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CINEMÁTICA DE UN

CUERPO SÓLIDO

Ing. Angel Sorni Moreno


Dinámica y vibraciones
asorni@usat.edu.pe

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Objetivos

 El alumno modela, eficientemente,


los problemas relativos a la
cinemática del cuerpo rígido.
Aplica las expresiones matemáticas
apropiadas para la solución.

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CINEMÁTICA DE UN CUERPO SÓLIDO
1. Introducción
2. Clasificación del movimiento según la trayectoria
a. Traslación
b. Rotación alrededor de un eje fijo
c. Caso general
3. Grados de libertad de un cuerpo sólido rígido
4. Cinemática del sólido rígido
a. Movimiento general
b. Velocidad de sistemas de referencia en traslación:
movimiento relativo absoluto
c. Deslizamiento y rodadura en caso plano. Condiciones
d. Aceleración en sistemas de referencia en traslación:
movimiento relativo y absoluto.

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INTRODUCCIÓN
Cinemática de cuerpos rígidos: estudia las
relaciones entre el tiempo y las posiciones,
velocidades y aceleraciones de las partículas que
forman un cuerpo rígido.
Clasificación de los movimientos de cuerpo rígido:
• Traslación:
– Traslación rectilínea
– Traslación curvilínea
• Rotación alrededor de un eje fijo
• Movimiento plano general
• Rotación o movimiento alrededor de un punto
fijo
• Movimiento general

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
TRASLACIÓN
La traslación se caracteriza porque:
• cualquier segmento (vector) entre dos puntos del cuerpo
permanece paralelo a si mismo y con el mismo sentido
• todas las partículas del cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias "paralelas"

Para dos partículas A y B cualesquiera


𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
Derivando respecto al tiempo:

𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴


ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴

Derivando de nuevo respecto al tiempo:


𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴
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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Velocidad

• Considere un cuerpo rígido en rotación alrededor de un eje fijo


AA’
• El vector velocidad 𝑣Ԧ = 𝑑𝑟/𝑑𝑡
Ԧ de la partícula P es tangente a la
trayectoria, y de módulo
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
∆𝑠 = 𝐵𝑃 ∆𝜃 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛∅ ∆𝜃
𝑑𝑠 ∆θ
𝑣= = lim 𝑟 𝑠𝑖𝑛∅ = 𝑟 𝑠𝑖𝑛∅𝜃ሶ
𝑑𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

• El vector velocidad angular se define (se “inventa”) de forma


que se obtenga el mismo resultado con un producto vectorial
𝑑𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ
𝑑𝑡
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 ሶ = 𝐕𝐞𝐥𝐨𝐜𝐢𝐝𝐚𝐝 𝐚𝐧𝐠𝐮𝐥𝐚𝐫

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Aceleración

• Ahora se deriva para obtener la aceleración


𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝜔 𝑑𝑟Ԧ 𝑑𝜔
𝑎Ԧ = = (𝜔 × 𝑟) Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝑣Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔
= 𝛼Ԧ = 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓 = 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 ሷ
ሶ = 𝜃𝑘
𝑑𝑡

• La aceleración de P tiene dos componentes vectoriales

𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ

𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑜 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑙

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ejemplo plano

• Estudiemos el movimiento de una placa plana en


rotación alrededor de un punto fijo (eje z)
• Velocidad de una partícula P cualquiera:
ሶ × 𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ = 𝜃𝑘
𝑣 = 𝑟𝜔 = 𝑟𝜃ሶ

• La aceleración de la partícula P
Ԧ = α𝑘 × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)

• Se observa que la aceleración queda descompuesta


en componentes normal y tangencial:
𝑎Ԧ1 = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ 𝑎1 = 𝑟𝛼
𝑎Ԧ 𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ejemplo plano

• MUY IMPORTANTE
• θ es un ángulo cualquiera, positivo
en sentido antihorario, que mida
el giro de la placa desde una
posición cualquiera de referencia.
Su derivada es la velocidad
angular ω
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 ሶ

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Ecuaciones escalares

• El movimiento de rotación alrededor de un eje fijo


viene definido a menudo por la aceleración angular

𝑑𝜃 𝑑𝜃
• Recordemos que ω = 𝑑𝑡 o bien d𝑡 = 𝜔
𝑑𝜔 𝑑 2 𝜃 𝑑𝜔
𝛼= = 2 =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃

• Rotación uniforme, α = 0
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

• Rotación uniformemente acelerada, α = constante


𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
2 2
𝜔 = 𝜔0 + 2𝛼(𝜃 − 𝜃0 )

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
CASO GENERAL

• El movimiento general de un sólido


rígido no es puramente traslación ni
puramente rotación, sino una
composición de ambos.

• La velocidad de una partícula


cualquiera B puede expresarse como
suma de la velocidad de traslación
𝑣Ԧ𝐴 de una partícula dada (A), más la
correspondiente a una rotación de eje
definido por un vector 𝜔 que pasa por
el punto A.

• Ambos 𝑣Ԧ𝐴 y 𝜔 varían con el tiempo.

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
PROBLEMA 1

Cuando se pone en operación, un motor alcanza su velocidad nominal de


3300 r.p.m. en 6 s, y cuando el motor se desactiva tarda 80 s para llegar al
reposo. Si se supone que el movimiento es uniformemente acelerado,
determine el número de revoluciones que ejecuta el motor
a) para alcanzar la velocidad nominal
b) para detenerse

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CLASIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO SEGÚN LA TRAYECTORIA
PROBLEMA 2

Una serie de pequeños componentes de máquina se mueven por medio de


una banda transportadora que pasa sobre una polea guía de 6 dm de radio.
En el instante que se muestra, la velocidad del punto A es 15 dm/s hacia la
izquierda, y su aceleración es de 9 dm/s2 hacia la derecha. Determine
a) la velocidad angular y la aceleración angular de la polea guía;
b) la aceleración total de los componentes de máquina en B.

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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO

Un cuerpo rígido plano se mueve en el plano que lo


contiene. Consideremos un sistema de ejes {A; X”, Y”}
solidario con el cuerpo. En el instante t = 0 dicho sistema
coincide en posición con el sistema global {O; X, Y}.
En un instante posterior t > 0, el cuerpo se ha movido, y
para conocer su posición basta con conocer la del
sistema de ejes solidario con él. Por tanto son necesarios
tres parámetros o grados de libertad:
𝑥𝐴 = 𝑥𝐴 (𝑡)
൞𝑦𝐴 = 𝑦𝐴 (𝑡)
𝜃 = 𝜃(𝑡)

El ángulo girado θ es independiente de la posición del


punto. A elegido como origen, por lo cual no se le pone
subíndice.

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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO

Un cuerpo rígido plano se mueve en el plano que lo


contiene. Consideremos un sistema de ejes {A; X”, Y”}
solidario con el cuerpo. En el instante t = 0 dicho sistema
coincide en posición con el sistema global {O; X, Y}.
En un instante posterior t > 0, el cuerpo se ha movido, y
para conocer su posición basta con conocer la del
sistema de ejes solidario con él. Por tanto son necesarios
tres parámetros o grados de libertad:
𝑥𝐴 = 𝑥𝐴 (𝑡)
൞𝑦𝐴 = 𝑦𝐴 (𝑡)
𝜃 = 𝜃(𝑡)

Por su importancia, recordemos una vez más que,


midiendo θ(t) positivo en sentido antihorario:
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 ሶ

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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO

Cuando el cuerpo tiene restricciones al movimiento, los


grados de libertad disminuyen. Por ejemplo, si hay una
ecuación de restricción yA = 0, quedarán dos en vez de
tres grados de libertad:
𝑥 = 𝑥𝐴 𝑡
ቊ 𝐴
𝜃=𝜃 𝑡

Si en vez de un vínculo tenemos dos vínculos, es decir


dos ecuaciones de restricción:
𝑦𝐴 = 0
𝑥𝐵 = 0

Quedará un único grado de libertad:


θ = θ(t)

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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO PLANO

Otros ejemplos de sistemas de un grado de libertad

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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO TRIDIMENSIONAL

Un sólido rígido tridimensional, si está libre de


vínculos, tiene seis grados de libertad:
• Conocidas las coordenadas de dos puntos (6
parámetros) la posición del sólido NO queda fijada,
porque éste podría rotar alrededor del eje que une
dichos dos puntos
• Conocidas las coordenadas de tres puntos (9
parámetros) la posición del sólido SI queda fijada,
y si descontamos las tres condiciones de distancia
invariante entre ellos, quedan seis parámetros
libres.
• Los seis parámetros libres más habituales son las
tres coordenadas de A, origen de un sistema móvil
{X”, Y”, Z”} solidario con el cuerpo, y los tres
ángulos que dichos ejes móviles forman con unos
ejes {X’ ,Y’ ,Z’} paralelos a la referencia fija {X,Y,Z}

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GRADOS DE LIBERTAD EN UN SÓLIDO RÍGIDO
CASO TRIDIMENSIONAL

Cuando se vincula el cuerpo con


apoyos fijos, móviles, etc., por
cada reacción que se añade
aparece una ecuación de
restricción asociada, y se pierde
uno de los seis grados de
libertad.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
MOVIMIENTO GENERAL

El movimiento plano general (2D) no es ni una


traslación ni una rotación, pero puede considerarse
como una suma o combinación de ambas.
De un modo genérico, los movimientos de dos
partículas A y B desde las posiciones 𝐴1 y 𝐵1 hasta 𝐴2 y
𝐵2 pueden descomponerse en dos partes:
• Traslación hasta 𝐴2 y 𝐴1′
• Rotación de 𝐵1′ alrededor de 𝐴2 hasta 𝐵2

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
MOVIMIENTO GENERAL: EJEMPLO
Conclusión: no hay una sola descomposición posible sino infinitas

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOMENTO RELATIVO Y ABSOLUTO


En un instante cualquiera, el campo de velocidades de un sólido en movimiento plano
puede obtenerse mediante suma de la velocidad de traslación de un punto A
arbitrario más una rotación alrededor de A.
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵/𝐴
𝑣Ԧ𝐵/𝐴 = ω𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 , 𝑣𝐵/𝐴 = 𝑟𝜔
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOMENTO RELATIVO Y ABSOLUTO

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴


𝑑𝜃
𝜔 = 𝜃ሶ =
𝑑𝑡

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN: EJEMPLO

Suponiendo que la velocidad 𝑣𝐴 del punto A es conocida, se quiere saber la velocidad


𝑣𝐵 del punto B y la velocidad angular 𝜔 en función de 𝑣𝐴 , l, y θ. La dirección de 𝑣𝐵 y
𝑣𝐵/𝐴 son conocidas. Completando el diagrama de velocidades

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN: EJEMPLO

• Tomando B como punto de referencia y hallando la velocidad 𝑣𝐴 y la velocidad


angular𝜔, se llega un triángulo de velocidades equivalente.
• Puesto que 𝑣𝐴 y 𝑣𝐵 deben ser las mismas que en la descomposición anterior, 𝑣𝐴/𝐵
debe tener el mismo módulo pero sentido opuesto a 𝑣𝐴/𝐵 . El sentido de la
velocidad relativa de un punto depende de cuál se haya elegido como “punto de
referencia” (es decir, punto alrededor del cual se toma la rotación).

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
VELOCIDAD EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOVIMIENTO RELATIVO Y ABSOLUTO


Equiproyectividad del campo de velocidades

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔. 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔 × 𝑟 · 𝜆Ԧ𝐴𝐵


𝜆Ԧ𝐴𝐵 . 𝑣Ԧ𝐵 = 𝜆Ԧ𝐴𝐵 . 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜆Ԧ𝐴𝐵 . 𝜔 × 𝑟 · 𝜆𝐴𝐵 = 𝜆Ԧ𝐴𝐵 . 𝑣Ԧ𝐴 + 0
𝑃𝑟𝑜𝑦𝐴𝐵 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑃𝑟𝑜𝑦𝐴𝐵 𝑣Ԧ𝐴

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA

La varilla AB se mueve sobre una pequeña rueda en C mientras el extremo A se


desplaza hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el instante
mostrado, determine a) la velocidad angular de la varilla; b) la velocidad del extremo B
de la varilla.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA

El engrane A gira con una velocidad angular de 120 r.p.m. en el sentido de las
manecillas del reloj. Si se sabe que la velocidad angular del brazo AB es de 90 r.p.m. en
el sentido de las manecillas del reloj, determine la velocidad angular correspondiente
del engrane B.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)

• El movimiento de todas las partículas de un cuerpo plano


puede siempre reemplazarse por la traslación de un
punto arbitrario A y una rotación alrededor de A con
velocidad angular que es independiente de la elección de
A.
• Retomando la fórmula que da la velocidad en un punto B
a partir de la del punto A y la rotación 𝜔:
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
• La aplicamos a un punto C situado a distancia 𝑟 = 𝑣𝐴 /𝜔
𝑣Ԧ𝐶 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐶/𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘. 𝐴𝐶 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟𝑢 =
𝑣Ԧ𝐴
= 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑢 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣𝐴 𝑘 × 𝑢 = 𝑣Ԧ𝐴 − 𝑣Ԧ𝐴 = 0
𝜔
• La velocidad del punto C, considerado como si
perteneciera al cuerpo (aunque esté fuera de él) resulta
nula.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)

Luego tomando C como "punto de referencia", las


velocidades de cualquier punto del cuerpo (A, B, etc.) son:

𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐶 + 𝜔𝑘. 𝑟Ԧ𝐴/𝐶 = 0 + 𝜔𝑘. 𝑟Ԧ𝐴/𝐶 = 𝜔𝑘 × 𝐶𝐴


𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐶 + 𝜔𝑘. 𝑟Ԧ𝐵/𝐶 = 0 + 𝜔𝑘. 𝑟Ԧ𝐵/𝐶 = 𝜔𝑘 × 𝐶𝐵

En lo que se refiere a las velocidades, el cuerpo parece rotar


alrededor del centro instantáneo de rotación C

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR)

• Si se conoce la velocidad de dos puntos A y B, el centro


instantáneo de rotación (CIR) se encuentra en la
intersección de las perpendiculares a las velocidades de
dichos puntos trazadas por A y B.
• Si las velocidades de los puntos A y B son paralelas y de la
misma magnitud, el CIR está situado en el infinito y la
velocidad angular o velocidad de rotación es nula → 𝑣Ԧ𝐴 =
𝑣Ԧ𝐵
• Como caso particular, si las velocidades de A y B son
perpendiculares a la línea AB (y por tanto paralelas), el
CIR está en la intersección de la línea AB con la línea que
une los extremos de los vectores velocidad de A y B
• Si en este caso anterior, el módulo de las velocidades en A
y B es idéntico, el CIR está situado en el infinito y la
velocidad angular es nula.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO

• EL CIR está en la intersección de las perpendiculares a las


velocidades de los puntos A y B .
𝑣𝐴 𝑣𝐴
𝜔= =
𝐴𝐶 𝑙. cos 𝜃
𝑣𝐴
𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔 = 𝑙. sin 𝜃 = 𝑣𝐴 . tan 𝜃
𝑙. cos 𝜃

• Las velocidades de todas las partículas de la barra son, en ese


instante, como si rotaran alrededor de C.
• La partícula coincidente con C (imaginar que la barra es Io
bastante gruesa como para que C pertenezca a ella) no tiene
velocidad en ese instante.
• La partícula coincidente con el CIR cambia con el tiempo. Por lo
tanto su velocidad sólo es cero en un instante, pero no lo es en
el instante anterior ni posterior. Y en consecuencia, su
aceleración no es cero en dicho instante (como lo sería si
estuviera rotando todo el cuerpo alrededor de ella)
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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO

INSISTIMOS: La partícula coincidente con el CIR cambia con el tiempo. Por lo tanto su
velocidad sólo es cero en un instante, pero no lo es en el instante anterior ni posterior.
Y en consecuencia, su aceleración no es cero en dicho instante (como lo sería si
estuviera rotando todo el cuerpo alrededor de ella).

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (CIR): EJEMPLO

• EL CIR está en la intersección de las perpendiculares


a las velocidades de los puntos A y B .
𝑣𝐴 𝑣𝐴
𝜔= =
𝐴𝐶 𝑙. cos 𝜃
𝑣𝐴
𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔 = 𝑙. sin 𝜃 = 𝑣𝐴 . tan 𝜃
𝑙. cos 𝜃

• Las velocidades de todas las partículas de la barra


son, en ese instante, como si rotaran alrededor de C.
• La partícula coincidente con C (imaginar que la barra
es lo bastante gruesa como para que C pertenezca a
ella) no tiene velocidad en ese instante.

En consecuencia, las aceleraciones de las partículas


del cuerpo no pueden calcularse como si rotase
alrededor del CIR.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
DESLIZAMIENTO Y RODADURA EN CASO PLANO. CONDICIONES

Rodadura pura de un disco o cilindro sobre una superficie con fricción

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
DESLIZAMIENTO Y RODADURA EN CASO PLANO. CONDICIONES

R=radio del disco; 𝑥0 =posición inicial


𝑟Ԧ𝐵 𝑡 = 𝑥0 𝑖Ԧ + 𝑅. 𝜃Ԧ𝑖 + 𝑅Ԧ𝑗 → 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑅. 𝜃ሶ 𝑖 → 𝑣𝐵 = 𝑅. 𝜃ሶ

θ = ángulo girado por el radio BC desde el instante inicial


Puesto que θ se mide en sentido horario: → 𝜔 = −𝜃𝑘 ሶ
En el instante t > 0, cuando A ocupa la posición A’, su velocidad es:
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑉𝐴′ = 𝑉𝐵′ + 𝜔 × 𝑟Ԧ𝐴′ /𝐵′ = 𝑅𝜃Ԧሶ 𝑖 + −𝜃𝑘ሶ × 𝐵 𝐴 = 𝑅𝜃Ԧሶ 𝑖 +
′ ′ ሶ ሶ
0 0 −𝜃ሶ = 𝑅𝜃Ԧ𝑖 − 𝑅𝜃Ԧ𝑖 = 0
0 −𝑅 0

Rodadura de un disco o cilindro sobre una superficie con fricción


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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA

Un automóvil viaja hacia la derecha a una rapidez constante de 77 km/h. Si el


diámetro total del neumático es 55 cm, determine las velocidades de los puntos B, C,
D y E en el borde del mismo.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA

Un tambor de 3 dm de radio se une de manera rígida a un tambor de 5 dm de radio en


la forma que se indica. Uno de los tambores rueda sin deslizarse sobre la superficie
mostrada, y una cuerda se enrolla alrededor del otro tambor. Si se sabe que el
extremo E de la cuerda se jala hacia la izquierda con una velocidad de 6 dm/s,
determine a) la velocidad angular de los tambores; b) la velocidad del centro de los
tambores; c) la longitud de la cuerda enrollada o desenrollada por segundo.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
PROBLEMA

Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla AB es de 15


rad/s en el sentido de las manecillas del reloj, determine a) la velocidad angular de la
varilla BD ; b) la velocidad del punto medio de la varilla BD.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOVIMIENTO RELATIVO Y ABSOLUTO

• Aceleración absoluta de una partícula de la placa


𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴
• La aceleración relativa 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 , debida a la rotación alrededor de A puede
descomponerse en aceleración relativa normal y tangencial:
𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = α𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝑟α
𝑡 𝑡
𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝑟𝜔2
𝑛 𝑡

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOVIMIENTO RELATIVO Y ABSOLUTO: EJEMPLO

Dados 𝑎Ԧ𝐴 y 𝑣Ԧ𝐴 , determine 𝑎Ԧ 𝐵 y 𝛼Ԧ

𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴


𝑛 𝑡

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOVIMIENTO RELATIVO Y ABSOLUTO: EJEMPLO

• El vector resultante 𝑎Ԧ 𝐵 depende del sentido de 𝑎Ԧ𝐴 y de la


relación entre los módulos de 𝑎𝐴 y 𝑎𝐵/𝐴
𝑛
• Debe conocerse también la velocidad angular ω

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

MOVIMIENTO RELATIVO Y ABSOLUTO: EJEMPLO

• Escriba la ecuación 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵/𝐴 separada en sus dos componentes


+ 0 = 𝑎𝐴 + 𝑙𝜔2 sin 𝜃 − 𝑙𝛼 cos 𝜃
→ 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑥:
+↑ 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑦: −𝑎𝐵 = −𝑙𝜔2 cos 𝜃 − 𝑙𝛼 sin 𝜃
• Determine 𝑎𝐵 y α

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

PROBLEMA
El disco B está en reposo cuando se pone en contacto con el disco A que gira
libremente a 450 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj. Después de 6 s de
deslizamiento, durante el cual cada disco tiene una aceleración angular constante, el
disco A alcanza una velocidad angular final de 140 r.p.m. en el sentido de las
manecillas del reloj. Determine la aceleración angular de cada disco durante el
periodo de deslizamiento.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

PROBLEMA
Una viga de acero de 10 m se baja mediante dos cables que se desenrollan a la misma
rapidez en dos grúas viajeras. Cuando la viga se acerca al suelo, los operadores de las
grúas aplican los frenos para retardar el movimiento de desenrollado. En el instante
considerado la desaceleración del cable fijo en A es de 12 m/s2, mientras que la del
cable fijo en B es de 5 m/s2. Determine :
a) la aceleración angular de la viga;
b) la aceleración del punto C.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

PROBLEMA
Un automóvil se desplaza hacia la izquierda a una velocidad constante de 77 km/h. Si
el diámetro de la rueda es 55 cm, determine la aceleración
a) del punto B;
b) del punto C;
c) del punto D.

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CINEMÁTICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO (2D)
ACELERACIÓN EN SISTEMAS DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN

PROBLEMA
Si se sabe que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular
constante de 6 rad/s en sentido horario, determine
a) la aceleración angular del elemento BDE;
b) la aceleración del punto E.

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