Cinemática de robots

El reporte a entregar deberá contener los siguientes

apartados:

1. Carátula donde se indique el nombre del robot

desarrollado, equipo (integrantes), grupo, escudos de la
universidad y mecatrónica, fecha de entrega, nombre
del profesor.
2. Introducción: descripción breve del trabajo
desarrollado, indicando cuáles son los puntos tratados,
es decir, la cinemática directa, inversa, Jacobiano, etc.
3. Índice: general, figuras, tablas.
4. Descripción detallada del robot a diseñar: espacio de
trabajo, aplicaciones, estructura, uniones (documentar
los tipos de articulaciones, prismática o de revoluta).
5. Modelo mecánico en CAD (SolidWorks u otro).
6. Planos de ensamblado del robot (planos de piezas y
explosión).
7. Diseño cinemático del robot, esqueleto del robot,
marcos, tabla de parámetros D-H, matrices de
transformación homogénea, multiplicación de matrices,
ecuaciones que relacionan la posición y orientación del
efector final. (Todo lo anterior explicar a detalle).
8. Problema inverso (Cinemática inversa): Explicar el
método a utilizar y explicar a detalle cada uno de los
pasos. Todos los dibujos o tablas deberán estar editadas
(no escaner).
9. Comprobación de la cinemática directa e inversa en
Matlab (incluir script y explicar a detalle).
10. Simulación de la cinemática directa e inversa en
Matlab u otro.
11. Calculo del Jacobiano: Indicar cada paso en la
obtención de éste de forma detallada, ecuaciones y
diagramas en editores especiales (latex, mathype, etc).
12. Calculo de las singularidades del robot, indicar
también de forma geométrica (incluir dibujos
explicativos).
13. Diseño de la Interfaz entre la computadora y el
robot (no insertar código de Matlab o Arduino)
14. Conclusiones
15. Bibliografía (por lo menos 5 consultas)
16. Anexos: Programas de Matlab (organizados y
comentados), programación comentada (Arduino o
microcontrolador) y diagramas de conexión eléctrica.
17. Presentación en PowerPoint u otro que contenga
de forma esencial el contenido del trabajo.
18. CD-ROM con toda la documentación antes
mencionada, incluir imágenes, simulaciones, programas
y videos del funcionamiento del robot.