Instituto Tecnológico de la

Costa Grande

9No Semestre

Control Digital

Docente: Julián Del Ángel Pérez

Ensayo: Introducción al Control Digital

Alumno: José David Ferrusca Martínez

N Control: 17570015
Introducción
En esta materia podremos estudiar y practicar lo que ya se
vio con anterioridad en el curso de control clásico, así como
también nuevas implementaciones conforme a la
digitalización, aquí se abarca lo más relevante a los temas
que se abordaran en esta primera unidad del curso conforme
a los temas correspondientes aquí presentados.
Desarrollo
En arios recientes se ha incrementado el uso de controladores
digitales en sistemas de control.
Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempeño
óptimo — por ejemplo, en la forma de productividad máxima, beneficio
máximo, costo mínimo o la utilización mínima de energía.
Recientemente, la aplicación de control por computadora ha hecho
posible el movimiento “inteligente” en robots industriales, la
optimización de economía de combustible en automóviles y el
refinamiento en la operación de enseres y máquinas de uso
doméstico, tales como hornos de microondas y máquinas de coser,
entre otros. La capacidad en la toma de decisiones y la flexibilidad en
los programas de control son las mayores ventajas de los sistemas
de control digital.
La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos en forma
digital en lugar de analógica, se debe principalmente a la
disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y a las
ventajas de trabajar con señales digitales en lugar de señales en
tiempo continuo.

Tipos de señales
Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un
intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo
continuo de valores o solamente un número ro finita de valores
distintos. El proceso de representar una variable por medio de un
conjunto de valores distintos se denomina cuantificación y los valores
distintos resultantes se denominan valores cuantificados. La variable
cuantificada sólo cambia en un conjunto finito de valores distintos.
Una señal analógica es una señal definida en un intervalo continuo de
tiempo cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.
Ecuaciones en diferencias
Una ecuación en diferencias es una expresión del tipo:
G(n, f(n), f(n + 1), . . . , f(n + k)) = 0, ∀n ∈ Z,
donde f es una función definida en Z.
Si después de simplificar esta expresión quedan los términos
f(n + k1) y f(n + k2)
como el mayor y el menor, respectivamente, se dice que la ecuación
es de orden k = k1 − k2.
Teorema 1 .- Dada la ecuación en diferencias lineal
de coeficientes constantes y de orden
k : a0f(n + k) + a1f(n + k − 1) + . . . + akf(n) = g(n),
el problema de hallar una función f definida en Z,
que verifique la ecuación, y tal que en los k enteros
consecutivos
n0, n0+1, . . . , n0+k−1
tome los valores dados
c0, c1, . . . , ck−1, tiene solución ´única.

Teorema 2 .- Dada una ecuación en diferencias lineal homogénea de

coeficientes constantes y de orden k entonces, si una solución f en
nula en k enteros consecutivos, es idénticamente nula.
Transformada Z
La transformada Z es una herramienta matemática que nos permite
trabajar de una forma más cómoda con los sistemas discretos.
La transformada Z básicamente asigna a una secuencia discreta {f(k)}
una función de variable compleja del siguiente modo:

La transformada Z tiene una serie de ventajas, que nos facilitan

mucho el cálculo matemático, y simplifican mucho el trabajar con
secuencias.

Algunas de sus propiedades más importantes serian:

Las propiedades más reseñables quizás sean la del desplazamiento
temporal, por su importancia con respecto a los retardos, y la del
valor final, puesto que nos ayuda a conocer el límite de una secuencia.
Existen más propiedades, como la de la convolución. Pero a niveles
prácticos esta nos ha parecido las más apropiadas.
Como es muy incómodo estar aplicando la fórmula que hemos puesto
antes, hay tablas que nos ayudan con las transformaciones
habituales. Como la transformada de Laplace y la Z van de la mano,
en la siguiente tabla indicamos las transformaciones habituales
relacionadas con Laplace:
Dominio del tiempo (t) Dominio de Laplace (s) Dominio Z (z)

Impulso 1 1

Escalón

t
 ...

...

La aplicación práctica de la transformada Z nos lleva a transformar

funciones del plano continuo que están el Laplace al plano Z, y de este
modo trabajar con ellas más fácilmente. Pero una vez se ha trabajado
con ellas hay que devolverlas al plano de s, con lo que hay que anti
transformar el plano Z.
Como la mayoría de procesos vienen dados como un cociente de
polinomios en Z, pues se trata de simplificar al máximo para hacer
que nuestras expresiones se parezcan a las expresiones que están
indicadas en la tabla y así poder hacer el cambio contrario. Para
simplificar al máximo se pueden usar dos métodos: la división
polinómica o la descomposición en fracciones simples. La
descomposición de fracciones simples suele dar mejores resultados,
aunque perfectamente se puede usar en muchas ocasiones la división
polinómica.
Muestreo y Reconstrucción
Muchas de las señales de interés práctico proceden de fenómenos
físicos que son continuos y por tanto las señales que generan son
analógicas. Para procesar de forma digital estas señales es necesario
convertir la señal al dominio digital, realizar el procesado y
posiblemente volver a transformar la señal al dominio continuo, como
muestra la figura 2.1. El primer bloque de la figura es un convertidor
de continuo a digital (ADC), el cual