ROBOTICA AVANZADA

Tutor
MARIO RICARDO ARBULU

Alumno:
CRISTIAN CAMILO CONTRERAS DIAZ
1096232474

Grupo: 299012_6

UNAD
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Barrancabermeja
Marzo 25 de 2020
 Introducción

En el presente trabajo logramos desarrollar un diagrama de flujo

mediante el cual logramos dar a entender el funcionamiento del proceso
con los dos robots, y también del montaje de los remaches el cual se
aplicará de forma manual, también aprenderemos en el presente trabajo
sobre su selección de estructura adecuada, esto según la tarea
específica la cual desarrollará el robot manipulador que en este caso
será la de “desplazar remaches de un lugar a otro”.

También aplicaremos ejercicios de Cinemática directa mediante el cual

lograremos resolver el modelo cinemático directo, mediante la
utilización de matrices de transformación homogénea y también
aplicando los parámetros de Denavit-Hartenberg, para lograr obtener la
respuesta al ejercicio planteado en el presente taller, de igual manera
mediante la realización de ejercicios sobre Cinemática inversa los cuales
están aplicados al método geométrico lograremos un buen
entendimiento sobre el tema planteado, el cual veremos a continuación,
por ultimo calcularemos el Jacobiano analítico del robot manipulador, y
luego relacionaremos las velocidades articulares y las velocidades
cartesianas del end-effector.
 Objetivos.

 Diseñar un diagrama de flujos del proceso

 Especificar el diseño de robot 3GDL

 Dar a entender la Cinemática Directa

 Entender de forma clara la Cinemática Inversa

 Dar a conocer la forma correcta de hallar Jacobiano analítico del

robot

 Relacionar Velocidades articulares y velocidades cartesianas

 Problema Planteado

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del

departamento de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga
calcular las especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad,
para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de montaje,
para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas para una
compuerta de un avión. Se emplean 10 remaches por puerta. En
jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas de
este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de operarios de
la empresa. Luego las compuertas se despachan con un robot de 5
grados de libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Ejercicios:

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el
montaje de los remaches que es manual.

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL

 Solución: Diagrama de flujo del proceso de fabricación.

INICIO FIN

Posición Inicial
TRASLADO A ZONA
Robot 3GDL
DE MONTAJE

SI

NO NO
ROBOT EN ROBOT EN
POCISION POCISION

SI

UBICA POCISION INICIAL

REMACHE ROBOT 5GDL

SI

NO NO
UBICA
MONTAJE DE 25
REMACHE
PUERTAS

SI

ENTREGA SE USAN 10
REMACHE A REMACHES
OPERARIO

OPERARIO REPETIR 10 PASA A AJUSTES

INSTALA VECES DE PIEZA
REMACHE
Robot 3GDL:

Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL

Este robot el cual es manipulador y cuenta con 3 grados de libertad, realiza

varias actividades según se le programe, esto gracias a que cuentan con una
buena capacidad de precisión para lograr sus funciones y tienen muchos usos
al mismo tiempo

En cuanto a su programación, se realiza por seres humano, quienes los

adecuan a las necesidades de producción de las empresas. Por tal motivo en
muchas ocasiones se prefiere usar un robot en las industrias en vez de
humanos ya que se obtienen muchos beneficios como velocidad y exactitud
en el trabajo.
Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que
desarrollará robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a otro”.

Su característica principal son sus pinzas las cuales se usan para tomar un
objeto en específico, y luego lograr retenerlo durante un tiempo determinado
este tiempo se se determina según el tiempo en que sus eslabones se giren y
puedan guiar la pinza en el lugar de destino seleccionado.

El siguiente brazo robótico trata de unos elementos que operan bajo una
secuencia lógica en la cual poseen elementos con formas muy sólidas, los
cuales se les conoce enlaces u eslabones, los cuales se interconectan
mediante articulaciones, que generan el movimiento de los eslabones de
forma secuencial
Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo
aplicando matrices de transformación homogénea y parámetros de
Denavit-Hartenberg.

ESTUDIO CINEMATICO

Para el estudio cinemático del robot usaremos el método matricial

sistemático Denavit-Hartenberg en donde se puede establecer sistemas
de coordenadas de acuerdo a la naturaleza de cada eslabón del robot.
Dimensión propuesta para el robot antropomórfico de tres grados de
libertad que tendrá la tarea de transporte de los remaches:

ROBOT ALCANSE ESLABON 1 ESLABON 2 ESLABON 3

MANIPULADOR
TRANSPORTE 7200 2300 2800 2100
DE REMACHES

Es importante mostrar todos los parámetros de denavit-hartenberg Para

el diseño del sistema cinemático del robot el cual plantearemos en la
siguiente tabla.
 Articulacion θ D(mm) A(mm) Angulo
(β)
1 Θ1 2300 0 90º

2 Θ2 0 2800 0º

3 Θ3 0 2100 0º

cos ( Θ 1 )−cos (β 1)sin(Θ1) sin(β 1)sin(Θ 1) a 1 cos(Θ 1)

.
i−1

[
Ai sin(Θ1)cos( β 1) cos (Θ1)−sin( β 1)cos (Θ1) a 1sin (Θ1)
0 sin(β 1)cos( β 1) di
0000
]
Ahora procedemos a cambiar los valores de la tabla anterior, en la
ecuación ya vista antes para lograr obtener para cada uno de los
sistemas las matrices de transformación homogénea.

Puntos 1 y 0

cos ( Θ1 ) 0 sin(Θ 1) 0
1

[
. A 0 sin (Θ 1 ) 0−cos(Θ 1)0
0 10 23 00
0 0 01
]

Puntos 2 y 1
 cos (Θ 2 )−sin(Θ 2)0 2800 cos (Θ 2)
2

[
. A 1 sin ( Θ 2 ) cos (Θ 2)0 2 800cos (Θ 2)
0 11 0
0001
]
Puntos 3 y 2

cos ( Θ3 ) sin ( Θ3 ) 0−2 100

3

[
. A 2 −sin ( Θ 3 ) cos ( Θ3 ) 0 0
0 0 10
0001
]
Con estos datos podemos calcular las variables articulares.
Py
Θ 1=tan−1( )
Px
b+ b2−c 2+ a2
Θ 2 a= (2tan−1( √ ))
2a
b− b 2+ c 2−a2
Θ 2b = (2tan−1( √ ))
2a
b∗cos Θ 2−a∗sinΘ 2
Θ 3 a= tan−1(
a∗cos Θ2+ b∗sinΘ 2−1800 )

Mediante la siguiente ecuación calcularemos la matriz de transformación

T.
Ecuación:
T = ºA3 ¿0 A 1 1 A 22 A 3

X=2100Cos(Θ 1) cos(Θ 2) cos(Θ 3) - 2100cos(Θ 1) sin(Θ 2) sin(Θ 3) +

2800cos(Θ 1) cos(Θ 2)

Y=2100sin(Θ 1) cos(Θ 2) cos(Θ 3) – 2100sin(Θ 1) sin(Θ 2) sin(Θ 3) +

2800sin(Θ 1) cos(Θ 2)

Z=2100sin(Θ 2) cos(Θ 3) + 2100cos(Θ 2) sin(Θ 2) sin(Θ 3) + 2300+

2800sin(Θ 2)
Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico.

En la transformación homogénea se deben definir cuáles son las

matrices inversas.

Puntos 1 y 0

cos ( Θ1 ) sin ( Θ1 ) 0 0
1
. A0
[ 0 0 1−23 00
sin (Θ 1 )−cos ( Θ1 ) 10
0001
]
Puntos 2 y 1

cos (Θ 2 ) sin ( Θ2 ) 0−2800

[
.2 A 1 −sin ( Θ1 ) cos ( Θ 2 ) 0 0
0 01 0
0 0 01
]
Puntos 3 y 2

cos ( Θ3 ) sin ( Θ3 ) 0−2 100

[
.3 A 2 −sin ( Θ3 ) cos (Θ 3 ) 0 0
0 01 0
0 0 01
]

Ahora hallaremos los valores de las variables articulares con las

ecuaciones que hallamos anteriormente
 Py
Θ1=tan
−1
( Px )

2 2 2
Θ 2 a= (2tan−1( b+ √ b −c + a ))
2a
2 2 2
Θ 2b = (2tan−1( b− √ b + c −a ))
2a

b∗cos Θ 2−a∗sinΘ 2
Θ 3 a= tan−1(
a∗cos Θ2+ b∗sinΘ 2−1800 )

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de

robot manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y
velocidades cartesianas del end-effector.

Solución

𝑿 = 2100𝑐𝑜𝑠(𝜃1) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − 2100𝑐𝑜𝑠(𝜃1) 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) 𝑠𝑖𝑛(𝜃3) +

2800𝑐𝑜𝑠(𝜃1) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)

𝒀 = 2100𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2) 𝑐𝑜𝑠(𝜃3) − 2100𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 𝑠𝑖𝑛(𝜃2) 𝑠𝑖𝑛(𝜃3) +

2800𝑠𝑖𝑛(𝜃1) 𝑐𝑜𝑠(𝜃2)

𝒁 = 2100 𝑠𝑖𝑛(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃3) + 2100𝑐𝑜𝑠(𝜃2)𝑠𝑖𝑛(𝜃3) + 2300 + 2800𝑠𝑖𝑛(𝜃2)

Recordamos que según las articulaciones del robot podemos determinar

su posición

q1=0

q2=90

q3=1

Velocidad articular del robot

q1=90º/s

q2=0º/s

q3=0.5m/s

αx αx αx

[ ]
αq 1
J= α y
αq 1
αz
αq 1
αq 2
αy
αq 2
αz
αq 2
αq3
αy
αq3
αz
αq3

001
[ ]
J= 10 0
0−10

La velocidad del robot será

x 0 01 q1 0 01 Π /2 0.5
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
y = 100 = q 2 = 100
z 0−1 0 q3
0 = Π /2 m/ s
0−1 0 0.5 0

Nota: Pendiente Simulación en Matlab

Aun se me dificulta un poco el uso de Matlab por la falta del programa

para practicar debido a que es un poco difícil de conseguir por lo pesado
que es, de igual manera ya he estado mirando videos y para el próximo
trabajo espero poder realizar un buen trabajo, si Dios lo permite con las
simulaciones completas, Muchas gracias.
 Conclusiones

En conclusión, obtuvimos un buen entendimiento sobre el diagrama de

flujo, también logramos aprender sobre los ejercicios de Cinemática
directa mediante el cual logramos resolver el modelo cinemático directo,
mediante el uso de matrices de transformación homogénea y mediante
la aplicación de los parámetros de Denavit-Hartenberg, con el cual
logramos obtener la respuesta al ejercicio que estaba presente en esta
guía.

Logramos mediante la realización de ejercicios de Cinemática inversa de

los cuales estaban aplicados al método geométrico del cual logramos un
buen entendimiento, también logramos obtener un buen entendimiento
sobre el Jacobiano analítico del robot manipulador del cual también
relacionamos las velocidades articulares y las velocidades cartesianas
del end-effector.
 Referencias bibliográficas bajo normas APA

Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones

de Matlab, p.p. 32-38. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
docID=11127145&p00=enfoque+practico+a+la+teoria+de+robots

Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer, Carlos. (2007).

Fundamentos de robótica (2a. ed.), p.p 76-91. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
docID=10566097&p00=fundamentos+de+robotica

Kumar Saha, Subir. (2000). Introducción a la robótica. p.p 76-145. Recuperado

de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?
docID=10515179&p00=introduccion+a+la+robotica

Arbulú, M., Yokoi, K., Kheddar, A. and Balaguer, C., "Dynamic acyclic motion from
a planar contact-stance to another," 2008 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, Nice, 2008, pp. 3440-3445.
doi: 10.1109/IROS.2008.4650978. Recuperado
de: https://ieeexplore.ieee.org/document/4650978

Arbulú, M. (2019). OVI Unidad 1 – Cinemática de Robots Manipuladores.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/23321
Wagner, M. (2017). Matrices de transformación homogénea. Colombia.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/12436