UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Periodo: 2019-1

FACULTAD DE INGENIERÍA Fecha: 15/05/19

CARRERA DE INGENIER Í A MECATRONICA
CURSO: ROBOTICA 1
DURACION: 30 min

EVALUACION T3 (semana 13)

El primer trabajo del curso consiste en la implementación de un manipulador robótico

esférico de 3 grados de libertad. Para esto el estudiante, en grupos de 3 personas,
debe realizar lo siguiente:

1. Asignación de sistemas coordenados según Denavit-Hartemberg, con su tabla de

parámetros. Nótese que además debe dibujar las coordenadas sobre el robot real.
Además deberá realizar el diagrama simbólico.

2. Ecuaciones de cinemática directa (Matrices A, T)

3. Establecer y/o identificar la posición de reposo (Posición inicial que se va a tomar

como referencia para la programación)
 4. Implementar un programa Arduino+Matlab que implemente la cinemática directa del
robot en tiempo real

5. Se va a comprobar el correcto funcionamiento comparando la posición real del punto

final del robot respecto al valor según las ecuaciones. Para esto deben poner un
papel milimetrado en la base del robot

6. Diagrama de Gantt actualizado.

El informe y el video (comprimido) deberá ser expuesto en clase, y se entregará en

formato digital