Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
CUERPO SÓLIDO
www.usat.edu.pe
www.usat.edu.pe
Objetivos
2 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN CUERPO SÓLIDO
1. Introducción
2. Clasificación del movimiento según la trayectoria
a. Traslación
b. Rotación alrededor de un eje fijo
c. Caso general
3. Grados de libertad de un cuerpo sólido rígido
4. Cinemática del sólido rígido
a. Movimiento general
b. Velocidad de sistemas de referencia en traslación:
movimiento relativo absoluto
c. Deslizamiento y rodadura en caso plano. Condiciones
d. Aceleración en sistemas de referencia en traslación:
movimiento relativo y absoluto.
3 www.usat.edu.pe
INTRODUCCIÓN
Cinemática de cuerpos rígidos: estudia las
relaciones entre el tiempo y las posiciones,
velocidades y aceleraciones de las partículas que
forman un cuerpo rígido.
Clasificación de los movimientos de cuerpo rígido:
• Traslación:
– Traslación rectilínea
– Traslación curvilínea
• Rotación alrededor de un eje fijo
• Movimiento plano general
• Rotación o movimiento alrededor de un punto
fijo
• Movimiento general
4 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
TRASLACIÓN
La traslación se caracteriza porque:
• cualquier segmento (vector) entre dos puntos del cuerpo
permanece paralelo a si mismo y con el mismo sentido
• todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias "paralelas"
6 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Aceleración
𝑑𝜔
= 𝛼Ԧ = 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 = 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 ሷ
ሶ = 𝜃𝑘
𝑑𝑡
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ
𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
7 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ejemplo plano
• La aceleración de la partícula P
Ԧ = α𝑘 × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
8 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ejemplo plano
• MUY IMPORTANTE
• θ es un ángulo cualquiera, positivo
en sentido antihorario, que mida
el giro de la placa desde una
posición cualquiera de referencia.
Su derivada es la velocidad
angular ω
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 ሶ
9 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ecuaciones escalares
𝑑𝜃 𝑑𝜃
• Recordemos que ω = 𝑑𝑡 o bien d𝑡 = 𝜔
𝑑𝜔 𝑑 2 𝜃 𝑑𝜔
𝛼= = 2 =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃
• Rotación uniforme, α = 0
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡
10 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
CASO GENERAL
11 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
PROBLEMA 1
12 www.usat.edu.pe
CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
PROBLEMA 2
13 www.usat.edu.pe
GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
14 www.usat.edu.pe
GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
15 www.usat.edu.pe
GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
16 www.usat.edu.pe
GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO
17 www.usat.edu.pe
GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO TRIDIMENSIONAL
18 www.usat.edu.pe
GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO TRIDIMENSIONAL
19 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
MOVIMIENTO GENERAL
20 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
MOVIMIENTO GENERAL: EJEMPLO
Conclusión: no hay una sola descomposición posible sino infinitas
21 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
22 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
23 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN: EJEMPLO
24 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN: EJEMPLO
25 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
26 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA
27 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA
El engrane A gira con una velocidad angular de 120 r.p.m. en el sentido de las
manecillas del reloj. Si se sabe que la velocidad angular del brazo AB es de 90 r.p.m. en
el sentido de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular correspondiente
del engrane B.
28 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
29 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
30 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)
31 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO
INSISTIMOS: La partícula coincidente con el CIR cambia con el tiempo. Por lo tanto su
velocidad sólo es cero en un instante, pero no lo es en el instante anterior ni posterior.
Y en consecuencia, su aceleración no es cero en dicho instante (como lo sería si
estuviera rotando todo el cuerpo alrededor de ella).
33 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO
34 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
DESLIZAMIENTO Y RODADURA EN CASO PLANO. CONDICIONES
35 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
DESLIZAMIENTO Y RODADURA EN CASO PLANO. CONDICIONES
37 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA
38 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA
39 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
40 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
41 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
42 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
43 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA
El disco B está en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que gira
libremente a 450 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj. Después de 6 s de
deslizamiento, durante el cual cada disco tiene una aceleración angular constante, el
disco A alcanza una velocidad angular final de 140 r.p.m. en el sentido de las
manecillas del reloj. Determine la aceleración angular de cada disco durante el
periodo de deslizamiento.
44 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA
Una viga de acero de 10 m se baja mediante dos cables que se desenrollan a la misma
rapidez en dos grúas viajeras. Cuando la viga se acerca al suelo, los operadores de las
grúas aplican los frenos para retardar el movimiento de desenrollado. En el instante
considerado la desaceleración del cable fijo en A es de 12 m/s2, mientras que la del
cable fijo en B es de 5 m/s2. Determine :
a) la aceleración angular de la viga;
b) la aceleración del punto C.
45 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA
Un automóvil se desplaza hacia la izquierda a una velocidad constante de 77 km/h. Si
el diámetro de la rueda es 55 cm, determine la aceleración
a) del punto B;
b) del punto C;
c) del punto D.
46 www.usat.edu.pe
CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
PROBLEMA
Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular
constante de 6 rad/s en sentido horario, determine
a) la aceleración angular del elemento BDE;
b) la aceleración del punto E.
47 www.usat.edu.pe
Àngel Arcadi Sorní Moreno
asorni@usat.edu.pe
http://www.facebook.com/usat.peru
https://twitter.com/usatenlinea
https://www.youtube.com/user/tvusat
https://plus.google.com/+usateduperu
www.usat.edu.pe