Mecánica Dinámica

UNIDAD I, II: CINEMÁTICA Y CINÉTICA DE LA PARTÍCULA

MOVIMIENTO CURVILÍNEO

Lunes 29 de noviembre del 2021

Primavera 2021
Dirección de Mecánica
Descripción de la asignatura

Mecánica Dinámica es una asignatura práctica del área formativa de la especialidad, cuyo propósito es que los
estudiantes aprendan los fundamentos de los cuerpos en movimiento, para adquirir las capacidades que le
permitan calcular sobre la cinemática y la cinética de componentes mecánicos. En esta asignatura se aplican
los métodos de cálculo para determinar los tipos de movimientos y fuerzas. Esta asignatura se desarrolla
principalmente mediante la resolución de problemas que afectan a máquinas y equipos industriales en
movimiento.
Unidades de Aprendizaje
1. Cinemática de la Partícula:
▪ Movimiento Rectilíneo Uniforme
▪ Movimiento Parabólico
▪ Movimiento de Sistemas de Poleas
▪ Movimiento Circular

2. Cinética de Partícula:
▪ Segunda Ley de Newton
▪ Métodos de Energía
▪ Cantidad de Movimiento

3. Cinemática Plana del Cuerpo Rígido:

▪ Movimiento Plano de Cuerpos Rígidos

4. Cinética Plana del Cuerpo Rígido:

▪ Fuerza y Aceleración
Evaluaciones Sección 866
• Unidad I. Cinemática de la Partícula
Evaluación Nro 01: Prueba 25% OCTUBRE 2021.

• Unidad II. Cinética de la Partícula

Evaluación Nro 02: Prueba 25%. NOVIEMBRE 2021

• Unidad III. Cinemática del Cuerpo Rígido DICIEMBRE 2021 (20 /12/2021)
Evaluación Grupal Nro 03: Trabajo Grupal 25%.

• Unidad IV. Cinética del Cuerpo Rígido ENERO 2022 (03 /01/2022)
Evaluación Grupal Nro 04: Método de Caso 25%.
 CINEMÁTICA

Intervienen DESPLAZAMIENTO
Las magnitudes
Se estudia según su
TIEMPO
MOVIMIENTO
VELOCIDAD

TRAYECTORIA ACELERACIÓN ACELERACIÓN

SIN LAS CAUSAS

QUE LO Puede Ser Puede Ser
PRODUCEN

RECTILINEA CURVILINEA CONSTANTE VARIABLE

Puede Ser

CIRCULAR ELIPTICA PARABÓLICA

Movimiento curvilíneo
General
Ocurre cuando la partícula se desplaza a lo largo de una trayectoria curva. Este movimiento se describe en tres
dimensiones a través de un análisis vectorial.
Movimiento curvilíneo

Componentes Rectangulares (x, y, z)

Vector Posición

Magnitud de la Posición

Componentes del Vector Posición

Movimiento curvilíneo

Componentes Rectangulares (x, y, z)

Vector Velocidad

Magnitud de la Velocidad = Rapidez

Componentes del Vector Velocidad

Movimiento curvilíneo

Componentes Rectangulares (x, y, z)

Vector Aceleración

Magnitud de la Aceleración

Componentes del Vector Aceleración

Movimiento curvilíneo

Componentes Normal y Tangencial

Dirección Normal y tangencial Desplazamiento

▪ La velocidad de la partícula es tangente a la trayectoria y se expresa como el escalar 𝑣 y el vector unitario 𝑒𝑡 .

Movimiento curvilíneo

Componentes Normal y Tangencial

𝑑𝑣
𝑎𝑡 = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑡 =
𝑑𝑡

𝑎𝑛 = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑣2

𝑎𝑛 =
𝜌

𝑴𝒂𝒈𝒏𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒂 = 𝒂𝒕𝟐 + 𝒂𝒏𝟐

▪ Si aumenta la velocidad de la partícula, 𝑎𝑡 es positiva y la componente vectorial 𝑎𝑡 apunta en la dirección de movimiento.

▪ Si disminuye la velocidad de la partícula, 𝑎𝑡 es negativa y 𝑎𝑡 apunta contra la dirección del movimiento.
▪ La componente vectorial 𝑎𝑛, por otro lado, siempre se dirige hacia el centro de curvatura C de la trayectoria
▪ “𝜌” es el radio de curvatura
Ejemplo 1:

Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular
alrededor del punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo y su velocidad
incrementa de forma constante a 1,5m/𝑠2, determine.
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s
b) El tiempo para alcanzar la aceleración de 6m/s2
Ejemplo 1:

𝒗
𝑴𝒂𝒈𝒏𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒂 = 𝒂𝒕𝟐 + 𝒂𝒏𝟐 𝒂𝒕

𝒂𝒏
𝝆 = 𝟎, 𝟖𝒎
𝑑𝑣
𝑎𝑡 = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑡 =
𝑑𝑡

𝑎𝑛 = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑣2

𝑎𝑛 =
𝜌
Ejemplo 1:

Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5 m/𝑠2, determine. 𝒗
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s 𝒂𝒕

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:
𝝆 = 𝟎, 𝟖𝒎 𝒂𝒏

Componente tangencial de la aceleración

𝑑𝑣 2
𝑎𝑡 = = 1,5 m/𝑠
𝑑𝑡
Aceleración constante
Ejemplo 1:

Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5 m/𝑠2, determine. 𝒗
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s 𝒂𝒕

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:
𝝆 = 𝟎, 𝟖𝒎 𝒂𝒏
𝑣2
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛 = =?
𝜌

𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 ⇒ 𝑣 =?

𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝐶𝑢𝑟𝑣𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 ⇒ 𝜌 =? ?
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante 1,5 m/𝑠2, , determine.
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s

𝒗 𝒂𝒕
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:
𝒕 = 𝟎𝒔

𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜

𝒂𝒏

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 ∙ 𝑡 𝑣0 = 0𝑚/𝑠

𝑃𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑝𝑜𝑠𝑜

𝑀𝑜𝑣 . 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

𝑣 = 𝑎𝑡 ∙ 𝑡
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante 1,5 m/𝑠2, , determine.
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s

𝒕 = 𝟒𝒔 𝒗 𝒂𝒕
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛: 𝒂𝒕
𝒕 = 𝟎𝒔

𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝒗′

𝒂𝒏′ 𝒂𝒏
𝑣 = 𝑎𝑡 ∙ 𝑡

𝑣′ = 𝑎𝑡 ∙ 𝑡 = 1,5m/𝑠2 ∙ 4𝑠
𝑡 = 4𝑠

𝑣′ = 6 𝑚/𝑠
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎 𝑙𝑜𝑠 4𝑠
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5m/𝑠2, determine.
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:

𝐻𝑎𝑙𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑣2

𝑎𝑛′ =
𝜌

𝜌 = 0,8 𝑚
𝐷𝑎𝑡𝑜𝑠
𝑣𝑡=4𝑠 = 6𝑚/𝑠

𝑣2 6𝑚Τ𝑠 2
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 = 4𝑠 𝑎𝑛′ = = = 45𝑚/𝑠2
𝜌 0,8𝑚
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5m/𝑠2, determine.
a) La magnitud de la aceleración cuando t=4s

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:
𝑎𝑡 = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑡 = 1,5𝑚/𝑠2

𝑎𝑛 = 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛 = 45𝑚/𝑠2

𝑴𝒂𝒈𝒏𝒊𝒕𝒖𝒅 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒄𝒖𝒂𝒏𝒅𝒐 𝑎 = 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2

(𝒕 = 𝟒𝒔)
𝑎 = (1,5m/𝑠2)2+(45m/𝑠2)2

𝑎 = 45,025 m/𝑠2
𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 (𝑎)
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5m/𝑠2, determine.
𝒗
b) El tiempo para alcanzar la aceleración de 6m/s2
𝒂𝒕
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:

𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎 = 6 𝑚/𝑠2 𝒂𝒏

⇒ 𝑎 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛2

𝑎2 = ( 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛2)2

𝑎2 = 𝑎𝑡 2 + 𝑎𝑛2
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5m/𝑠2, determine.
𝒗
b) El tiempo para alcanzar la aceleración de 6m/s2
𝒂𝒕
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:

𝑀𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎 = 6 𝑚/𝑠2 𝒂𝒏

2 2
2 2
𝑣
⇒ 𝑎 = 𝑎𝑡 +
𝜌

2 2
(𝑎𝑡 ∙ 𝑡)
𝑆𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ⇒ 𝑎2= 𝑎𝑡 2 +
𝜌
𝑣 = 𝑎𝑡 ∙ 𝑡
Ejemplo 1:
Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5m/𝑠2, determine.
𝒗
b) El tiempo para alcanzar la aceleración de 6m/s2
𝒂𝒕
𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:
2 2
(𝑎𝑡 ∙ 𝑡)
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 (𝑡) 𝑎2 = 𝑎𝑡 2 +
𝜌 𝒂𝒏
4 4
2 2
𝑎𝑡 ∙ 𝑡
𝑎 = 𝑎𝑡 +
𝜌2

2 2 2 4 4
𝜌 ∙ 𝑎 − 𝑎𝑡 = 𝑎𝑡 ∙ 𝑡

2 2 2
4
𝜌 ∙ 𝑎 − 𝑎𝑡
𝑡 =
𝑎𝑡 4
Ejemplo 1:

Un brazo robótico se mueve de forma que el extremo P se traslada describiendo una trayectoria circular alrededor del
punto B, el cual no se mueve. Si se sabe que P inicia desde el reposo (Vo=0) y su velocidad incrementa de forma
constante a 1,5m/𝑠2, determine. 𝒗
b) El tiempo para alcanzar la aceleración de 6m/s2 𝒂𝒕

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:

𝒂𝒏
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 (𝑡)

4 (0,8𝑚)2∙ (6𝑚/𝑠2)2−(1,5m/𝑠2)2
𝑡=
(1,5𝑚/𝑠2)4

𝑡 = 1,437𝑠
𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 (𝑏)
Ejemplo 2:

Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡 y2

y = 35 − 3𝑡 , ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la
2

trayectoria curva que describe la punta cuando y = 0

Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y
y = 35 − 3𝑡2 , ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la
trayectoria curva que describe la punta cuando y = 0

Ec. Fundamentales del Movimiento

(Coordenadas Cartesianas)

POSICIÓN

𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y = 35 − 3𝑡2

Derivando
VELOCIDAD

𝑣𝑥 = 20 − 14𝑡 𝑣𝑦 = −6𝑡

ACELERACIÓN

𝑎𝑥 = −14 𝑎𝑦 = −6
Ejemplo 2:

Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡 y2

y = 35 − 3𝑡 , ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la
2

trayectoria curva que describe la punta cuando y = 0

𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛:

Instante de tiempo “t” cuando (y=0)

POSICIÓN ⇒ y = 35 − 3𝑡2
y = 35 − 3𝑡2 = 0
35 − 3𝑡2 = 0 𝝆
Despejamos “t”
𝑡 = 35/3

𝑡 = 3,415 𝑠
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0

Velocidad horizontal Velocidad vertical

Para t=3,415s
𝑣𝑥 = 20 − 14𝑡 𝑣𝑦 = −6𝑡
𝒚 𝑣𝑥 = 20 − 14(3,415) 𝑣𝑦 = −6(3,415)
𝒗𝒙
𝑣𝑥 = −27,81 𝑣𝑦 = −20,49
𝒙

Velocidad (Magnitud)

𝑣= 𝑣𝑥 2 + 𝑣𝑦 2 = (−27,81)2 +(−20,49)2
𝒗𝒚

𝑣 = 34,543𝑚/𝑠
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0

Para t=3,415s
Ángulo con respecto a la horizontal
𝒚
𝒗𝒙 𝑣
−1 𝑦
𝛼 = tan = 36,382°
𝒙 𝑣𝑥

𝒗𝒚
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0
Aceleración horizontal Aceleración vertical

Para t=3,415s 𝑎𝑥 = −14 𝑎𝑦 = −6

Aceleración(Magnitud)

𝒚 𝑎= 𝑎𝑥 2 + 𝑎𝑦 2

𝒂𝒙 𝒙
𝑎= (−14)2 +(−6)2

𝑎 = 15,231 𝑚/𝑠 2
𝒂
𝒂𝒚
Ángulo respecto a la horizontal

−1
𝑎𝑦
𝛽 = tan = 23,198°
𝑎𝑥
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0
Componentes Tangencial y Normal

𝒂𝒏 Aceleración Normal
2
𝑣
𝛄
𝑎𝑛 =
𝜌

Despejamos la
𝒂 longitud del radio
2
𝑣
⇒ 𝝆=
𝒂𝒕 𝑎𝑛

𝜸 = 90° − 𝜃
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0
Componentes Tangencial y Normal
Velocidad y Aceleración
𝒂𝒏

𝝋
𝜷
𝜽
𝒂
𝒂

𝒂𝒕
𝜶 = 𝜽+𝜷
𝜽 = 𝜶−𝜷 𝝋 = 90° − 𝜃
𝝋 = 76,816°
𝜽 = 36,382° − 23,198° = 13,184°
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0
Aceleración(Magnitud)
𝑎 = 15,231 𝑚/𝑠 2
𝒂𝒏
Componentes Normal
𝝋
𝑎𝑛 = 𝑎 ∙ cos 𝜑

𝑎𝑛 = (15,231) ∙ cos 76,816°

𝒂
𝑎𝑛 = 3,473 𝑚/𝑠 2

𝒂𝒕

𝝋 = 76,816°
Ejemplo 2:
Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecánico son 𝑥 = 20𝑡 − 7𝑡2 y y = 35 − 3𝑡2 ,
ambas en metros y el tiempo en segundos. Determine cual será la longitud del radio de la trayectoria curva que describe
la punta cuando y = 0
Aceleración(Magnitud)
𝑎 = 15,231 𝑚/𝑠 2
𝒂𝒏
Componente Aceleración Normal
𝝋 𝑣2
𝑎𝑛 =
𝜌
Despejamos el Radio de Curvatura
𝒂
𝑣2
𝜌=
𝑎𝑛
𝒂𝒕 (34,543𝑚Τ𝑠)2
𝜌=
(3,473 𝑚Τ𝑠 2 )
𝝋 = 76,816°
𝜌 = 343,570𝑚