CINEMÁTICA DE ROBOTS

CINEMÁTICA DIRECTA CON MÉTODOS

GEOMÉTRICOS
Robot coplanar de 2GdL
 MODELO CINEMÁTICO DIRECTO -
ALGORITMO DE DENAVIT HARTENBERG
• Denavit y Hartenberg propusieron en un método matricial que establece la
localización que debe tomar cada sistema de coordenadas {Si} ligado a cada eslabón
i de una cadena articulada, para poder sistematizar la obtención de las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.

• Algoritmo de DH (16 pasos)

 MODELO CINEMÁTICO DIRECTO -
ALGORITMO DE DENAVIT HARTENBERG
• Parrales, R., Cuesta, J., & Flores-Vázquez, C. (2017). Programa de Cinemática Directa con fines Educativos Direct Kinematic Program with Focus on Education. Revista Killkana Técnica. Vol,
1(1).
 PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO
• Conocida la localización del • Resolución no es sistemática
robot, determina cual debe • Depende de la configuración
ser la configuración de las del robot
articulaciones.

• Métodos de solución
• Solución numérica
• Solución cerrada
• Solución algebraica
• Soluciones geométricas
• Desacoplo
 CINEMÁTICA INVERSA: MÉTODO
GEOMÉTRICO
(px, py, pz) es en donde se quiere posicionar el extremo del robot
 CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES
HOMOGÉNEAS
• Usando las Matrices de Transformación Homogénea, operamos:
CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES
HOMOGÉNEAS
CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES
HOMOGÉNEAS
CINEMÁTICA INVERSA: MATRICES
HOMOGÉNEAS
 CINEMÁTICA INVERSA: DESACOPLO
CINEMÁTICO
• Por lo que el problema cinemático inverso se divide en dos subproblemas:
1. Resolver las tres primeras articulaciones de posición.
2. Resolver las tres ultimas articulaciones que corresponden a la muñeca.

• Resolución:
1. A partir de la posición y orientación que se busca se obtiene el punto de corte de los 3
últimos grados de libertad (punto de muñeca Pm).
2. Se resuelve el problema cinemático inverso para el brazo de 3 GDL (q1 q2 q3 ) que llega
hasta la Pm (desde la base)
3. Se resuelve el problema cinemático inverso que va desde Pm hasta el punto final (q4, q5,
q6).
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MODELO
DIFERENCIAL
• Mediante el modelo diferencial, el sistema de control del
robot puede establecer qué velocidades debe imprimir a
cada articulación para conseguir que el extremo
desarrolle una trayectoria temporal concreta.
• El modelo diferencial queda concretado en la
denominada matriz Jacobiana.
• Matriz Jacobiana
• En general la matriz Jacobiana de un robot, relaciona el
vector de velocidades articulares con otro vector de
velocidades expresado en un espacio distinto.
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MATRIZ
JACOBIANA
• La jacobiana es una matriz en derivadas.
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MATRIZ
JACOBIANA
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MATRIZ
JACOBIANA
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MATRIZ
JACOBIANA
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MATRIZ
JACOBIANA
CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO: MATRIZ
JACOBIANA
 MATRIZ JACOBIANA INVERSA
• Se puede obtener la relación inversa que permite calcular las velocidades
articulares partiendo de las del extremo.

• Se puede calcular mediante evaluación numérica.

• El valor numérico de la Jacobiana va cambiando a medida que el robot se mueve la
Jacobiana inversa se recalculada constantemente.
• Si la matriz Jacobiana es no invertible (determinan nulo) corresponden a
configuraciones singulares.
 CONFIGURACIONES SINGULARES

• Determinante de la matriz Jacobiana se anula (No existe la inversa)

• Un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas supondría un incremento
infinito de las coordenadas articulares (velocidades inabordables).

• Las configuraciones entre las fronteras interiores del espacio de trabajo de cada una
de las 8 configuraciones de un robot son singulares. El cambio de una configuración
a otra implica que debe pasar por una singularidad
• Se clasifican:
• Singularidades en los límites del espacio de trabajo.
• Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot.