UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Periodo: 2020-1

FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
CURSO: ROBOTICA

EVALUACION T3

El tercer trabajo del curso consiste en el análisis cinemático de un manipulador

robótico ESFERICO de 3 grados de libertad. Para esto el estudiante, en grupos de 3
personas, debe realizar lo siguiente:

1. Asignación de sistemas coordenados según Denavit-Hartenberg (la de Waldron-Paul

y la Khalil-Dombre), con su tabla de parámetros. Nótese que se debe dibujar las
coordenadas sobre el robot real. Además, deberá realizar el diagrama simbólico
presentando las vistas de perfil, superior, e isométrica.

2. Hallar las ecuaciones de cinemática directa (Matrices A, T). El formato de las

ecuaciones deberá ser similar al usado en las diapositivas de clase.
3. Hallar las ecuaciones cinemáticas usando el método del mapeo exponencial (con
imágenes explicando el procedimiento)
4. Hallar el espacio de trabajo. Indicando las dimensiones mas importantes de la misma.

5. Hallar las ecuaciones de cinemática inversa usando métodos geométricos mostrando

diferentes vistas para ilustrar las soluciones.
6. Implementar la simulación de la cinemática inversa usando un script Matlab. Primero
usando la solución analítica y luego la solución con métodos numéricos (Jacobianos).
7. Implementar un programa “Arduino + Matlab” que implemente la cinemática directa
del robot en tiempo real. El programa debe recibir como entrada los valores de las
juntas, y enviar los comandos al Arduino para que este mueva los motores paso a
paso. (Revisar el archivo STEPPER para ver los detalles técnicos sobre como
implementar esto) (Comprar un paso a paso, y su electrónica y grabar video de
movimiento donde aparezcan los integrantes del grupo - video de 1, 2 min)
 8. Para comprobar el correcto funcionamiento de su interfaz de usuario se va a
comparar la posición real del punto final del robot respecto al valor según las
ecuaciones. Para esto deben poner un papel milimetrado en la base del robot

9. Diagrama de Gantt actualizado.

NOTAS:
- El informe se entregará en formato digital (pdf)
- La presentación se realizará en la semana 12 mediante la entrega de un video
“comprimido” en formato mp4 de máximo 10 minutos.
- En la semana 12 se especificará la fecha y hora en donde deberán enviar estos
archivos al correo: icallef@uni.edu.pe