Robótica Industrial: Implantación

y Aplicaciones

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PUNTOS BÁSICOS. ROBÓTICA INDUSTRIAL

§ 1.- ABB: Asea Brown Boveri, S. A.

§ 2.- Robots industriales / Tipos / Parámetros básicos de selección
§ 3.- FlexPendant / Controlador / Sistema computador
§ 4.- Entornos de programación
§ 5.- MultiMove
§ 6.- 2ª Generación de TrueMove / QuickMove
§ 7.- SafeMove
§ 8.- Principales aplicaciones de los robots industriales
§ 9.- Diagnóstico a distancia. Remote Service
§ 10.- Force Control
§ 11.- Detección de colisión e identificación de carga
§ 12 Estadísticas
§ 13.- Ejercicio práctico

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 1.- ABB: Asea Brown Boveri, S. A.

Discrete Process
Power Power Automation Low Voltage
Products Automation
Products Systems and Motion

Transformadores, Subestaciones, Robótica. Equipos Interruptores de Sistemas de

equipos de alta y FACTS, HVDC, BT, motores, BT, protecciones Control y
media tensión, HVDC Light, accionamientos, de sobrecargas soluciones
interruptores, automatización de electrónica de eléctricas, adaptadas para
relés de plantas y redes potencia, accesorios automatización de
automatización automatización eléctricos, industrias de
productos de proceso. Petróleo,
control Gas, Químicas

n 117.000 empleados en 100 países. / 2.469 empleados en España

n Soluciones integradas que aumentan la fiabilidad de las redes eléctricas y la
productividad y eficiencia energética
n Soluciones y productos de automatización para mejorar la eficiencia de los procesos
industriales

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 Robótica: Localización delegaciones y central

Bilbao 6
Vigo 24
Vitoria 6

Valladolid 12 Sant Quirze del Vallès

Zaragoza 4 125

Madrid 6
Valencia 3

186 Personas en ROBÓTICA

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2.- Robots industriales / Tipos / Parámetros básicos de selección

Unidad de Programación
Controlador IRC5 FlexPendant

Manipulador

Carril desplazamiento
(Track)

Posicionador
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Tipos básicos de Robots Industriales

§ Pórticos

§ Scaras

§ Antropomórficos

§ Paralelos

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Parámetros básicos

§ Número de ejes

§ Repetibilidad

§ Área de trabajo

§ Peso de manipulación

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 3.- FlexPendant

Ligera: < 1.3 kg

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Flex Pendant. Personalización de entornos

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Flex Pendant. Personalización de entornos

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Familia de Controladores IRC5

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Sistema computador

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Vista frontal de la unidad computador.

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Vista superior del la unidad computador sin la cubierta.

1 2 2 Ventiladores
1 intake, 2 outlet

Alimentación
Cable IDE

SSD o HDD

slots PCI
Placa Base-
CPU Principal

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Tensión de entrada (24V PC)
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 Buses de campo en IRC5 Tarjeta Master

Gateways
Modulo Slave Plug-in
Sistema Computador IRC5

n Capacidad para gestionar hasta 8192 señales, 40 módulos de E/S y 4

diferentes buses de forma simultánea.
n Dos canales DeviceNet Master/Slave & DeviceNet Lean
Certificación ODVA, 4 canales, soporta hasta 500 kBaud y 20 módulos

n Dos canales Profibus DP Master/Slave

Velocidades superiores a 12 Mbps

n Dos canales Interbus Master/Slave

Disponibles en conexiones de cobre y fibra óptica

n Ethernet IP Master/Slave
Flexibilidad, Velocidad y Seguridad.

n Profinet Master/Slave I/O

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January 20, 20 15 | Slide 15 Solución basada en Siemens CP1616 (DSQC 678), 30 Unidades, 8192 señales
Estructura de programa

RAM
Nombre del Modulo Principal
Máximo 8 carácteres

Datos creados por el Usuario.

Herramientas, Posiciones, ...

Rutina principal.
Es definida automáticamente
al crear el programa.Es la rutina a
partir de la cual se inicia la ejecución
de programa.

Conjunto de rutinas creadas

por el usuario. Ejemplo:
Abrir_Garra
Limpieza
Girar_Mesa1 ...

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January 20, 2015 | Slide 16
4.- Entornos de programación

Manualmente
Robot Studio
(Teach Pendant)

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(RS) Robot Studio: ejemplo práctico. Paletizado

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January 20, 2015 | Slide 18
5.- Multimove

Posibilidad de combinar diferentes mecánicas

§ Tan sólo es necesario descargar el nuevo sistema operativo y reconfigurar los
parámetros del sistema

Hasta 4 Robots y 12 ejes externos con un mismo controlador

§ Un modulo de control puede gestionar hasta 4 módulos de potencia

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6.- Segunda Generación TrueMove y QuickMove

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Superior Motion Control
7.- SafeMove

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SafeMove
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8.- Algunas de las Principales Aplicaciones

Inyección
SoldaduraArco / Puntos

Plegado Pintura

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Algunas de las Principales Aplicaciones (Cont.)

Encajado / Paletizado

Picking
Láser
Sellado
Solar
Pulido / Lijado
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9.- Diagnóstico a distancia. Remote Service

Tecnología:
§ Acceso seguro VPN
§ Transmisión inalambrica GPRS
§ Acceso web para el cliente

Características:
§ Optimiza el ciclo de vida del robot
§ Monitoriza y notifica alarmas en tiempo real
§ Facilita diagnósticos para mantenimiento predictivo/preventivo.
§ Acceso en tiempo real a MyRobot para analizar y resolver fallos
§ Mejora el tiempo de reparación ante incidencias
§ Base de datos de copias de seguridad

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January 20, 2015 | Slide 24
Informes de estado

Gráficos de medida y tendencia entregados en un Protocolo de Revisión:

a) tensión de fuente en la CPU principal b) Velocidad de ventilador CPU

Limite
superior de Rango óptimo de Evolución
tensión trabajo media de
[3,350V] Medida [3250-3400 r.p.m.] velocidad de
Limite inferior absoluta de giro
de tensión tensión
[3,3V] [3,312V]
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January 20, 2015 | Slide 25
 Esquema de funcionamiento

S4C
S4C+

IRC5

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10.- FORCE CONTROL
Control de posición Normal
Velocidad Constante
Trayectoria lineal
Control de posición
La trayectoria y la velocidad es
constante independientemente
de la fuerza de contacto
Mala calidad y riesgo de
calentamiento y dañar la
herramienta o el robot.
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January 20, 2015 | Slide 27
FC Control de presión
Velocidad constante
Fuerza controlada
Control de fuerza
La fuerza esta controlada y
la velocidad es constante.
La trayectoria se adapta a
las formas curvas de la
superficie
Controlamos la cantidad
de material arrancado
FC Control de velocidad
Velocidad variable
Fuerza constante
Control de fuerza
La fuerza en la dirección de la
trayectoria es constante. La
velocidad es variable
Trayectoria constante
Controlamos la cantidad de
material arrancado
FC Estrategias: cambio de Velocidad / Trayectoria

ABB Patent
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11.- Detección de colisión e Identificación de Carga .

§ Funciones
§ Parada controlada del robot
§ Regreso sobre la trayectoria
§ Puede activarse/desactivarse a voluntad

§ Beneficios
§ Protección de equipos externos y del propio robot
§ Rápida detección de la colisión mediante software
§ Detección en cualquier dirección
§ Sin partes mecánicas. Sin cableados.

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Detección de colisión. Aplicación Soldadura Arco

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12.- Estadísticas. Evolución Parque Robots España

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January 20, 2015 | Slide 31
Por industria a nivel mundial

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January 20, 2015 | Slide 32
© ABB Group
January 20, 2015 | Slide 33
© ABB Group
January 20, 2015 | Slide 34
© ABB Group
January 20, 2015 | Slide 35
Estadísticas. Parque

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January 20, 2015 | Slide 36
13.- Ejercicio Práctico. Automatización del proceso de
soldadura por puntos de refuerzos en bandejas metálicas y su
posterior paletización
§ Viabilidad técnica
§ Datos necesarios
§ Requerimientos a cumplir por el cliente
§ Estudio de accesibilidades / Determinación
del robot idóneo
§ Layout de la célula
§ Seguridades
§ Periféricos necesarios. Sensorización
§ Programa básico
§ Entradas y salidas. Interface con las
máquinas
§ Tiempos de ciclo

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Dónde encontrar más información

§ www.abb.es

§ Asea Brown Boveri, S.A. (Delegación

Valencia)
§ C/ Narciso Monturiol y Estarriol, 17
46980 Paterna (Valencia)
§ Tel.: 96 362 91 70

§ Asea Brown Boveri S.A. (Central

Barcelona)
§ C/ Illa de Buda, 5
§ 08192 Sant Quirze del Vallès (Barcelona)
§ Tel.: 93 728 87 00
§ Fax: 93 728 86 82

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January 20, 2015 | Slide 38
© ABB Group
January 20, 2015 | Slide 39
CNC | ROBOT | ROBOMACHINE
FACTORY AUTOMATION NUMERICAL CONTROL
 1972
Introducción del primer CNC y
primera Robodrill en Japón
1973
1975
Primera instalación de un
CNC y una Robodrill en Introducción de la
Europa 1974 primera Robocut
en Japón
1956 Instalación del
primer robot 1977
Desarrollo del primer CN en el industrial en
sector privado japonés Japón Instalación de la
primera Robocut
en Europa
1958
Suministro del primer CN
comercial

55 1960 1965 1970 1975 1980

 Nº1
mundial en automatización industrial
Procedemos de un lugar muy especial
FANUC City está situada a los pies del
monte Fuji y se extiende entre bosques
por una superficie de 1,5 millones de
metros cuadrados.
• todas las plantas de producción de
FANUC
• 12 centros de investigación y
desarrollo
• administración, alojamiento del
personal, instalaciones recreativas
• incluso un centro médico para nuestros
empleados y sus familias
Nuestra capacidad de
producción es única. Cada mes
somo capaces de producir hasta:
• 30.000 controles de CNC
• 250.000 motores servo y de
cabezal
• 5.000 robots
• 5.000 robomachines
• 250 lásers de CO2
La utilización de 2.000 robots trabajando
día y noche en nuestra propia
producción, convierte nuestra fabricación
en la más automatizada de toda la
industria.
4.318.000.000 €
Ingresos mundiales por ventas
600 millones en Europa
 6.500
Empleados en todo el mundo
 ⅓
del personal de nuestra sede en Japón son jóvenes e innovadores
ingenieros dedicados a la investigación y el desarrollo
 900
Empleados en Europa
Entre las
10 primeras

empresas del índice Nikkei

100% yellow
Una plataforma de control común: infinitas posibilidades
Robot
CNCRobomachine
FANUC ofrece la más amplia gama de Máquinasaccionamientos
compactas y servo,
robots del mundo para satisfacer las Los controles,
extremadamente
motores y sistemas láser fiables,
de CO2equipadas
de al
necesidades de gran diversidad de 100%
aplicaciones e industrias. FANUC soncon componentes
la primera opción FANUC.
de los Lo
máximo
principales en diseñode
fabricantes compacto,
máquinasprecisión
y fiabilidad.
herramienta del mundo.
• totalmente flexibles con opciones • Centros de mecanizado Robodrill

2.685.000
específicas para cada aplicación
• fáciles de integrar
• el componente estándar esencial
para soluciones de automatización
inteligentes
Productos FANUC instalados en todo el mundo
• gran• diversidad
Máquinas de de electroerosión
aplicaciones por hilo
• poderoso EDMcontrol
Robocut
• alta precisión
• Máquinas
• inigualable de moldeo por inyección
fiabilidad
totalmente eléctricas Roboshot

12
 65%
de la cuota de mercado mundial en el sector de CNC
El amarillo está por todas partes

Energía
Aeroespacial

Agricultura
Construcción
Automoción
Cosmética
Vidrio
Madera
Bebidas

Relojería
Alimentación

Papel
Textil Joyería
Moldes y
Metal matrices

Plásticos
Electrónica
Medicina y
Farmacia
Estamos allí donde nos necesita
Siempre cerca.
Siempre con
dedicación.
Una gran parte del mundo amarillo la
forma un equipo de servicio con
herramientas exclusivas de FANUC,
que ofrece gran diversidad de
paquetes de servicio y programas de
formación, diseñados para ayudarle
a optimizar la eficacia de sus
productos FANUC.
Push the
Button
www.fanuc.eu
Robótica en la industria
Farmacéutica

Aplicaciones de Manipulación, Pick, pack & Palletazing

Gama de producto :Robots

La más amplia gama de productos:

• Más de 15 series diferentes de robots
• Capacida de carga 0 to 1.350 kg
• Alcance 0 to 3.500 mm
Soluciones integrales para sus
procesos productivos

• FLEXIBILIDAD ante cambios productivos (fin de licencias,

constantes cambios de formato de producto,etc..).

• OPTIMIZACIÓN de recursos frente a las producciones masivas

automatizando las plantas productivas Europeas. Esterilización,
llenado, sellado y codificación.
Manipulación
• Diseño y tamaño adecuados para cada instalación
dentro de la misma familia de robots.
• Necesidad de acabado clean-room / IP69K
• LRMate 200iD/7L LRMate 200iD LRMate 200iD/4S

New New
Pick, Pack & palletazing
Palletazing

Pick

Pack
Aplicaciones de Paletizado
• Robots de alta carga especificos para paletizado.
• PALLETPRO, software especifico de programación de
paletizado
• Solución integral SW + HW para instalaciones que necesitan
cambiar de mosaico con frecuencia.

M-410iC
Aplicaciones de Packaging
• Robots de carga media adaptados al tamaño de la aplicación
• Dotados de sistemas inteligentes de visión artificial capaces
de trazar el producto mediante lectura de Data Matrix.
• Cumpliendo normativas de Seguridad e Higiene para
empresas del sector (clean-room, IP69K, grasas
alimentarias…)

M-3iA M-420iA

M-2iA M-710iC
 Aplicaciones de Packaging

• Apilado de bandejas Inox

• Empaquetado de blisters

• Empaquetado multi-pick M3-iA

• Empaquetado multi-pick M-710iC

Visión 2D
 Sensor de Visión IR-Vision

Estructura básica sistema 2D

Sensor de Visión IR-Vision

Sensor 2D
Sensor de Visión IR-Vision

Rotación Original Ocultación

Ampliación Ruido en la imagen

Reducción

Focalización Cambio de brillo

(parcial)
Cambio de brillo (por
toda la imagen)
2D vision sensor

 Sensor de visión robusto que se acomoda a la amplia

variación de la imagen
 Fácil programación sin ajuste manual de parámetros
GPM locator tool

Reconoce la geometría del patrón original y buscar una

figura de características similares
Útil para piezas regulares

30
Blob locator tool
Es la función para encontrar regiones binarizadas de carácteristicas
similares a la programada (como perímetro, área, circularidad..)
Útil para piezas no regulares

31
Histogram Tool
Realiza una grafica de la escala de grises respecto a un „corte“
realizado a la pieza
Extrae sus características mas importantes. (valor mayor, menor,
medio, etc...)

32
Inspección visual de superficies
Detección de defectos de fabricación

33
Codigos de barras 1D y Data matrix 2D
Cámara a color
Permite filtrar la imágen por el color seleccionado.
Aplicaciones de Picking
• Robots de alta velocidad y tamaño reducido. 3, 4 y 6 ejes
• Dotados de sistemas inteligentes de visión artificial
• Cumpliendo normativas de Seguridad e Higiene para
empresas del sector (clean-room, IP69K, grasas
alimentarias…)

M-3iA M-2iA M-1iA

 Aplicaciones de Picking

• Clasificación de viales (M1iA + iRvision)

• Picking de tapones dosificadores

• Clasificación de pastillas (color sorting)

• Aplicaciones en esterilización

• Posicionado de frascos
 Soluciones Picking
• PICKPRO: Software de simulación para instalaciones multi-robot.
• PICKTOOL: Software de robot especifico para aplicaciones de
picking en instalaciones de alta productividad.

• iRpickTool = PICKPRO + PICKTOOL

• Software de simulación y programación off-line para instalaciones de picking
iRpickTool
RoboDrill
• Creación de formatos para la industria farmacéutica.
RoboShot
• Inyección de plástico en industria farmacéutica.
Intelligent Robots
Aplicaciones Fábrica Inteligente

Simulación y Programación Off line GO

Accuracy Robots GO

Visión 2D/3DL/ Color/BinPicking GO

DCS GO

Sensores de Esfuerzo GO

Multi Arm GO

iR Connect
GO
 Roboguide V8

Feasibility study
Objetivos
· Realización de estudios, teaching,
simulación, optimización con ROBOGUIDE
Bin picking ROBODRILL system
· Introducción de nuevas funciones
Teaching

Características
Clear path generation Machining path
· Simplificacion de estudios y simulaciones. Simulation
· Reduccion de tiempos de programación
con funcones de generacion de auto path
utiliziando datos de CAD
· Estudios de optimización de programación Cable movement Collaborative working with
Optimization human
de forma automática.
Blue：Original
Red：Optimized

Tim
e
Life>8 Years

Back
 High Accuracy with Secondary Encoder

J4 & J5
Concepto

• Encoders secundarios instalados para

medir deformaciones de los ejes, J6
• Encoders primarios usados para medir J3
velocidad y pares de control
• Los encoders secundarios ayudan a
corregir la perdida de posición y orientación
causada por fuerzas externas
• La tolerancia de precisión del robot puede
llegar a ser tan buena como su repetibilidad
dependiendo de la aplicación
• Secondary Encoders conectados
directamente al controlador de robot

J2

Back
 Bin Picking

Concepto

· Sistema 3D Area Sensor que coge bielas de un

cestón y las carga en un sistema de mecanizado

· Software FANUC iRPickTool

Características

· High speed bin picking

· Se pueden coger materiales férricos y no férricos.
· Sistema innovador totalmente integrado FANUC (no erd
party vision supliers)

Back
 DCS (Dual Channel)

Concepto iRVision
LR Mate 200iD
 La función DCS y sensores sensor de seguridad
permiten al robot trabajar sin vallados.

Características

 El robot para cuando un humano entra en cima de la

mesa.
 DCS chequea la velocidas y reduce la velocidad del
robot cuando un humano esta en una zona cercana.

Sistema sin vallados de seuridad

Back
 iRVision + Force Sensor: Intelligent Deburring

Concepto
 ROBOGUIDE especifica mediante los datos de CAD la M-10iA/12
lìnea a rebabar. iRVision
 iRVision detecta el perfil real en la pieza de trabajo y
genera automáticamente la trayectoria de trabajo.
 Force Sensor mide esfuerzos y pares generando un
esfuerzo de pulido con fuerza cosntante.

Force Sensor
Features
· Ajuste automático de las trayectorias de robot en caso de que las
piezas vengan movidas o con ciertas diferencias,
· Fácil de aplicar a múltiples referencias diferentes.
· Force Sensor realiza el empuje con esfuerzo constante.

Back
 Multiarm

Concepto
 Varios robots en el mismo controlador.

Features

· Varios Robots en la misma CPU

· Sincronización de hasta 4 robots
· Compatible con procesos de iRVision y Sensor Force

Back
 iR connect

Concepto Production Diagnostic

iPhone

J2 Abnormal！
 Conectividad en fabrica.
 Diagnostico Máquinas
 Datos de producción
 Conectividad con el exterior
 Diagnóstico
 Seguimiento de fabricación
PC
 Supervisión

MailServer
Diagnostics Data reference

Ethernet
 Cooperative robots

Descripción Collaborative
Robot
Colaboración Interactiva de trabajo entre el robot y el
operador sin vallados de seguridad
Soft Cover
A) Stop por contacto
El robot para al contactar con el operador cualquier
parte del robot
B) Guiado y Programación manual
El operador puede mover la herramienta libremente,

Características
· High sensitive Colision Detection
· Suave movimiento cuando el operador lo mueve
manualmente

A) Contact Stop B) Hand Guidance

Bin Picking Grippers

Specifications
 Maximum finger opening : 90mm
 Gripping force : 6kgf
 Maximum workpiece mass : 2kg (reference)
Gracias por su atención
Asunto: Célula robotizada para la manipulación de bandejas y refuerzos

Muy Sres. nuestros:

De acuerdo a las conversaciones mantenidas con Uds. nos complace

someter a su consideración nuestra mejor oferta sobre el asunto de
referencia.

La presente oferta tiene una validez de un mes desde la fecha de la misma,

transcurrida esta, quedará sujeta a confirmación.

Sin otro particular y a la espera de recibir sus gratas noticias, reciban un

cordial saludo.

Asea Brown Boveri S.A.

 CLIENTE

Célula robotizada para la manipulación de bandejas y refuerzos

Ntra. ref: xxx

Asea Brown Boveri S.A.

 INDICE

1. PROPUESTA TÉCNICA................................................................................... 4
1.1 Objeto de la oferta............................................................................. 4
1.2 Datos base. ........................................................................................ 4
1.3 Descripción del suministro. ............................................................. 4
1.4 Método de operación (Ver layout adjunto). ..................................... 5
1.5 Alcance del suministro. .................................................................... 5
1.5.1 ROBOT INDUSTRIAL IRB 2400/16 ....................................... 5
1.5.2 HERRAMIENTA DOBLE........................................................ 6
1.5.3 DOCUMENTACION TECNICA. ............................................. 6
1.5.4 SEGURIDADES DOS ZONAS DE TRABAJO........................ 6
1.5.5 SERVICIOS. .......................................................................... 7
1.5.5.1 Seguimiento y coordinación del proyecto................................................... 7
1.5.5.2 Instalación, puesta en marcha y programación. .......................................... 7
1.5.5.3 Formación. .................................................................................................. 7
1.6 Requisitos para el cliente ................................................................. 8
1.7 Limites de suministro ....................................................................... 9
1.8 Criterios de aceptaciónm.................................................................. 9
1.9 Seguridades....................................................................................... 9
1.10 Productos y servicio post-venta .................................................... 10
1.10.1 Centros de atención al cliente.............................................. 10
1.10.2 Formación. .......................................................................... 10
1.10.3 Repuestos. .......................................................................... 10
1.10.4 Contratos de servicio ........................................................... 10

2. OFERTA COMERCIAL................................................................................... 11
2.1 Precios ............................................................................................. 11
2.2 Plazos de entrega............................................................................ 11
2.3 Condiciones de pago ...................................................................... 11
2.4 Plazo de validez............................................................................... 12
2.5 Garantías ......................................................................................... 12
2.6 Condiciones particulares de la oferta............................................ 12
2.7 Personas intervinientes en el proyecto ......................................... 12
2.8 Condiciones generales de venta.................................................... 12

Asea Brown Boveri S.A.

1. PROPUESTA TÉCNICA.

1.1 Objeto de la oferta.

La presente oferta tiene por objeto la instalación de un sistema robotizado para la
manipulación de refuerzos y bandejas metálicas.

1.2 Datos base.

Para la realización de la siguiente oferta, se han tenido en cuenta los siguientes
datos aportados por CLIENTE, S.L.:

 Dimensiones:
o Bandejas:
 1.000 x 300 mm. Un refuerzo.
 1.000 x 400 mm. Un refuerzo.
 1.300 x 400 mm. Uno o dos refuerzos.

o Refuerzos:
 990 x 2,5 y 2 mm. de ala.
 1.290 x 2,5 y 2 mm. de ala.

 Material: acero al carbono, con espesor de 1-1,5 mm.

1.3 Descripción del suministro.

La solución propuesta en esta oferta se compone de:
 Un robot ABB modelo IRB 2400/16
 Maquina que proporciona los refuerzos (suministro del cliente)
Los refuerzos vendrán debidamente posicionados para ser cogidos por
el robot.
 Máquina que proporciona las bandejas (suministro del cliente)
Las bandejas, con el refuerzo ya soldado, vendrán debidamente
posicionadas para ser cogidas por el robot. Tendrá que poder cogerse
tanto por arriba como por debajo, ya que en el paletizado las bandejas
van “trabadas”.
 Una herramienta doble para manipular refuerzos y bandejas acabadas.

Asea Brown Boveri S.A.

1.4 Método de operación (Ver layout adjunto).

Los refuerzos se manipularán con la parrilla de ventosas 1 (PV1) y las bandejas

completas (con el refuerzo soldado) se manipularán con la parrilla de ventosas 2
(PV2).

Los siguientes pasos se realizarán de forma continuada.

1.- El robot coge el refuerzo con PV1.
2.- El robot coge con PV2 la bandeja terminada.
3.- El robot paletiza la bandeja completa que tenía agarrada con la PV2.
4.- El robot se dirige a la máquina soldadora y deposita el refuerzo.

La célula robotizada comienza a funcionar con un pallet vacío que el operario ubica
en el suelo sobre un ángulo de tope.
El robot va paletizando según el mosaico requerido hasta alcanzar el número de
bandejas demandado en el pallet. Una vez el pallet esté completo, se avisará al
operario a través de una luz/bocina de que tiene que retirarlo y en su lugar reponer
uno vacío.

1.5 Alcance del suministro.

1.5.1 ROBOT INDUSTRIAL IRB 2400/16

 Un robot ABB modelo IRB 2400/16

Controlador IRC5, de última generación:

Unidad de programación Flex Pendant, con pantalla táctil a color.
Radio máximo de trabajo: 1.550 mm.
Peso máximo de manipulación: 16Kg.
Cables del robot al armario de control de 7m
Software basico de manipulación BaseWare.

En función de las restricciones de movilidad de las máquinas, de la altura de

paletizado y de la distancia entre los presentadores de piezas, es posible que sea
necesario emplear otro robot de más alcance como el IRB 4400. Una vez
confirmados estos puntos con el cliente se determinará o no la necesidad del
cambio.

Asea Brown Boveri S.A.

1.5.2 HERRAMIENTA DOBLE

La herramienta consta de un bastidor y dos extensiones simétricas, con sendas

parrillas de cinco-seis ventosas cada una.

Las piezas siempre se manipularán por el refuerzo, tanto cuando se lleve sólo el
refuerzo como cuando se lleve la pieza terminada. Se ha optado por dos parrillas de
ventosas iguales por compatibilidad y para facilitar el mantenimiento y
homogeneizar los recambios, aunque cuando se manipulen los refuerzos, no sean
necesarias tantas ventosas.

1.5.3 DOCUMENTACION TECNICA.

En el precio de los equipos se incluye un juego de la documentación técnica

recomendada por Asea Brown Boveri, S.A. para el montaje, funcionamiento,
programación y mantenimiento de los equipos suministrados.

Los planos de implantación serán entregados al cliente aproximadamente un mes

después de la aceptación del pedido; CLIENTE, S.L. ha de preparar dicha
implantación de acuerdo a estos planos, para asegurar el correcto funcionamiento
de los equipos.

1.5.4 SEGURIDADES DOS ZONAS DE TRABAJO

El sistema de seguridades y vallado CE estará compuesto de:

 Interruptor de puerta para acceso a servicio del robot.
 Unidad para habilitación programada de las seguridades.
 Cierre con vallado de seguridad y puerta de acceso.
 Documentación de seguridad.
 Todos los elementos anteriores serán instalados, conectados y certificados de
acuerdo a la normativa vigente de seguridad de incorporación a máquina.

Asea Brown Boveri S.A.

1.5.5 SERVICIOS.

1.5.5.1 Seguimiento y coordinación del proyecto

ABB nombrará una persona responsable del proyecto para facilitar él dialogo entre
ambas partes y asegurar el cumplimiento del planning.

1.5.5.2 Instalación, puesta en marcha y programación.

En el precio de los equipos se incluye los servicios de instalación y puesta en

marcha, que consistirán en la conexión de los equipos ofertados entre si y la simple
animación de los mismos. Seguidamente a la puesta en marcha, se programará
una referencia en su ciclo completo.

El periodo estimado para estos trabajos es de 10 días laborables. Estos trabajos se

realizarán por un técnico cualificado de Asea Brown Boveri, S.A. en sus
instalaciones.

El cliente proveerá a Asea Brown Boveri, S.A. las señales necesarias tanto de la
máquina que proporciona los refuerzos como de la que realiza las soldaduras.
Estas señales son por ejemplo, “refuerzo disponible”, “bandeja disponible”, “libre
para entrar a soldadura”, etc.

1.5.5.3 Formación.
En esta oferta se incluye un curso monográfico de formación para dos personas,
con una duración de 5 días, que se llevará a cabo en el departamento de formación
de nuestras instalaciones de Sant Quirze del Vallés, Barcelona.

Asea Brown Boveri S.A.

1.6 Requisitos para el cliente
 Nombrar una persona responsable del proyecto para facilitar el dialogo entre
ambas partes.
 Informar de cualquier condicionante que pudiera afectar al desarrollo del
proyecto.
 En caso de que no sea suministrado por ABB dotar a la instalación de un
vallado de seguridad con anterioridad a la puesta en producción que cumpla las
normas de seguridad vigentes.
 El cliente deberá facilitar las condiciones de trabajo adecuadas para nuestro
personal, acceso a teléfono, entrada de vehículos, etc.
 Los trabajos ofertados se realizarán durante la jornada laboral normal (8:00-
17:00) en días laborables. Las horas extraordinarias, trabajo nocturno o en días
festivos por causas no imputables Asea Brown Boveri, S.A. supondrán un
recargo en el precio acordado con el cliente.
 Las máquinas o equipos que no sean parte del suministro Asea Brown Boveri,
S.A. deberán estar disponibles y en funcionamiento para los trabajos de
instalación.
 El cliente deberá disponer de la suficiente cantidad de productos necesarios
para la programación.
 Asea Brown Boveri, S.A. no se responsabiliza de los daños producidos en los
productos dispuestos por el cliente ocurridos durante el período de puesta a
punto en servicio.
 Durante el período de Asea Brown Boveri, S.A. deberá tener acceso constante
a la aplicación robotizada a fin de garantizar los trabajos de instalación y
mantener el planning del proyecto.
 Asea Brown Boveri, S.A. no se hará responsable en ningún caso de las
pérdidas de tiempo o producción si los requerimientos anteriormente
mencionados no son cumplidos.
 Asea Brown Boveri, S.A. facturará cada día adicional de sus técnicos pasado en
la instalación debido a averías o fallos de periféricos que no estén incluidos en
el suministro de equipos ABB
 Estos fallos deberán establecerse junto al cliente y escribirse en un documento
firmado por el cliente y por Asea Brown Boveri, S.A.
 Será imputable y se cargaría según condiciones de prestación de personal
cualquier tiempo de espera de nuestro personal técnico por causas ajenas a
Asea Brown Boveri, S.A.

Asea Brown Boveri S.A.

1.7 Limites de suministro
 De manera general todo aquello que no este expresamente indicado en el
alcance de suministro.
 Conjunto de la obra civil, plataformas y canales de cables entre los equipos.
 Descarga, traslado, anclaje a suelo y nivelación en su factoría, según los planos
de anclaje a suelo y bajo la supervisión de ABB.
 Acometidas de todos los servicios auxiliares y de potencia con las
correspondientes protecciones (alimentaciones eléctricas, neumáticas, señales
de interconexión, etc.) hasta los puntos de conexión situados a pie de los
equipos suministrados.
 Modificaciones eléctricas y mecánicas en los elementos no incluidos en nuestro
suministro..
 Cualquier acuerdo que no sea parte de nuestra oferta requerirá nuestra
confirmación escrita. Sin dicha confirmación, no será aceptado.

1.8 Criterios de aceptación

La instalación se considerará aceptada una vez completado el suministro,
instalación y puesta en marcha.
En cualquier caso, consideraremos aceptado el suministro, transcurrido un mes
desde la fecha de suministro de materiales, si por causas no imputables a Asea
Brown Boveri, S.A. no se hubiera podido realizar la prueba de aceptación.
En el acta de aceptación, podrán quedar puntos pendientes cuya resolución no
afecte a la seguridad de la instalación.
El suministro no podrá ponerse en producción sin haberse firmado por parte del
cliente el acta de aceptación.

1.9 Seguridades
La instalación completa será certificada CE (certificado de incorporación de
máquina a celda).
Los equipos motivo del suministro están preparados únicamente para el uso de la
oferta. Cualquier otro uso de los equipos no está previsto en el contrato y deberá
realizarse según la legislación vigente.

Asea Brown Boveri S.A.

1.10 Productos y servicio post-venta

1.10.1 Centros de atención al cliente.

ABB cuenta con un centro de servicio en Barcelona, Bilbao, Valencia, Valladolid,
Vigo, Vitoria y Zaragoza.
Según disponibilidad podrá recurrirse al servicio técnico de Barcelona, Bilbao,
Valencia, Valladolid, Vigo, Vitoria y Zaragoza.
ABB cuenta para todos sus clientes y de forma gratuita con un servicio de
asistencia telefónica durante los horarios laborables de cada centro de atención al
cliente.

1.10.2 Formación.
Los cursos estándar tienen una duración de veintiocho horas, distribuidas durante
una semana y se realizan en nuestras instalaciones de Sant Quirze del Vallés.
Los cursos estandar se pueden realizar también en las instalaciones del cliente.
También se pueden realizar cursos personalizados con programas específicos.
Para estos dos últimos casos, ABB ofertará el coste de estos servicios a petición
del cliente.
El curso de programación básica del robot tiene el siguiente temario:
Introducción. Instrucciones de movimiento. Funcionamiento básico. Elaboración de
programas. Sistemas de seguridad. Manejo de la unidad de disco. Movimientos del
robot. Gestión de las Entradas/Salidas. Funciones de edición. Instrucciones
avanzadas. Instrucciones de control. Ejemplos de casos reales.

1.10.3 Repuestos.
Una vez realizada la aceptación del suministro y si así nos lo solicitan, les
remitiremos una lista de repuestos aconsejados.

1.10.4 Contratos de servicio

Existe la posibilidad de negociar los siguientes contratos de servicio:

 Mantenimiento preventivo - RS1

 Soporte telefónico 24 H – RS2
 Asistencia fuera de horas – RS3
 Mantenimiento integral (sin incluir materiales)– RS4
 Mantenimiento integral (incluyendo materiales)– RS5
 Revisiones intensivas de las instalaciones con varios años de funcionamiento –
RSR
 Contratos especiales a medida del cliente.

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2. OFERTA COMERCIAL.

2.1 Precios

Descripción

Celda de manipulación de refuerzos y bandejas

UN ROBOT IRB 2400/16
UNA HERRAMIENTA DOBLE
DOCUMENTACIÓN TÉCNICA
SEGURIDADES CE
SERVICIOS
o Coordinación y seguimiento del proyecto
o Instalación y puesta en marcha
o Programación
o Formación

PRECIO TOTAL 56.400 €

Incluyen embalaje, seguro y transporte hasta las instalaciones del cliente.

2.2 Plazos de entrega

Entrega materiales 12 semanas.
Si necesitan otros plazos de entrega, rogamos nos lo indiquen para estudiar la
viabilidad de suministrarlos en un plazo acorde a sus necesidades.
El plazo de entrega anteriormente indicado comenzará una vez se reciba del cliente
toda la información y documentos necesarios para la realización del proyecto y tras
los siguientes pasos:
 Aceptación del pedido por parte Asea Brown Boveri, S.A.
 Recepción en Asea Brown Boveri, S.A. del primer pago al pedido.

2.3 Condiciones de pago

Los precios indicados, han sido calculados en base a la siguiente forma de pago:
 40% a la aceptación del pedido.
 30% a la recepción de materiales en la fábrica del cliente.
 30% con la aceptación del suministro

Pagos al contado, mediante transferencia.

Condiciones de pago sujetas a estudio de riesgos.

Asea Brown Boveri S.A.

2.4 Plazo de validez
El plazo de validez de la presente oferta es de un mes desde la fecha indicada en la
misma.

2.5 Garantías
El concepto de garantía es el que se indica en las condiciones generales de venta
de ABB. El término de validez de garantía de la instalación es de 12 meses desde
la fecha de entrega del suministro.

2.6 Condiciones particulares de la oferta

Condiciones particulares de la oferta

2.7 Personas intervinientes en el proyecto

2.8 Condiciones generales de venta

Las ventas y suministros a efectuar por Asea Brown Boveri, S.A. se regirán por las
condiciones generales de venta indicadas en el documento adjunto
(3AEJ047201F01).

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