suena un poco como momento angular
! Diferencia crítica: conmutatividad
! El momento angular es un vector
! Dos momentos angulares pueden ser adicionados en

cualquier order.
! La rotación no es un vector
! Dos rotaciones se adicionan distintamente dependiendo de
que rotación se hizo primero.
Rotación Infinitesimal
! Las rotaciones pequeñas (infinitesimales) son conmutativas
! Ellas pueden ser representadas por vectores
! También las necesitamos para describir como cambia con el
tiempo la orientación de un cuerpo rígido
! La rotación infinitesimal debe ser cercana a la no-rotación
xi′ = xi + ε ij x j or x′ = (1 + ε)x ε ij " 1
! Dos rotaciones infinitesimales sucesivas producen
(1 + ε1 )(1 + ε 2 ) = 1 + ε1 + ε 2 + ε1ε 2 el 2 orden es despreciable
nd
= 1 + ε1 + ε 2
! Obviamente es conmutativa
Rotación Infinitesimal
! La inversa de una rotación infitesimal es
(1 + ε) −1 = 1 − ε (1 + ε)(1 − ε) = 1 + ε − ε = 1
!Usando A
−1 !
=A 1 + ε! = 1 − ε
ε! = −ε ε es antisimétrica
!Podemos escribir ε como
 0 d Ω3 −d Ω2  dΩ = (d Ω1 , d Ω 2 , d Ω3 )
ε =  −d Ω3 0 d Ω1  se comporta casi como
 d Ω 2 −d Ω1 0  un vector

Veamos…
Rotación Infinitesimal
! Un vector es rotado por (1 + ε) como r′ = (1 + ε)r
 0 d Ω3 −d Ω 2   x1 
dr ≡ r′ − r = εr =  −d Ω3 0 d Ω1   x2  = r × dΩ
 d Ω 2 −d Ω1 0   x3 
! El teorema de Euler dice que esto es igual a la
rotación en un ángulo infinitesimal dΦ n dΦ
alrededor de un eje n dr = r × nd Φ

dΩ = nd Φ dr
r
Vector Axial
! dΩ se comporta muy parecido a un vector
! dΩ rota de igual modo que r con las rotaciones de coordenadas
! La inversión espacial S revela una diferencia:
! Un vector ordinario se invierte r′ = Sr = −r dΩ′ = dΩ
! dΩ no lo hace (dr )′ = r′ × dΩ′
= −dr = −r × dΩ = r′ × dΩ
! Tal “vector” es denominado un vector axial
! Ejemplos: momento angular, campo magnético
Paridad
! El operador de paridad, P, representa inversión espacial
P
( x, y, z ) →(− x, − y, − z )
Cantidad Paridad Valor propio
Escalar PS = S +1
Pseudo escalar PS* = −S* −1
Vector PV = −V −1
Vector axial PV* = V* +1
V × V = V* V × V* = V S *V = V*
V ⋅ V* = S * V* ⋅ V* = S S *V* = V etc.
Resumen
! Discutimos rotaciones 3-dimensionales
! Preparación para estudiar el movimiento del cuerpo rígido
!Traslación en 3-D + Rotación in 3-D = 6 coordenadas

! Hemos buscado modos de describir la rotación 3-D

! Los ángulos de Euler es una de las posibilidades !
El teorema de Euler
! Definimos la rotación infinitesimal dΩ
! Conmutativa (a diferencia de la rotación finita)
! Se comporta como vector axial (igual que el momento angular)