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REPASO:
A. Ecuaciones de Movimiento de Traslación y Rotación:

↺ =− + ̅ +
=

B. Traslación y Rotación Alrededor de un Eje Fijo:

= =
= =
= =
=0
=
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Unidad 3 : Movimiento Plano del Sólido

Sesión 11 : Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal y Angular

Logro Sesión :
Al finalizar la sesión, el estudiante utiliza el análisis
cinético de cuerpos rígidos basado en principios de
impulso y cantidad de movimiento lineal y angular, y
conservación de la cantidad de movimiento general.

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UTILIDAD
¿Cuáles son las ecuaciones o formulaciones empíricas que permiten
calcular la cantidad de movimiento lineal y angular en cuerpos
rígidos?
¿Cómo determinar el movimiento de traslación y rotación respecto a
un eje fijo en cuerpos rígidos?
¿Cómo aplicaremos el principio de impulso y cantidad de
movimiento dentro del análisis cinemático de cuerpos rígidos?
¿Cómo aplicaremos el principio de la conservación de la cantidad de
movimiento dentro del análisis cinemático de cuerpos rígidos?
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UTILIDAD

El uso de los principios de la cinética de cuerpos rígidos es de gran

aplicabilidad en la industria mecánica y construcción.

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TRANSFORMACIÓN
AGENDA
1. Cantidad de movimiento lineal y angular
2. Movimiento en traslación
3. Movimiento de rotación con respecto a un eje fijo
4. Principio de impulso y cantidad de movimiento
5. Conservación de la cantidad de movimiento
6. Práctica

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TRANSFORMACIÓN

1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO
LINEAL Y ANGULAR

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TRANSFORMACIÓN
CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
• Primero formalizaremos los métodos de obtener la cantidad de movimiento lineal y angular
de un cuerpo, suponiendo que éste es simétrico con respecto a un plano de referencia x-y
inercial.
• La cantidad de movimiento lineal de un cuerpo rígido se determina con la suma vectorial de
los momentos lineales de todas las partículas del cuerpo.

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TRANSFORMACIÓN
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
• Considere el cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a movimiento plano general.

= + / = +ω×
Si la cantidad de movimiento angular está definido por:
= ×
= + × + + × +
=− + +
Si mi → dm e integramos a lo largo de toda la masa m del cuerpo:

=− + +
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TRANSFORMACIÓN
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
• Considere el cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a movimiento plano general.

=− + +

=− + ̅ +

Si “P” coincide con el centro de masa G del cuerpo, tendremos:

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TRANSFORMACIÓN
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
• Considere el cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a movimiento plano general.
Si utilizamos el teorema de ejes paralelos entre P y G:
= + ̅ +
Si sustituimos la anterior ecuación en la principal de Hp:

= − + + ̅ + ̅ +
A partir del diagrama cinemático, vG puede expresarse en función de vP:

= + × ̅
+ = + + × ̅ +
De donde se obtiene: = −
Curso: Fundamentos de Dinámica = + Mg.
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TRANSFORMACIÓN
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
• Considere el cuerpo que aparece en la figura, el cual se somete a movimiento plano general.

↺+ =− + ̅ +

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TRANSFORMACIÓN

2. MOVIMIENTO EN TRASLACIÓN

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TRANSFORMACIÓN
DEFINICIÓN
• Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación rectilínea o curvilínea, entonces ω = 0 y su
centro de masa tiene una velocidad de vG = v.

=0

= ↺

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TRANSFORMACIÓN

3. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN CON

RESPECTO A UN EJE FIJO

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TRANSFORMACIÓN
DEFINICIÓN
• Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, la cantidad de movimiento lineal y la
cantidad de movimiento angular con respecto a G se determina de la forma indicada.

=
=
Si:
↺+ = +
Como:
=
= +
=
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TRANSFORMACIÓN

4. PRINCIPIO DE IMPULSO Y
CANTIDAD DE MOVIMIENTO

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TRANSFORMACIÓN
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
• Como en el caso del movimiento de una partícula, el principio de impulso y cantidad de
movimiento para un cuerpo rígido puede desarrollarse si se combina la ecuación de
movimiento con cinemática.
= =

= −

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TRANSFORMACIÓN
PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR
• Si el cuerpo tiene movimiento plano general, tenemos las siguientes definiciones:

= =

= −

Para rotación respecto a un eje fijo que pasa por el punto O, se tiene:

= −

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TRANSFORMACIÓN
RESUMEN
• Para resumir estos conceptos, si el movimiento se desarrolla en el plano x-y, las siguientes
tres ecuaciones escalares pueden escribirse para describir el movimiento plano del cuerpo.

+ =

+ =

+ =

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TRANSFORMACIÓN
RESUMEN
• Los términos de las anteriores ecuaciones pueden mostrarse gráficamente por medio de
diagramas de impulso y cantidad de movimiento del cuerpo.

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TRANSFORMACIÓN

5. CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD
DE MOVIMIENTO

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TRANSFORMACIÓN
CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
• Si la suma de todos los impulsos lineales que actúan en un sistema de cuerpos rígidos conectados es cero
en una dirección específica, entonces la cantidad de movimiento lineal del sistema es constante, o se
conserva en esta dirección

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

• La cantidad de movimiento angular de un sistema de cuerpos rígidos conectados se conserva con
respecto al centro de masa G del sistema, o con respecto a un punto fijo O.

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PRÁCTICA

6. PRÁCTICA

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº1: En un instante dado la barra delgada de 5 kg tiene el
movimiento que se muestra en la figura. Determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al punto G y con respecto al CI en este instante.

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PRÁCTICA
Solución:

De acuerdo al CI se establece:
2/
= = 0.5774 /
4 cos 30°
= 0.5774 / 2 = 1.155 /
Por tanto:
1
↻+ = = 5 4 0.5774 / = 3.85 . / ↻
12

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PRÁCTICA
Solución:

Luego:
↻+ = +
1
↻+ = 5 4 0.5774 / + 2 5 1.155 /
12
↻+ = 15.4 . / ↻
También podemos utilizar:
↻+ =
1
↻+ = 5 4 + 5 2 0.5774 /
12
Curso: Fundamentos de Dinámica ↻+ = 15.4 . / ↻ Mg. Ing. Jose Oscar Ruiz Esquivel

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº2: En el disco de 20 lb mostrado en la figura actúan un momento
de par de 4 lb.pie y una fuerza de 10 lb la cual se aplica a una cuerda enrollada alrededor de su
periferia. Determine la velocidad angular del disco dos segundos después de que empieza a
moverse del reposo. Además, ¿cuáles son los componentes de fuerza de la reacción en el
pasador?

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PRÁCTICA
Solución:
• D.C.L.:

1 1 20
= = 0.75 = 0.1747 .
2 2 32.2 /
• Principio de impulso y cantidad de movimiento:

+→ + =

0+ 2 =0
=0
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PRÁCTICA
Solución:
• D.C.L.:

• Principio de impulso y cantidad de movimiento:

+↑ + =

0+ 2 − 20 2 − 10 2 =0
= 30

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PRÁCTICA
Solución:
• D.C.L.:

• Principio de impulso y cantidad de movimiento:

+↻ + =

0+4 . 2 + 10 2 0.75 = 0.1747

= 132 / ↻

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº3: El carrete de 100 kg que se muestra en la figura tiene un radio
de giro kG = 0.35 m. Se enrolla un cable alrededor de la masa central del carrete y se aplica una
fuerza horizontal de magnitud variable de P = (t + 10) N, donde t está en segundos. Si el carrete
inicialmente está en reposo, determine la velocidad angular en 5 s. Suponga que el carrete rueda
sin deslizarse en A.

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PRÁCTICA
Solución:
• D.C.L.:

• Principio de impulso y cantidad de movimiento:

+↻ + =

0+ + 10 0.75 + 0.40 = 100 0.35 + 100 0.75

= 1.05 / ↻

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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº4: El cilindro que se muestra en la figura tiene una masa de 6 kg.
Cuelga de una cuerda la cual se enrolla alrededor de la periferia de un disco de 20 kg cuyo
momento de inercia es IA = 0.40 kg.m2. Si inicialmente desciende con una rapidez de 2 m/s,
determine su rapidez en 3 s. Ignore la masa de la cuerda en el cálculo.

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PRÁCTICA
Solución I:
• D.C.L.:

• Principio de impulso y cantidad de movimiento:

Disco:
+↻ + =

0.40 . + 3 0.2 = 0.40 .

0.40 . + 3 0.2 = 0.40 .

0.40 . 10 / + 3 0.2 = 0.40 . 5 Ec.(1)

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PRÁCTICA
Solución I:
• D.C.L.:

• Principio de impulso y cantidad de movimiento:

Cilindro:
+ =

−6 2 / + 3 − 58.68 3 = −6 Ec.(2)
Si resolvemos las ecuaciones 1 y 2 obtenemos:

= 13.04 / ↓
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PRÁCTICA
Solución II:
• D.C.L.:

• Diagrama de impulso y cantidad de movimiento total:

+↻ + =
( )

6 2 / 0.2 + 0.40 . 10 / + 58.86 3 0.2 = 6 0.2 + 0.40 . 5

Curso: Fundamentos de Dinámica

= 13.04 / ↓
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PRÁCTICA
EJERCICIO PRÁCTICO Nº5: La rueda de 10 kg que se muestra en la figura tiene un
momento de inercia IG = 0.156 kg.m2. Suponga que la rueda no se deslice o rebota, determine la
velocidad mínima vG que debe tener para apenas rodar sobre la obstrucción en A.

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PRÁCTICA
Solución:
• Diagrama de impulso y cantidad de movimiento total:

• Conservación de la cantidad de movimiento angular:

↻+ =
+ = +
0.2 − 0.03 10 + 0.156 . = 0.2 10 + 0.156 .

0.2 − 0.03 10 + 0.156 . = 0.2 10 + 0.156 .

0.2 0.2
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PRÁCTICA
Solución:
• Conservación de la energía:

+ = +
1 1
10 + 0.156 . + 0 = 0 + 98.1 0.03
2 2
Si recordamos:
= =5
0.2
Usando el resultado anterior y la ecuación 1 tendremos:

= 0.729 / →
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CIERRE
Impulso y Cantidad de Movimiento Lineal y Angular

Estudio y cálculo de la ecuación de movimiento que permiten calcular la cantidad de

movimiento lineal y angular en cuerpos rígidos

Estudio y cálculo de las ecuaciones de movimiento con equilibrio dinámico en

función de sus componentes rectangulares.

Estudio y cálculo del principio de impulso y cantidad de movimiento lineal de una

partícula.

Estudio y cálculo de la cantidad de movimiento angular de una partícula.

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CIERRE

GRACIAS

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BIBLIOGRAFÍA
Bibliografía
• Hibbeler, R. (2010). Ingeniería Mecánica: Dinámica. 12va ed. Editorial Pearson. Mexico.
• Beer, F., Johnston, E. y Cornwell, P. (2010). Mecánica Vectorial para Ingenieros:
Dinámica. 9na ed. Editorial Mc Graw Hill. Mexico
• Meriam, J., Kraiger L. (2002). Mecánica para Ingenieros: Dinámica. 3ra ed. Editorial
Reverté S.A. Mexico
• Bedford, A., Fowler W. (2002). Mecánica para Ingenieros: Dinámica. 4ta ed. Editorial
Ed. Wesley. EE.UU.

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