UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

MATRIZ DE ROTACIÓN

Informe de Laboratorio
Robótica

AUTORES : Aguilar Valdiviezo, Hans.

Juarez Mercedes, Luis.
Rondon Miguel, Wilmer.

DOCENTE : Ing. Josmell Alva Alcántara

CICLO : IX

Trujillo, Perú
16 de Abril de 2019
 Resumen

Este presente informe consiste en el reforzamiento respecto a las matrices de rotación,

traslación y transformación, así como la composición de estas para encontrar las matrices relativas
entre sistemas de coordenadas. Para ello se contrasta la teoría con la practica haciendo uso del
software MATLAB R2018a, en el que se realizara un script que condensara la solución de los
ejercicios propuestos de este laboratorio.

Palabras clave:

Matriz, Rotación, Traslación, Transformación.

 Abstract

This report consists of the reinforcement with respect to the matrices of rotation, translation
and transformation, as well as the composition of these to find the relative matrices between
coordinate systems. For this, the theory is contrasted with the practice using the MATLAB R2018a
software, in which a script that condenses the solution of the proposed exercises of this laboratory
will be made.

Keywords:

Matrix, Rotation, Translation, Transformation.

 Tabla de contenido

Resumen .....................................................................................................................................2

Abstract ......................................................................................................................................3

Capítulo1 ....................................................................................................................................6

Introducción ................................................................................................................................6

Objetivos .................................................................................................................................6

Objetivo General. ................................................................................................................6

Objetivos Específicos. .........................................................................................................6

Materiales ...............................................................................................................................6

Capítulo 2 ...................................................................................................................................7

Marco Teórico.............................................................................................................................7

Capítulo 3 ................................................................................................................................. 10

Metodología .............................................................................................................................. 10

Capítulo 4 ................................................................................................................................. 23

Conclusiones ............................................................................................................................. 23

Referencias Bibliográficas......................................................................................................... 24
 Tabla de Figuras

Figura 1. Sistema inercial vs sistema móvil. .............................................................................. 12

Figura 2. Secuencia de rotaciones. ............................................................................................. 12
Figura 3. Ejercicio 7. ................................................................................................................. 17
Figura 4. Verificación del ejercicio 7. ........................................................................................ 20
Figura 5. Ejercicio 8. ................................................................................................................. 20
Figura 6. Verificación del ejercicio 8. ........................................................................................ 22
 Capítulo1

Introducción

En robótica es de gran importancia poder determinar la posición y orientación de un cuerpo

rígido en el espacio geométrico, por ello es necesario valernos de elementos matemáticos para
poder transformar un sistema de coordenadas a otro, y lograr ubicar un cuerpo rígido respecto a
un sistema de coordenadas inercial.

Objetivos

Objetivo General.

- Estudiar las matrices de rotación y transformación.

Objetivos Específicos.

- Realizar un script en Matlab 2018 que condense la solución de los ejercicios

propuestos.
- Verificar los resultados.

Materiales

- Computadora personal
- Software MATLAB R2018a
 Capítulo 2

Marco Teórico

Las matrices de rotación son el método más extendido para la descripción de orientaciones,

debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del álgebra matricial.

En álgebra lineal, una matriz de rotación es la matriz que representa una rotación en el
espacio euclídeo. Por ejemplo, la matriz.

cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑅 (𝜃 ) = [ ]
sin 𝜃 cos 𝜃

representa la rotación de θ grados del plano en sentido antihorario. En tres dimensiones, las
matrices de rotación representan las rotaciones de manera concisa y se usan frecuentemente en
geometría, física e informática.

Aunque en la mayoría de las aplicaciones se consideran rotaciones en dos o tres

dimensiones, las matrices de rotación pueden definirse en espacios de cualquier dimensión.
Algebraicamente, una matriz de rotación es una matriz ortogonal de determinante uno:

𝑅𝑇 = 𝑅−1 𝑦 𝑅=1

Las matrices de rotación son cuadradas y con valores reales. Sin embargo, se pueden definir
sobre otros cuerpos. El conjunto de todas las matrices de rotación de dimensión n × n forma un
grupo que se conoce como grupo de rotaciones (o grupo ortogonal especial).

En dos dimensiones la matriz de rotación tiene la siguiente forma:

cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑅 (𝜃 ) = [ ]
sin 𝜃 cos 𝜃

Para rotar vectores columna, se multiplica por la matriz de la siguiente forma:

𝑥′ cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥
[ ]=[ ][ ]
𝑦′ sin 𝜃 cos 𝜃 𝑦

Así las coordenadas (x',y') del punto (x,y) después de la rotación son:

𝑥 ′ = 𝑥 cos 𝜃 − 𝑦 sin 𝜃
 𝑦 ′ = 𝑥 sin 𝜃 + 𝑦 cos 𝜃

En tres dimensiones:

Las siguientes matrices de rotación realizan rotaciones de vectores alrededor de los ejes x,
y, o z, en el espacio de tres dimensiones:

1 0 0
𝑅𝑥 (𝜃) = [0 cos 𝜃 − sin 𝜃 ]
0 sin 𝜃 cos 𝜃

cos 𝜃 0 sin 𝜃
𝑅𝑥 (𝜃) = [ 0 1 0 ]
− sin 𝜃 0 cos 𝜃

cos 𝜃 −sin 𝜃 0
𝑅𝑥 (𝜃) = [ sin 𝜃 cos 𝜃 0]
0 0 1

𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅 𝑃𝑢𝑣𝑤 ⋯ (1)

𝑃𝑢𝑣𝑤 = 𝑅 −1 𝑃𝑢𝑣𝑤 ⋯ (2)

Cada una de estas tres rotaciones básicas se realiza en sentido antihorario alrededor del eje
y considerando un sistema de coordenadas con la regla de la mano derecha.

Matrices de transformación homogénea

Al objeto de poder representar y tratar conjuntamente la posición y la orientación de un

sólido, se introducen las coordenadas homogéneas. Se presenta el vector posición

𝑥
𝑦
𝑝 = [𝑧 ]
𝑒

Donde e es el factor de escalado.

Se define como una matriz de 4x4 que representa la transformación de un valor en

coordenadas homogéneas de un sistema a otro.

Sea T matriz de transformación homogénea.

 𝑅3𝑥3 𝑃3𝑥1 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑇=[ ]=[ ]
𝑓1𝑥3 𝑒 𝑃𝑒𝑟𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑜

En robotica:

𝑓 = [0 0 0]

𝑒=1

𝑃𝑥
𝑅3𝑥3 𝑃𝑦
𝑇=[ ]
𝑃𝑧
0 0 0 1

La matriz de transformación homogénea permite representar posición y orientación de

cuerpo rígido de un sistema móvil respecto a otro.

𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑇 𝑃𝑢𝑣𝑤

𝑃𝑢𝑣𝑤 = 𝑇 −1 𝑃𝑢𝑣𝑤
 Capítulo 3

Metodología

Con el fin de estudiar y comprender las matrices de rotación y transformación homogénea

realizamos un script donde condensa toda la teoría estudiada y ejercicios propuestos con su
respectiva solución. Para este estudio se hace uso de una herramienta, un software MATLAB para
lograr resolverlos.

Programación

1. Escribir 3 funciones en MATLAB llamadas rotx, roty, rotz que permitan obtener las matrices
de rotación canónicas alrededor del eje x, y, z, respectivamente. La entrada a cada función debe
ser un ángulo y la salida debe ser la respectiva matriz de rotación. Presentar los tres archivos
.m en un archivo comprimido (zip).
Solución:
Se crean los scripts de tal forma que en la entrada de la función el ángulo sea sexagesimal, y
retornara una matriz de rotación.

% Matriz de rotación en 'X'

function [output] = rotx1(angle)
angle = angle*pi/180;
output = [cos(angle) 0 sin(angle);
0 1 0;
0 0 cos(angle)];
end

% Matriz de rotación en 'Y'

function [output] = roty1(angle)
angle = angle*pi/180;
output = [cos(angle) -sin(angle) 0;
sin(angle) 1 0;
0 0 1];
end

% Matriz de rotación en 'Z'

function [output] = rotz1(angle)
angle = angle*pi/180;
output = [cos(angle) -sin(angle) 0;
sin(angle) cos(angle) 0;
0 0 1];
end
 Estas funciones serán usadas mas adelante cuando tratemos de hacer una matriz de
rotación con simbólicos.

Ejercicios

1. Dada la matriz 3x3

0.3536 −0.6124 0.7071
𝑀 = {0.9268 0.1268 −0.3536}
0.1268 0.7803 0.6124
Determinar si constituye una matriz de rotación. Justificar la respuesta.
Solución:
Se multiplica la matriz transpuesta dada consigo misma y debe de resultar la matriz identidad
para que aquella matriz constituya una matriz de rotación por definición.

% Matriz dada.
M = [0.3536 -0.61240 0.7071;
0.92680 0.1268 -0.3536;
0.12680 0.78030 0.6124]
I = M.'*M
I = round(M'*M)
if I == eye(3)
disp('Respuesta: Sí constrituye una matriz de rotación');
else
disp('Respuesta: No constrituye una matriz de rotación');
end

2. Considerar la matriz de rotación R tal que

0 0 −1
𝑅 = [−1 0 0]
0 1 0
Considerar que dicha rotación fue aplicada a un sistema de referencia.
a) Esbozar el sistema de referencia inicial y el sistema final luego de aplicar la rotación
mostrada.
b) Determinar una posible secuencia de rotación básica en x, y, z que pudieron dar
origen a R.

Solución:

a) Se realizo un algoritmo en Matlab para obtener el esbozo requerido. Para ello se

hace uso de la ecuación 1 para encontrar la orientación del sistema rotado respecto
al sistema inercial.
 𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑅 𝑃𝑢𝑣𝑤

Figura 1. Sistema inercial vs sistema móvil.

b) Por inspección podemos determinar una posible secuencia de rotación básica en x,

y o z. Esta secuencia es: Primero rotación alrededor del eje z en 90° en sentido
horario y luego una rotación alrededor del eje y en 90° en sentido horario.

Figura 2. Secuencia de rotaciones.

3. Un sistema de referencia {B} y un sistema de referencia {A} son inicialmente

coincidentes. El sistema {B} es rotado un ángulo 𝛼 alrededor de 𝑥𝐵, y luego rotado un
ángulo 𝛽 alrededor del nuevo eje 𝑌𝐵.
a) Calcule la matriz de rotación que transforma las coordenadas de un vector posición
p del sistema {𝐵} al sistema {𝐴}.
b) Calcule la matriz de rotación que transforma las coordenadas de un vector posición
p del sistema {𝐴} al sistema{𝐵}

Solución:
 a) Se realiza una post-multiplicación para poder hallar la matriz de rotación resultante
ya que las rotaciones se hacen respecto a ejes móviles.
𝐵
𝐴𝑅 = 𝑟𝑜𝑡𝑥(𝛼) ∙ 𝑟𝑜𝑡𝑦(𝛽)
syms a b
R_BA = rotx1(a*180/pi)*roty1(b*180/pi)

Y se obtiene la matriz
cos 𝛼 cos 𝛽 − cos 𝛼 sin 𝛽 sin 𝛼
𝐵
𝑅𝐴 = [ sin 𝛽 1 0 ]
0 0 cos 𝛼

b) Para obtener de rotación que transforma un sistema A a un sistema B solo se

necesita hallar la matriz inversa o transpuesta de la rotación de B a A según la
ecuación 2.
𝑃𝑢𝑣𝑤 = 𝑅 −1 𝑃𝑥𝑦𝑧

R_AB = simplify(R_BA.')

Se obtiene

cos 𝛼 cos 𝛽 sin 𝛽 0

𝐴
𝑅𝐵 = [− cos 𝛼 sin 𝛽 1 0 ]
sin 𝛼 0 cos 𝛼

4. Se tiene un vector posición dado por

3
𝐵
𝑃 = [5 ]
2
Con respecto al sistema {B}, y se tiene la matriz de rotación

1 0 0
𝐴
𝑅𝐵 = [0 0.6 0.8]
0 −0.8 0.6

a) Calcular el vector posición 𝐴𝑃 con respecto al sistema {𝐴}.

b) Usando el vector 𝐴𝑃 obtenido y la matriz de rotación, encontrar 𝐵𝑃. Verificar que
es el resultado sea coherente.
 Solución:

a) Para hallar el vector posición AP nos valemos la relación

𝐴
𝑃 = 𝐵𝑅𝐴 𝑇 𝐵𝑃

P_B = [3;5;2]
% Matriz de rotacion de A respecto a B
R_BA = [1 0 0;
0 0.6 0.8;
0 -0.8 0.6]
% Vector posición respecto a A
P_A = R_BA.'*(P_B)

Con esto se obtiene

3
𝐴
𝑃 = [1.4]
5.2

b) Y para hallar BP nos valemos la relación

𝐵
𝑃 = 𝐵𝑅𝐴 𝐴𝑃

P_B = R_BA*P_A

Con lo que se obtiene

3
𝐵
𝑃 = [5 ]
2
Por lo tanto, se verifica la matriz de rotación.
5. Sean los sistemas de referencia {𝐴}, {𝐵}, {𝐶} Dadas las matrices de rotación.
1 0 0
1 √3 1 0 0
𝐴 0 𝐴
𝑅𝐵 = 2 2 𝑅𝐶 = [0 0.6 0.8]
√3 1 0 −0.8 0.6
{0 −
2 2}
Encontrar la matriz de rotación BRC.

Solución:

Según la composición de matrices podemos expresar una matriz como multiplicación

de otras de tal modo que la matriz resultante sea la solicitada, para ello debemos hallar
primero BRA y luego hacer resolver la ecuación siguiente
 𝐵
𝑅𝐶 = 𝐵𝑅𝐴 𝐴𝑅𝐶

R_AB = [1 0 0;
0 1/2 sqrt(3)/2;
0 -sqrt(3)/2 1/2]
R_AC = [1 0 0;
0 0.6 0.8;
0 -0.8 0.6]
% Primero hallamos la matriz de rotación de A respecto a B
R_BA = R_AB.'
% Finalmente hallamos la matriz de rotación de C conrrespecto a B
% multiplicando en cadena.
R_BC = R_BA*R_AC

Obteniéndose la matriz resultante

1 0 0
𝐵
𝑅𝐶 = [0 0.9928 −0.1196]
0 0.1196 0.9928

6. Se tiene un sistema de referencia fijo {𝐹}, A un sistema {𝐴} inicialmente coincidentes

con {𝐹} se le aplica una rotación de 𝜃 grados alrededor del eje z. Seguidamente, al
sistema resultante se le aplica una rotación de -90° alrededor del eje x del sistema {𝐹},
Finalmente a este nuevo sistema se le aplica una rotación de 90° alrededor del nuevo
eje y. La matriz de rotación resultante es:
0 0.866 −0.5
[−1 0 0 ]
0 0.5 0.866
Usando esta matriz resultante, determinar el valor del ángulo 𝜃.

Solución:

Primero se calcula la matriz resultante equivalente expresado en función de 𝜃 para

luego compararla con la original. Primero se realizan dos rotaciones en ejes fijos
y por último una rotación en un eje móvil, por ello la ecuación que define la
rotación equivalente es:
𝑅 = 𝑟𝑜𝑡𝑥(−90°) 𝑟𝑜𝑡𝑧(θ) 𝑟𝑜𝑡𝑦(90)

% Matriz de rotacion final

R = [0 0.866 -0.5;
-1 0 0;
0 0.5 0.866]
% Matriz resultante
 R2 = rotx(-90)*rotz1(theta)*roty(90);

Obteniéndose la equivalencia
0 − sin θ cos θ 0 0.866 −0.5
𝑅 = [−1 0 0 ] = [−1 0 0 ]
0 − cos θ − sin θ 0 0.5 0.866

Tomamos al menos dos elementos correspondientes entre sí en las matrices

equivalentes para validar el valor de 𝜃, ya que las soluciones resultantes de resolver
una sola ecuación nos resultan dos soluciones. Para ello construimos un pequeño
algoritmo en Matlab para que nos de la solución correcta.

theta1 = round(solve(R2(1,2)-R(1,2)))
theta2 = round(solve(R2(1,3)-R(1,3)))

% Se comparan los dos resultados de los senos y cosenos y se

determina cual
% de ambos resultados cumple con ambas soluciones.
disp('El valor de theta es: ')
if mod(theta1(1),theta2(1))==0
disp(theta1(1))
elseif mod(theta1(1),theta2(2))==0
disp(theta1(1))
elseif mod(theta1(2),theta2(1))==0
disp(theta1(2))
elseif mod(theta1(2),theta2(2))==0
disp(theta1(2))
end

Se obtiene:
𝜃 = 240°

7. Para la figura siguiente, determinar la 4x4 matrices de transformación homogéneas 0𝐴i

para i=1,2,3,4,5.
 Figura 3. Ejercicio 7.

Solución:

Se determinan por inspección las rotaciones y traslaciones de cada uno de los sistemas
respecto al sistema fijo agrupándolos en una matriz de transformación homogénea 4x4
que representa la transformación total en rotación y traslación.
Para i=1
𝑅1 𝑃1
𝑅1 = 𝑟𝑜𝑡𝑦(−180°) 𝑟𝑜𝑡𝑥(90), 𝑃1 = [0 𝑐 + 𝑒 𝑎 − 𝑑 ]𝑇 , 𝑇1 = [ ]
0 0 0 1
% Matriz A_O1
R1 = roty(-180)*rotx(90)
P1 = [0; c+e; a-d]
T1 = [R1 P1;
0 0 0 1]

Obteniéndose
−1 0 0 0
−1 0 0 0
𝑅1 = [ 0 0 0 −1 𝑐 + 𝑒]
0 −1], 𝑃1 = [ 𝑐 + 𝑒 ], 𝑇1 = [ 0 −1 0
𝑎−𝑑
0 −1 0 𝑎−𝑑
0 0 0 1
Para i=2
𝑅2 𝑃2
𝑅2 = 𝑟𝑜𝑡𝑧(−90°), 𝑃2 = [−𝑏 𝑐+𝑒 0]𝑇 , 𝑇2 = [ ]
0 0 0 1

% Matriz A_O2
R2 = rotz(-90)
P2 = [-b; c+e; 0]
T2 = [R2 P2;
0 0 0 1]

Obteniéndose
0 1 0 −𝑏
0 1 0 −𝑏
𝑅2 = [−1 −1 0 0 𝑐 + 𝑒]
0 0], 𝑃2 = [𝑐 + 𝑒], 𝑇2 = [ 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 0 1
Para i=3
𝑅3 𝑃3
𝑅3 = 𝑟𝑜𝑡𝑥(90°) 𝑟𝑜𝑡𝑧(−90), 𝑃2 = [0 𝑐 𝑎 ]𝑇 , 𝑇1 = [ ]
0 0 0 1

% Matriz A_O3
R3 = rotx(90)*rotz(-90)
P3 = [-b; c; a]
T3 = [R3 P3;
0 0 0 1]

Obteniéndose
0 1 0 −𝑏
0 1 0 −𝑏
𝑅3 = [ 0 0 0 −1 𝑐
0 −1], 𝑃3 = [ 𝑐 ], 𝑇3 = [−1 𝑎]
0 0
−1 0 0 𝑎 1
0 0 0
Para i=4
En este caso claramente el sistema no gira por ello se considera un matriz de rotación
igual a la matriz identidad.
1 0 0
𝐼 = [0 1 0]
0 0 1
𝑅4 𝑃4
𝑅4 = 𝐼, 𝑃4 = [−𝑏 0 𝑎 − 𝑑 ]𝑇 , 𝑇4 = [ ]
0 0 0 1

% Matriz A_O4
R4 = eye(3)
P4 = [-b; 0; a-d]
T4 = [R4 P4;
0 0 0 1]

Obteniéndose
 1 0 0 −𝑏
1 0 0 −𝑏
0], 𝑃4 = [ 0 ], 𝑇4 = [0
𝑅4 = [0 1 1 0 0 ]
0 0 1 𝑎−𝑑
0 0 1 𝑎−𝑑 0 0 0 1
Para i=5
𝑅5 𝑃5
𝑅5 = 𝑟𝑜𝑡𝑦(−90°) 𝑟𝑜𝑡𝑧(90), 𝑃5 = [0 0 𝑎]𝑇 , 𝑇5 = [ ]
0 0 0 1

% Matriz A_O5
R5 = roty(-90)*rotz(90)
P5 = [0; 0; a]
T5 = [R5 P5;
0 0 0 1]

Obteniéndose
0 0 −1 0
0 0 −1 0
0 ], 𝑃1 = [0], 𝑇1 = [1
𝑅5 = [1 0 0 0]
0 𝑎
0 −1 0
0 −1 0 𝑎 1
0 0 0

Para verificar si son correctos los resultados se procedió a realizar un código en Matlab
para graficar los sistemas de coordenadas de tal forma que la figura resultante sea
equivalente a la del problema dado. Este código se encuentra dentro del script incluido
dentro del código que nos resuelve los cálculos de las matrices.
 Figura 4. Verificación del ejercicio 7.

8. Considerar la siguiente figura.

Figura 5. Ejercicio 8.
a) Determinar las matrices de rotación 2𝑅1, 0𝑅3, 0𝑅1
b) Usando la composición de las matrices anteriores encontrar 2R3 y verificar el
resultado por inspección (usando el significado de las columnas de la matriz).

Solución:

a) Para determinar la matriz 2𝑅1 estratégicamente se hallo primero la matriz 1𝑅2 y

luego se halla su transpuesta que vendría a ser la matriz 2𝑅1.
𝛼 = 53.13°
1
𝑅2 = 𝑟𝑜𝑡𝑥(−𝛼 ) 𝑟𝑜𝑡𝑧(180°)
2 𝑇
𝑅1 = 1𝑅2
Luego se hallan las matrices 0𝑅3, 0𝑅1
0
𝑅3 = 𝑟𝑜𝑡𝑧(−𝛼 ) 𝑟𝑜𝑡𝑦(−90°) 𝑟𝑜𝑡𝑥(−90°)
0
𝑅1 = 𝑟𝑜𝑡𝑧(−90°) 𝑟𝑜𝑡𝑦(90°)

% Ángulo de rotación
alpha = atan(4/3)*180/pi
% Matriz R_21:
R_12 = rotx(-alpha)*rotz(180)
R_21 = R_12.'
% Matriz R_O3
R_03 = rotz(-alpha)*roty(-90)*rotx(-90)
% Matriz R_O1
R_01 = rotz(90)*roty(-90)

Obteniéndose
−1 0 0 0 0.6 0.8 0 −1 0
2 0 0
𝑅1 = [ 0 −0.6 0.8], 𝑅3 = [0 −0.8 0.6], 𝑅1 = [0 0 −1]
0 0.8 0.6 1 0 0 1 0 0

b) Para poder hallar 2R3 con composición de matrices primero hallamos 1R0
1 𝑇
𝑅0 = 0𝑅1
2
𝑅3 = 2𝑅1 1𝑅0 0𝑅3

R_10 = R_01.'
% Matriz R_23: Por composición
R_23 = R_21*R_10*R_03
 −1 0 0
2
𝑅3 = [ 0 1 0]
0 0 −1

Y para poder verificar por inspección este resultado comparamos la matriz anterior
con la que hallamos por inspección
2
𝑅3 = 𝑟𝑜𝑡𝑦(180°)

% Matriz R_23: Por inspección

R_23 = roty(180)

−1 0 0
2
𝑅3 = [ 0 1 0]
0 0 −1

Si comparamos ambos resultados podemos decir que se trata de la misma matriz,

por lo que se verifica por inspección el resultado por composición.
Además, para verificar la posición correcta de todos los sistemas de coordenadas
rotados y trasladados se realiza un algoritmo similar al del ejercicio 7

Figura 6. Verificación del ejercicio 8.

 Capítulo 4

Conclusiones

- Se estudiaron las matrices de rotación y transformación de sistemas de coordenadas.

- Se logró realizar correctamente un script en Matlab 2018 que condensa la solucion de los
ejercicios propuestos.
- Se logró verificar correctamente los resultados obtenidos por inspección además de forma
grafica con ayuda de Matlab.
 Referencias Bibliográficas

[1] Barrientos, A. (2da Edición). (2007). Fundamentos de Robótica. Madrid, España: McGraw-
Hill/Interamericana.

[2] Reyes, F. (1era Edición). (2011). Robótica, control de robots manipuladores. C. V., México:
Alfaomega Grupo Editor.

[3] Corke, P. (2da Edición). (2017). Robotics, Vision and Control. Berlín, Alemania: Springer