CINEMATICA DEL ROBOT

Objetivos: - Plantear y resolver los problemas de la cinemtica directa. - Manejo adecuado de los parmetros D-H. - Realizar y analizar programas en Matlab respecto a la cinemtica del robot. Marco Terico: La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot: El problema cinemtico directo, consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respeto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. El problema cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Valor de las coordenadas articulares (q1,q2,,qn) Cinematica directa Cinematica inversa Posicion y orientacion del extremo del robot (x,y,z,,,)

La cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana. Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4x4 que relacione la localizacin espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Segn la representacin de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Las transformaciones en cuestin son las siguientes: 1. Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i. 2. Traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di. 3. Traslacin a lo largo de xi una distancia ai. 4. Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i.

Existen dos variaciones del algoritmo D-H:

1. El Frame i tiene su origen a lo largo del eje i+1 (Denavit Hartenberg estndar). 2. El Frame i tiene su origen a lo largo del eje i (Denavit Hartenberg modificado).

Los pasos para la obtencin del algoritmo de Denavit-Hartenberg, modelo cinemtico directo es: 1) Numerar los eslabones comenzando por 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del robot. 2) Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer GDL) y acabando en n. 3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. 4) Para de a situar el eje sobre el eje de la articulacin . 5) Situar el origen del sistema de la base en cualquier punto del eje . Los ejes y se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con . 6) Para de a , situar el sistema (solidario al eslabn i) en la interseccin del con la lnea normal comn al y el . Si ambos ejes se cortasen se situara en el punto de corte. Si fuesen paralelos se situara en la articulacin . 7) Situar en la lnea normal comn a y . Cuando los ejes y son paralelos: el eje se toma igual que el eje . 8) Situar de modo que forme un sistema dextrgiro con y . 9) Situar el sistema en el extremo del robot de modo que coincida con la direccin de ,y sea normal a y . 10) Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a para que y queden paralelos (desde hasta ). 11) Obtener como la distancia, medida a lo largo de , que habra que desplazar para que y quedasen alineados. 12) Obtener como la distancia medida a lo largo de (que se hizo coincidir con obtenida al trasladar en el anterior punto) que habra que desplazar el nuevo para que su origen coincidiese con . 13) Obtener como el ngulo que habra que girar entorno a (que se hizo coincidir con en el anterior punto), para que el nuevo coincidiese totalmente con . Es el nmero de articulacin. Indica si la articulacin es rotacional (0) o prismtica (1).

Solucin a los problemas:

Grupo 8 Figuras 3,5,8 *)Solucin a la figura 3(Sistema SCARA): Parmetros D-H: n 1 2 3 Programa:
clear,close all % alpha A theta D sigma L{1}=link([0 1 1 0 0],'standard'); L{2}=link([0 1 1 0 0],'standard'); L{3}=link([pi/2 0 -pi/2 1 1],'standard'); q0=[0 0 0]; qf=[0 0 0]; t=0:0.05:10; [q qd qdd]=jtraj(q0,qf,t); ROBOT.name='ROBOT'; ROBOT.manuf='umss'; ROBOT=robot(L,'ROBOT','umss','params of 10/05'); drivebot(ROBOT,q)

i 0 0 90

ai a1 a2 0

i 1 2 -90

di 0 0 d3

i 0 0 1

*)Solucin a la figura 5(Sistemas cilndricos):

Parmetros D-H: n 1 2 3 Programa: i 0 -90 0 ai 0 0 0 i 1 -90 0 di d1 d2 d3 i 0 1 1

clear,close all % alpha A theta D sigma L{1}=link([0 0 0 1 0],'standard'); L{2}=link([-pi/2 0 -pi/2 1 1],'standard'); L{3}=link([0 0 0 1 1],'standard'); q0=[0 0 0]; qf=[0 0 0]; t=0:0.05:10; [q qd qdd]=jtraj(q0,qf,t); ROBOT.name='ROBOT'; ROBOT.manuf='umss'; ROBOT=robot(L,'ROBOT','umss','params of 10/05'); drivebot(ROBOT,q)

*)Solucin a la figura 8:

Parmetros D-H: n 1 2 3 4 5 6 Programa: i 90 90 0 -90 90 0 ai 0 0 0 0 0 0 i 0 90 0 0 -90 0 di d1 0 d2 0 0 d3 i 0 0 0 0 0 0

clear,close all % alpha A theta D sigma L{1}=link([pi/2 0 0 1 0],'standard'); L{2}=link([pi/2 0 pi/2 0 0],'standard'); L{3}=link([0 0 0 1 1],'standard'); L{4}=link([-pi/2 0 0 0 0],'standard'); L{5}=link([pi/2 0 -pi/2 0 0],'standard'); L{6}=link([0 0 0 1 0],'standard'); q0=[0 0 0 0 0 0]; qf=[0 pi/2 1 0 -pi/2 0]; t=0:0.05:10; [q qd qdd]=jtraj(q0,qf,t); ROBOT.name='ROBOT'; ROBOT.manuf='umss'; ROBOT=robot(L,'ROBOT','umss','params of 10/05'); drivebot(ROBOT,q) clear,close all

2) Disee un robot manipulador con ms de 3 grados de libertad (excepto robots cartesianos)

a. Determine los parmetros D-H.

L3

3
L2 L1

n 1

i 0 0 0

ai 0 a2 a3

i 1 2 3

di 0 0 0

i 0 0 0

2 3

b. Obtenga las ecuaciones de la cinemtica Directa.

y L3 L2 L1

2 1
x

X = L1Cos 1 + L2Cos (1+ 2) + L3Cos (1+ 2+ 3) Y = L1Sen 1 + L2Sen (1+ 2) + L3Sen (1+ 2+ 3) Z=0 c. Realice un programa que tenga como entrada los parmetros D-H y que muestre una animacin trayectoria en un lapso dado de tiempo desde una posicin inicial hasta otra final.
clear,close all % alpha A theta D sigma L{1}=link([0 0 1 0 0 0],'modified'); L{2}=link([0 1 1 0 0 0],'modified'); L{3}=link([0 1 1 0 0 0],'modified'); q0=[0 0 0]; qf=[0 0 0]; t=0:0.05:10; [q qd qdd]=jtraj(q0,qf,t); ROBOT.name='ROBOT'; ROBOT.manuf='umss'; ROBOT=robot(L,'ROBOT','umss','params of 10/05'); drivebot(ROBOT,q)

d. Determine y dibuje el rea de trabajo ptimo para el robot.

L3

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES - Se revisaron los conceptos bsicos utilizados en robtica para la cinemtica del robot y se llego a las siguientes conclusiones: *Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del robot: el problema cinemtico directo (posicin y orientacin final a partir de las variables articulares) y el problema cinemtico inverso (valores de las variables articulares a partir de la posicin y orientacin final). * Segn la representacin de D-H, escogiendo adecuadamente los ejes de referencia asociados a cada eslabn, es posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Las transformaciones son: rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i, traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di, traslacin a lo largo de xi una distancia ai, rotacin alrededor del eje xi un ngulo i.

r= L3 2+ +L L1

L2 L1

* Existen dos variaciones del algoritmo D-H: el estndar (frame i tiene su origen en el eje i+1) y el modificado (frame i tiene su origen en el eje i). - Se utilizo Matlab para simular todos los conceptos presentados. Tambin se utilizaron nuevas funciones del robotics Toolbox especialmente las que permiten simular un robot a partir de sus parmetros D-H. BIBLIOGRAFIA - Fundamentos de Robtica, Antonio Barrientos. - Robotics Toolbox, Peter I. Corke. - Introduction to Robotics, John J.Craig