Está en la página 1de 25

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

Fase 5 - Prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3


que permite transportar una carga radioactiva de 60 g siguiendo
una línea, en el menor tiempo posible sin tener contacto con
ningún ser humano.
1. Portada

Entregado por:

MARTHA BIBIANA RINCON REYES


Código: 46.454.553
MARTHA BIBIANA RINCÓN
CÓDIGO: 46454553
DANIEL MILLÁN SÁNCHEZ
CÓDIGO: 1030627501

Tutor
Martha Isabel Olaya Cruz

Grupo: 212020A_474

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
FECHA 25-10-2018
DUITAMA
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

2. Objetivos de la actividad

2.1 Objetivos Principal.


Realizar plano detallado del robot LEGO EV3 (Software) y
programarlo (Hardware)teniendo en cuenta que debe realizar un
recorrido de una pista y detenerse en un punto para hacer
entrega de la carga radioactiva de 60 g.
Objetivos específicos.

1. Programar el robot LEGO EV3 (Software) para que siga una


trayectoria parando en un punto indicado para hacer entrega de
la carga.
2. Diseñar el plano del LEGO EV3 en cual contenga todas las partes
que se van a utilizar para su estructura.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

JUSTIFICACION

En nuestro proyecto (Seguidor de línea) queremos resaltar y dar a


conocer lo que hemos planteado hacía para poder realizar el trasporte
de una carga radioactiva de 60g , El robot seguidor de línea tiene un
funcionamiento muy sencillo, se trata de un robot que siga una línea
negra. Con sensores que detecten, negro , motores que avancen y
retrocedan, y que al girar uno para cada lado, todo el aparato gire
Los robots seguidores de línea. Son robots muy sencillos, que tienen solo
una misión: seguir una línea marcada en el suelo. Estos robots los hay
desde el más básico el cual se moviliza siguiendo una línea y el avanzado
el cual se puede mover por entre laberintos. Para seguir la línea, los
robots utilizan sensores los cuales son capaces de detectar cuando haya
una línea y los sensores más utilizados son los sensores infrarrojos.
teniendo en cuenta las características del robot pretendemos que este
cumpla con las funciones indicadas para el trasporte seguro de la carga
sin que genere riesgos a los seres humanos.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

a. Planos detallados del prototipo que resuelve el problema.


Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

PIEZAS A UTILIZAR PARA SU CONSTRUCCIÓN


Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

MOTOR GRANDE

Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a 160-170


rpm. Dispone de un sensor de rotación incorporado con resolución de 1 grado para
un control preciso. El motor grande se ha optimizado para ser la base de propulsión
del robot diseñado.

MOTOR MEDIANO

Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por este motivo puede
responder más rápidamente que el motor grande. Funciona a 240-250 rpm. Se
puede programar para encenderse y apagarse, controlar su nivel de energía o
funcionar durante una cantidad de tiempo o de rotaciones especificada. El motor
mediano se suele aplicar a los movimientos de partes del robot en lugar de su
desplazamiento.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

BLOQUE EV3

El brick o bloque EV3 es la unidad de control y alimentación eléctrica de motores


y sensores del robot. Se conecta con el ordenador (vía USB, Bluetooth o WIFI)
para recibir y ejecutar los programas de control.

Esta unidad consta de 2 partes diferenciadas:

• Pantalla. Muestra información de lo que sucede en el interior del bloque.


También puede mostrar textos, números o gráficas si así se programa.
• Botones. Permiten explorar la interfaz del bloque EV3, ejecutar el
programa almacenado en el bloque o incluso ejecutar la acción prevista
para cada botón del bloque en el programa implementado.

Las características técnicas más destacadas del bloque EV3 son:

• Sistema operativo LINUX


• Procesador ARM9 de 300 Mhz
• Memoria RAM: 64 MB
• Memoria Flash: 16 MB
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

• Resolución de pantalla: 178x128 en blanco y negro


• Comunicación USB 2.0
• Tarjeta microSD hasta 32 GB máx.
• Puertos conectores RJ12 de los sensores y motores
• Alimentación de 6 pilas alcalinas AA o batería ionLitio recargable.

SENSOR DE COLOR

El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad


de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor
puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz
reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental. Este sensor se aplicara de acuerdo
con la solución escogida para la apropiación del tema.

SENSOR TÁCTIL
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

El Sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en el que


se presiona y se lanza el botón rojo del sensor. Esto significa que el Sensor táctil
puede programarse para actuar según tres condiciones: presionado, lanzado o en
contacto (tanto presionado como lanzado). Con la información del Sensor táctil, se
puede programar un robot para ver el mundo como lo haría una persona no
vidente, es decir, extendiendo un brazo y respondiendo cuando toca algo
(presionado). Este sensor se usara con el fin de que el controlador reconozca
cuando

tiene en su poder la sustancia toxica a transportar y en dicho caso de no tenerla


parara su operación para evitar futuros problemas o daños graves.

SENSOR INFRARROJO

El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota. El Sensor infrarrojo puede utilizarse en tres modos
diferentes: Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto. Este sensor se
usará con el fin de evitar posibles choques con estructuras o con personas que se
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

encuentre en su recorrido, y así mismo se minimizara los riesgos que se podrían


ocasionar.

LA BALIZA INFRARROJA REMOTA

Es un dispositivo independiente que puede sostenerse con la mano o incorporarse


a otro modelo LEGO®. Requiere dos baterías alcalinas AAA. Para encender la
Baliza infrarroja remota, presione el botón grande Modo de baliza que se encuentra
en la parte superior del dispositivo. Se encenderá un indicador LED verde, que
indica que el dispositivo está activo y transmitiendo continuamente. Al presionar
nuevamente el botón Modo de baliza lo apagará (después de una hora de
inactividad, la baliza se apagará automáticamente). Esta solo se usará en caso de
emergencia, por si hay que mover el prototipo cargado de mercancía radioactiva y
así evitar al máximo el contacto humano con el mismo.

BASE

Esta se usará dependiendo del tamaño de la mercancía a transportar así mismo


se adecuará la base del mismo para que no surjan inconvenientes con el
transporte de la mercancía y se transporte de la manera más segura posible.

METODOLOGÍA (Programa en lenguaje EV3):

Los robots seguidores de línea. Son robots muy sencillos, que tienen solo una
misión: seguir una línea marcada en el suelo. Estos robots los hay desde el más
básico el cual se moviliza siguiendo una línea y el avanzado el cual se puede mover
por entre laberintos. Para seguir la línea, los robots utilizan sensores los cuales son
capaces de detectar cuando haya una línea y los sensores más utilizados son los
sensores infrarrojos teniendo en cuenta las características del robot pretendemos
que este cumpla con las funciones indicadas para el transporte seguro de la carga
sin que genere riesgos a los seres humanos
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

La metodología a usar para el desarrollo del problema que tenemos planteado de


transportar el material radioactivo por una línea sin necesidad de ser dirigido o
manipulado se basa en la construcción de un robot inteligente capaz de realizar el
recorrido guiado mediante los comandos, además de eso lo que le dará la
ubicación del espacio donde se encuentra serán los sensores y la programación
que se le haya asignado a este para que pueda dar solución a cualquier
inconveniente que esté presente en el camino.

Primer paso:

Para dar inicio a la solución de este problema debemos construir un robot que nos
cumpla con todas las características solicitadas para que pueda cargar el material
radioactivo y que además de eso pueda recorrer el camino establecido sin
necesidad de que sea guiado o controlado por ningún método humano sino solo
mediante la programación pertinente del mismo.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

Segundo paso:

Después de creado el prototipo debemos realizar la programación pertinente la


cual realizaremos desde nuestro ordenador descargando el software adecuado
para realizar estas acciones este software lo encontraremos en el siguiente
link: https://www.lego.com/eses/mindstorms/downloads/download-software
aplicación que nos será de demasiada utilidad para poder realizar la programación
adecuada de comienzo a fin.

Luego de tener descargado el software y de tenerlo ya instalado y listo para usar


el paso a seguir será darle la configuración adecuada para que nuestro robot
realice las acciones que queremos ver reflejadas para que realice el
desplazamiento guiado por la línea y transportando el radiactivo.

Tercer paso:

Luego de tener la correcta instalación y después de verificado el software vamos


a realizar una retro-alimentación de la programación conociendo cada uno de sus
componentes y la manera en cómo opera de acuerdo a la programación que se le
establezca e nuestro servidor de mindstorms ev3 lego.

Esta información la encontraremos en los siguientes links:

• Aprende a programar: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-


programa

• Tutorial del ambiente del software de programación de ev3 mindstorm:


https://www.youtube.com/watch?v=6ubzZDqvlQE

• Simulación: https://simulation.education.lego.com/#/project1
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

Luego de entender la programación nos dirigiremos al software para crear el


programa el archivo que dará los comando al robot para que este se guie por la
línea y haga su recorrido completo

Antes de realizar la programación es importante tener en cuenta que los requisitos


del sistema tienen que ser Windows XP (sólo 32 bits) y Vista (32/64 bits), excepto
versión Starter Edition, con los Service Packs más recientes Windows 7 (32/64
bits) y Windows 8 en modo de escritorio, incluida la versión Starter Edition, con
los Service Packs más recientes.

Procesador Dual Core a 2,0 GHz o superior


2 GB o más de memoria RAM
2 GB de espacio disponible en disco duro

Pantalla XGA (1024 x 768)


1 puerto USB disponible

Esto con el fin que nuestro programa cumpla con los requerimientos para que el
objetivo principal de la solución a nuestro problema sea exitoso.

Desde éste punto de vista nuestra programación quedaría de la siguiente manera:


Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

UBICAR PROGRAMACIÓN DEL ROBOT LEGO EV3

La programación del lego EV3 es para realizar el siguiente recorrido.


Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

PROGRAMACIÓN FINAL, LEGO MINDSTORM EV3

Este es el programa que dará solución al planteamiento en la Fase 5, donde el


robot EV3 se desplaza a través de un seguidor de línea a través de una trayectoria
donde realiza en un primer momento la salida en dirección oriental, luego se
detiene y toma sentido norte realizando previamente un movimiento curvo,
después de un tiempo el robot vuelve a detenerse y cruza en sentido diagonal a
su lado izquierdo, realiza una pausa, en donde se detiene y entrega la carga
radiactiva de 60g, después de dejar la carga sigue según la orientación
programada y baja en forma diagonal nuevamente, al detenerse toma dirección
oriente y se desplaza hacia abajo, ahora toma sentido hacia el occidente y vuelve
a bajar (sentido sur), tomando como referencia el punto inicial de partida toma
sentido oriental y queda en el punto de llegada, el cual es el mismo punto donde
inicio su recorrido.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

En el software donde se realizó la programación ( LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition)


se utilizaron las diferentes herramientas de movimientos y comandos: Acción,
control de fuljo, sensor, Avanzado.

El Comando de Inicio

A través de este comando siempre se da inicio a cualquier programación


realizada en el software, es un comando de control de flujo en la etapa inicial .

Sensor de color
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

El sensor permite que el robot haga seguimiento de la ruta, gracias a que toma la
información del color programado y así mismo toma la orden para el
desplazamiento y la búsqueda del color.

El Comando de Movimiento

Encargado de mover la dirección, hace parte de los commandos de acción, en


este es possible dar orden de fijar direcciones a través de la programación.

Temporizador
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

La función de temporizador permite obtener tiempos del temporizador interno del


bloque EV3, puede medir los intervalos de tiempo en segundos y obtener una
salida númerica. Tambien puede comparer un tiempo con un valor del límite y
obtener una salida lofica, este tiene ocho temporizadores, por lo que pueden medir
el tiempo de ocho cosas distintas al mismo tiempo.
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

BIBLIOGRAFÍA

http://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/download- software

https://le-www-live- s.legocdn.com/sc/media/lessons/mindstorms-ev3/building-
instructions/ev3-rem-color-sensor-down-driving-base-
d30ed30610c3d6647d56e17bc64cf6e2.pdf

https://goo.gl/kQjQqS

https://repository.unad.edu.co/bitstream/10596/8205/1/M%C3%B3dulo%20del%2
0curso%20Proyecto%20de%20Ingenier%C3%ADa%201.pdf

http://hdl.handle.net/10596/805

https://riuma.uma.es/xmlui/bitstream/handle/10630/12980/Alberto%20Martin%20
DominguezMemoria.pdf?sequence=1

https://simulation.education.lego.com/kfa_cup_C6FA3ED5-6D17-47D1-B6E2-
F4B02CC905E0/1543237872

http://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/download-software
Los elementos necesarios para realizar el proyecto:
1. Kit LEGO 45544 - EV3.
2. PC/MAC con el sofware EV3 instalado.
Programación del prototipo EV3 seguidor de línea (software)
Una vez construido el robot, el equipo de proyecto programa el ladrillo
de acuerdo con la estrategia de solución del problema que han definido
y hacen las pruebas y ajustes necesarios hasta que el robot recorra la
pista y realice la parada para entrega de la carga según la guia.
1. Programación con lego V3 para realizar el siguiente
recorrido
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

1. http://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/download-
software
2. https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/lessons/mindstorms-ev3/building-
instructions/ev3-rem-color-sensor-down-driving-base-
d30ed30610c3d6647d56e17bc64cf6e2.pdf
3. https://goo.gl/kQjQqS

4. Acuña, A. (2004). Robótica y aprendizaje por diseño. Extraído el


12 de
febrerode2012,de http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/
es58_2004.pdf
5. Ruiz-Velasco, E. (2007). Educa trónica. Innovación en el
aprendizaje de las ciencias y la tecnología. Madrid, España:
Ediciones Díaz de Santos S.A.
6. Historia de Lego Mindstorms Tomado de:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/history
7. Construye un robot ev3rstorm, Recuperado
de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-
robot/ev3rstorm
8. Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu
pc/mac, Haz que tu robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al
contacto, Haz que tu robot maneje, Tomado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
9. Decreto 1609 del 31 de julio de 2002 reglamenta el transporte
de productos químicos terrestres.
Real decreto 1836/99 3 de diciembre por el que se aprueba el
reglamento de instalación des nucleares y radioactivas.
Real decreto 97/2014 por el que se regulan las operaciones de
transporte de mercancías peligrosas por carretera en territorio
español. Acuerdo europeo sobre transporte de mercancías peligrosas
por carretera.
Real decreto 243/2009 27 de febrero por el que se regula la
vigilancia y control de traslados de residuos radioactivos y
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

combustible nuclear entre estados miembros o procedentes o con


destino al exterior de la comunidad.

También podría gustarte