Materia: Rev: Página

Cinemática de Robots 0 1 de 6
Número de tarea:
2

Cuatrimestre: 9no Grupo: B Corte: 2 Fecha: 02/07/2022

Nombre de la practica/Tarea: Examen segundo corte
Objetivo general:
Conocer el modelo matemático de una espiral creciente en Z.
Objetivos específicos:
Realizar el cálculo de la función vectorial en Python para incluir puntos en una programación en roboDK
Integrantes:
• Velázquez Ferrer César Augusto, 191041.
• Nuricumbo Mancera Christopher, 191038.
Desarrollo:.
Primero se encontraron los parámetros que satisfacen el problema descrito a continuación, un
cilindro de 40mm de diámetro y una altura de 50 mm.
Se presenta una imagen del proceso para determinar una trayectoria en forma de espiral
ascendente.

El robot que se usó es el Comau Racer 7-1.4, añadiendo la herramienta Weld gun se tiene
preparado el mismo para poder programar en Python:

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso

 Materia: Rev: Página
Cinemática de Robots 0 2 de 6
Número de tarea:
2

A continuación, se agrega un programa al proyecto y se comienza a programar.

El código presentado a continuación permite ingresar el numero de puntos sobre la trayectoria

inicial, es decir, el código genera una espiral con un diámetro de 80mm y una altura de 50 mm,
dentro de esta trayectoria el robot tiene la capacidad de poder generar puntos de acuerdo la

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso

 Materia: Rev: Página
Cinemática de Robots 0 3 de 6
Número de tarea:
2

variable de entrada “P”, así mismo se permite configurar para el ejercicio propuesto, en este caso
son 50 puntos dentro de la trayectoria, por ello P toma el valor de 50;
A continuación, se presenta el código en Python:
from robodk import robolink # RoboDK API
from robodk import robomath # Robot toolbox

# The following 2 lines keep your code compatible with older versions or RoboDK:
from robodk import * # RoboDK API
from robolink import * # Robot toolbox

# Link to RoboDK
RDK = robolink.Robolink()

robot = RDK.Item('Robot')
Home = RDK.Item('Target 1')
Home2 = RDK.Item('Target 2')
robot.MoveJ(Home)
x=0;
y=0;
z=0;
P=50; #set points into trayectory
R=P/20;

#Target1 = Home.Pose()*transl(100,0,0)
#Target2 = Home.Pose()*transl(100,0,-200)
#A=[Target1,Target2]
for i in range (P):
T=i/R
B=40*cos(T)
C=40*sin(T)
D=2.5*(T)
Target3= Home.Pose()*transl(B,C,D)
robot.MoveL(Target3)

#robot.MoveL(Target1)
robot.MoveJ(Home2)

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso

 Materia: Rev: Página
Cinemática de Robots 0 4 de 6
Número de tarea:
2

El resultado tras generar el código anterior es el sig.

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso

 Materia: Rev: Página
Cinemática de Robots 0 5 de 6
Número de tarea:
2

Ahora se procede a determina las medidas de la herramienta por medio de solid Works

Conclusiones:
Se demostró la correcta aplicación y resolución de una función matemática que describe el
movimiento de una espiral en forma ascendente por el eje Z

Referencias:

1.- Miranda, Roger; Sistemas Mecatrónicos; AphaOmega; 2012.

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso

 Materia: Rev: Página
Cinemática de Robots 0 6 de 6
Número de tarea:
2

2.- https://www.tekniker.es/es/sistemas-mecatronicos, 2020.

Profesor: Morales Coutiño Mario Wenso