“Año del Fortalecimiento de la Soberanía Nacional”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE
INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA DE SISTEMA MULTICUERPO (MT516-B)

INFORME N°3
“Implementación de un Manipulador Robótico Cilíndrico de 3 Grados
de Libertad”

Elaborado por:
● Ortega Rojas Raúl Antony 20191033K
● Medina Cruz Ernesto Alonso 20191031H
● Salazar Minchan Jose 20193505G
Revisado por:
Ing. Calle Flores Ivan

Lima, Noviembre del 2022

 ÍNDICE
1.RESUMEN 3

2. ASIGNACIÓN DE SISTEMAS COORDENADOS SEGÚN DENAVIT-HARTENBERG 4

3. ASIGNACIÓN DE SISTEMAS COORDENADOS SEGÚN KHALIL-DOMBRE 8

3. HOME POSITION 11

4. ECUACIONES DE CINEMÁTICA DIRECTA 14

5. ESPACIO DE TRABAJO 15

6. ECUACIONES DE CINEMÁTICA INVERSA 17

7. PROGRAMA ARDUINO+MATLAB PARA CINEMÁTICA DIRECTA 20

8. PROGRAMA ARDUINO+MATLAB PARA CINEMÁTICA INVERSA 22

9. DIAGRAMA DE GANTT ACTUALIZADO 24

10. ANEXOS 25

11. BIBLIOGRAFÍA 25

2
1. RESUMEN

Para el proyecto del curso se propuso la realización de un manipulador robótico cilíndrico de 3 grados
de libertad. En este tercer informe se tuvo como objetivo realizar la asignación de sistemas
coordenados de nuestro manipulador, a través de los componentes y de las distintas vistas del
manipulador.

En las primeras páginas se muestran los sistemas coordenados de nuestro manipulador según
denavit-Hartenberg, que se ha realizado teniendo en cuenta la parte teórica del curso y con algunos
libros afines al presente tema. Además se muestra la tabla de parámetros según el método
mencionado.

A continuación se detallan los sistemas coordenados según Khalil-Dombre de nuestro manipulador,

donde de igual forma se apreciarán las distintas vistas del manipulador y también su respectiva tabla
de parámetros según este método. En esta parte también se mostrará el “home-position”, que sería la
posición inicial de nuestro manipulador, enseñando los puntos de cada eje (de traslación o rotación)
para esta posición.

Finalmente se presentarán las ecuaciones de cinemática directa e inversa del manipulador, además de
las ventanas con sus respectivas implementaciones en el programa MATLAB (para el control de los
motores); y los anexos donde figuran los planos de las piezas diseñadas. Asimismo adjuntamos un
diagrama de Gantt con la distribución de tareas y fechas designadas durante el desarrollo de este tercer
informe.

3
2. ASIGNACIÓN DE SISTEMAS COORDENADOS SEGÚN
DENAVIT-HARTENBERG
2.1 WALDRON-PAUL
● Ensamblaje de SolidWorks:

4
5
 ● Manipulador robótico real:

2.1.1 TABLA DE PARÁMETROS

θi(°) di(mm) ai(mm) αi(°)

1 q1 d1=116 0 0

2 0 q2 a2=64 -90

3 0 q3 0 0

6
2.1.2 DIAGRAMA SIMBÓLICO

7
2.2 KHALIL-DOMBRE
● Ensamblaje de SolidWorks:

8
9
 ● Manipulador robótico real:

2.2.1 TABLA DE PARÁMETROS

αi(°) ai(mm) θi(°) di(mm)

1 0 0 q1 d1=116

2 0 0 0 q2

3 -90 a3=64 0 q3

10
2.2.2 DIAGRAMA SIMBÓLICO

11
3. HOME POSITION
Para la configuración de este manipulador se ha considerado la HOME POSITION en la posición con los
valores iniciales o mínimos de las juntas.

3.1 WALDRON-PAUL

VALORES PARA LA HOME POSITION

d1=116mm a2=64mm q1=0° q2(mín)=54mm q3(mín)=214mm

12
3.2 KHALIL-DOMBRE

VALORES PARA LA HOME POSITION

d1=116mm a3=64mm q1=0° q2(mín)==54mm q3(mín)==214mm

13
4. ECUACIONES DE CINEMÁTICA DIRECTA

𝑖−1
4.1 Matrices 𝐴𝑖

0
4.2 Matriz 𝑇2

0
4.3 Matriz 𝑇3

14
5. ESPACIO DE TRABAJO
Con las restricciones de las juntas, el espacio de trabajo queda definido de la siguiente forma:

15
16
6. ECUACIONES DE CINEMÁTICA INVERSA
6.1 MÉTODO ALGEBRAICO
0
De la matriz 𝑇
3

Igualando componentes:
● Para q2:

𝑧 = 𝑑2 + 𝑑1 → 𝑑2 = 𝑧 − 𝑑1
● Para q3 y q1:

− 𝑑3𝑠1 + 𝑎2𝑐1 = 𝑥..... (𝐼)

𝑑3𝑐1 + 𝑎2𝑠1 = 𝑦..... (𝐼𝐼)

Elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumando miembro a miembro:
2 2 2 2
𝑎2 + 𝑑3 = 𝑥 + 𝑦

2 2 2
𝑑3 = 𝑥 + 𝑦 − 𝑎2

Dividiendo la primera y segunda ecuación entre 𝑐1 y posteriormente dividiendo 𝐼𝐼 entre 𝐼:

𝑎2𝑡𝑎𝑛1+ 𝑑3 𝑦
𝑎2− 𝑑3𝑡𝑎𝑛1
= 𝑥

Dividiendo entre 𝑎 el lado izquierdo de la ecuación:

2

17
 𝑑3
𝑡𝑎𝑛1+ 𝑎2 𝑦
𝑑3 = 𝑥
1− 𝑎2
𝑡𝑎𝑛
1

Se observa que es la tangente de suma de ángulos por lo que al final queda expresado q1 como:

6.2 MÉTODO GEOMÉTRICO

● Cálculo de q2:

18
 ● Cálculo de q3:

● Cálculo de q1:
1° SOLUCIÓN:

2° SOLUCIÓN:

*LA SEGUNDA SOLUCIÓN SE DESCARTA POR LAS LIMITACIONES DEL MANIPULADOR ROBÓTICO

19
7. PROGRAMA ARDUINO+MATLAB PARA CINEMÁTICA
DIRECTA

20
21
8. PROGRAMA ARDUINO+MATLAB PARA CINEMÁTICA
INVERSA

22
23
9. DIAGRAMA DE GANTT ACTUALIZADO

24
10. ANEXOS

En el siguiente link de drive se adjuntan los archivos de SolidWorks, planos de la placa de control propia,
planos y videos del ensamblaje así como de la vista explosionada.

https://drive.google.com/drive/folders/1TH63e5-C7fWgo2d6QVtmIm40nxS_yWKX?usp=sharing

11. BIBLIOGRAFÍA
Piezas obtenidas de página web GrabCAD:
SOLIDWORKS, arduino - Most downloaded models | 3D CAD Model Collection | GrabCAD Community
Library
Simple Part || Nema 17 Large | 3D CAD Model Library | GrabCAD
SOLIDWORKS, m3 - Most downloaded models | 3D CAD Model Collection | GrabCAD Community Library

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