Pontificia Universidad Católica de Chile

Departamento de Ingeniería Eléctrica

IEE 2682 LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

EXPERIENCIA CONTROL DE SISTEMA ROBOTICO

PARTE I: SIMULACION

1. INTRODUCCIÓN Y OBJETIVOS

Un robot se puede definir como un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales,
herramientas o dispositivos especiales a través de movimientos variables programados para realizar diversas tareas. La
capacidad de que un robot sea programable es lo que permite emplearlo en la ejecución de nuevas tareas.

En los diseños de control de dispositivos robóticos, la simulación es una herramienta fundamental, pues permite analizar la
dinámica del sistema tanto en lazo abierto como en lazo cerrado, así como ajustar los parámetros del controlador para que
se comporte de acuerdo a lo deseado. De esta forma se explica que, junto con la aparición de los manipuladores
controlados por computador, surja una variedad de programas destinados a la simulación de sistemas robóticos.

En esta experiencia se pretende que el alumno adquiera nociones básicas de simulación robótica, mediante el empleo de los
programas Matlab, Simulink y Robotics Toolbox, y que se familiarice en el manejo del robot Scorbot ER VII disponible en
el Departamento de Ingeniería Eléctrica. Para esto, la primera parte de la experiencia comprende la simulación de un
sistema robótico de 3 grados de libertad (ver Figura 1).

m1 = 0 Kg.
m2 = 5 Kg.
m3 = 5 Kg.
L1 = 1 m.
L2 = 1 m.
L3 = 1 m.
CG1 = 0.
CG2 = L2/2.
CG3 = L3/2.
Ixx2 = 0.5 Kg*m2
Ixx3 = 0.5 Kg*m2
Iyy2 = 0.0 Kg*m2
Iyy3 = 0.0 Kg*m2
Izz2 = 0.5 Kg*m2
Izz3 = 0.5 Kg*m2

Figura 1: Brazo robótico de 3 grados de libertad.

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2. TRABAJO PREVIO

2.1 Indique las variables manipuladas, controladas y los estados del sistema robótico de 3 grados de libertad que se
muestra en la Figura 1.

2.2 Revise en la literatura el significado de los siguientes conceptos:

- Matriz de transformación homogénea.

- Cinemática directa de un sistema robótico.
- Algoritmo de Denavit y Hartenberg.
- Cinemática inversa de un sistema robótico.
- Jacobiano de un sistema robótico.
- Ecuaciones dinámicas de un sistema robótico.
- Dinámica directa de un sistema robótico.
- Dinámica inversa de un sistema robótico.
- Matriz de Inercia, vector de fuerzas centrífugas y de coriolis y vector de efectos de campo.

2.3 Obtenga la matriz de transformación homogénea según la convención de Denavit y Hartenberg del sistema robótico
de 3 grados de libertad que se muestra en la Figura 1. A continuación obtenga la posición del punto p = (px, py, pz)
referida a los ejes inerciales del sistema.

2.4 Desarrolle un algoritmo, utilizando el jacobiano de un sistema robótico, para resolver numéricamente el problema
cinemático inverso.

2.5 Basándose en las ecuaciones dinámicas de la mecánica de Lagrange, fomule un modelo matemático para el sistema
robótico que se muestra en la Figura 1. A continuación obtenga la matriz de inercia, el vector de fuerzas centrífugas
y de Coriolis, y el vector de efectos de campo del sistema.

2.6 Estudie las capacidades de Robotics Toolbox.

3. DESARROLLO DE LA EXPERIENCIA

3.1 Programe en ambiente Matlab utilizando Robotics Toolbox, los modelos cinemático y dinámico del sistema robótico
que se muestra en la Figura 1.

3.2 Empleando Matlab, desarrolle un programa para calcular la cinemática directa del sistema robótico modelado en
3.1. A continuación utilice esta rutina para determinar la cinemática directa en los puntos PQ0 = (-1.5708, 0.7227, -
1.4454) y PQ1 = (0, 1.44124, -1.95519) respectivamente.

3.3 Empleando Matlab, desarrolle un programa para obtener la cinemática inversa del sistema robótico modelado en
3.1, utilizando el algoritmo desarrollado en 2.4. A continuación determine la cinemática inversa para los puntos P0 =
(0, -1.5, 1) y P1 = (1, 0, 1.5). ¿Coinciden los resultados con PQ0 y PQ1?. Explique.

3.4 Empleando la función JTRAJ de Robotics Toolbox genere una trayectoria de N puntos entre PQ0 y PQ1.

3.5 Encuentre la matriz de inercia, el vector de fuerzas centrífugas y de coriolis y el vector de efectos de campo del
sistema para los puntos inicial y final (PQ0 y PQ1 respectivamente) de las trayectorias angulares obtenidas en 3.5.
Indique las particularidades de la matriz y de ambos vectores. Justifique su respuesta.

3.6 Utilizando Robotics Toolbox desarrolle un programa para simular el modelo dinámico del sistema robótico de la
Figura 1 en lazo abierto.

3.7 Obtenga la trayectoria dinámica en lazo abierto para los siguientes valores en las variables manipuladas:

T1 = (0, 0, 0).
T2 = (150, 0, 0).
T3 = (0, 150, 0).
T4 = (0, 0, 150).
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¿ Qué puede concluir acerca de la interacción entre las variables del sistema?.

3.8 Utilizando Matlab desarrolle un programa para simular el sistema robótico de la Figura 1 en lazo cerrado
realimentando con control PD (desacoplado). Simule el sistema realimentado y determine las posiciones angulares.
Compárelas con las posiciones angulares de referencia obtenidas en 3.5. Para esta prueba utilice los valores de las
ganancias que se entregan en la Tabla 1.

KP (vector de ganancias proporcionales) KD (vector de ganancias derivativas)

KP1 = (150, 150, 150) KD1 = (100, 100, 100)
KP2 = (800, 1800, 1200) KD2 = (800, 1800, 1200)
KP3 = (150, 1500, 350) KD3 = (100, 1000, 400)
Tabla 1: Ganancias del control PD para sintonizar el controlador diseñado en 3.8

3.9 Repita las simulaciones de 3.8 añadiendo un compensador de gravedad (vector de efectos de campo) a la acción de
control proporcional derivativa, esto es:
.
u = K p q + Kd q + G (q )

4. INFORME FINAL

4.1 Presente las respuestas correspondientes al punto 2.5 del Trabajo Previo. ¿En qué consiste el algoritmo de Denavit y
Hartenberg?

4.2 Presente los modelos cinemático y dinámico de 3 grados de libertad desarrollados en 3.1 y 3.6.

4.3 Presente ordenadamente los gráficos obtenidos en la experiencia. Indique la prueba a que cada uno corresponde.
Analice los resultados obtenidos.

4.4 Indique los comandos de Robotics Toolbox utilizados en cada una de las simulaciones.

4.5 Indique las ventajas y desventajas de utilizar en un sistema robótico los algoritmos de control: a) PD; b)PI, c)PD
con compensación de gravedad.

5. IMPLEMENTOS UTILIZADOS

PC-PENTIUM o superior.
Diskettes Matlab/Simulink for Windows version 4.0 / 1.2 c.
Robotics Toolbox for use with Matlab.
Robot Scorbot ER VII.

6. REFERENCIAS

Barrientos, A. Fundamentos de robótica. Universidad Politécnica de Madrid, McGraw-Hill, 1997.

Chiang, L., Análisis dinámico de sistemas mecánicos, Ediciones Universidad Católica de Chile, 1994.
Corke, P. Robotics Toolbox for use with Matlab, Preston, Australia, 1996.
Eshed Robotec. Scorbot ER VII User’s Manual, 1991.
Fu, K., Gonzales, R. Robotics control, sensing, vision, and intelligence, Mc-Graw-Hill Company, 1987.

Marzo 2006