UNIVERSIDAD NACIONAL

PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE INGENERÍA CIVIL, SISTEMAS Y
ARQUITECTURA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENERÍA DE SISTEMAS

Informe – Prototipo de Robot Bombero

ALUMNOS

 Vega Monteza Alonzo David

ASIGNATURA

 Robótica

DOCENTE

 Ing. Juan Elias Villegas Cubas

PROBLEMA DE INVESTIGACIÓN

Lima Metropolitana y gran parte de las ciudades del país está expuesta a la ocurrencia de

incendios urbanos que a lo largo de su historia han provocado numerables daños y pérdidas,

considerándose por como un peligro potencial en su ámbito geográfico. En Lima Metropolitana,

las estadísticas indican que la ocurrencia de incendios urbanos es inducida por la acción humana

o están relacionados con la tecnología, que por lo general los incendios ocasionan lesiones,

pérdida de vidas humanas, daños materiales, interrupción de los procesos de producción y

deterioro del ambiente.

Según (CENEPRED, 2020) Para el periodo 2019 – 2020 se ha utilizado la data de registros de

incendios de la Subgerencia de Defensa Civil de la GGRD-MML, con un total de 388 incendios

en el Cercado de Lima, de los cuales 244 incendios fueron registrados en el 2019 y 144 incendio

en el 2020 (hasta el mes de agosto)

Como podemos ver el número de incendios ocurridos en la capital de nuestro país es muy alto y

alarmante para los organismos encargados de mitigar este tipo de desastres, los cuales a su vez

se ven preocupados por su personal de operaciones, es allí donde pretendemos ayudarles a

través de un prototipo de robot bombero.

ESTADO DE ARTE

Según (Maryland. Aowrongajab Uaday, 2019) en el artículo “El diseño de un novedoso robot de
extinción de incendios multipropósito con capacidad de transmisión de video”. Este trabajo nos
presenta un diseño novedoso de un robot de extinción de incendios multipropósito que, con la
ayuda de una cámara de video de transmisión conectada a él, transmite video en vivo desde su
entorno a una ubicación remota desde donde se puede controlar el robot. El robot se puede
movilizar y dirigir al lugar del incendio y arrojar agua al fuego.
La metodología utiliza consiste en utilizar señal de RF para la comunicación y es capaz de
realizar tres funciones diferentes relacionadas con la operación de extinción de incendios. En
primer lugar, puede eliminar el humo del lugar del incendio mediante un ventilador de succión y
un cilindro adjunto, para que las personas no se asfixien por la inhalación de humo. En segundo
lugar, toma instantáneas continuas de su entorno para detectar rostros humanos utilizando el
algoritmo de detección de rostros de Viola-Jones, por lo que el equipo de rescate puede saber
desde una distancia segura si hay personas atrapadas que necesitan ser rescatadas. En tercer
lugar, puede arrojar agua al fuego en cualquier ángulo utilizando una boquilla giratoria
controlada por un servomotor controlado a distancia. Este proyecto utiliza motores de CC,
ventiladores de motor, bomba de agua, rueda, servomotor y cámara FPV con transmisor.
El resultado nos arroja que este robot bombero polivalente es una máquina eficaz para combatir
incendios sin poner en riesgo la vida de los bomberos humanos. En realidad, puede ser un
asistente apropiado para los bomberos humanos.

Según (Joyal Raju, 2017) en su artículo “Desarrollo e implementación de robot de extinción de

incendios de modo dual basado en microcontrolador Arduino”, Este artículo presenta el
desarrollo e implementación de un robot de extinción de incendios de modo dual. El robot de
extinción de incendios propuesto funciona en modo automático o manual. El funcionamiento
del robot es monitoreado y controlado por el microcontrolador Arduino UNO. El modelo de
robot completo se simula utilizando Proteus. El hardware del robot de extinción de incendios
propuesto se implementa y prueba. Una cámara de vigilancia está montada en el robot para
monitorear el movimiento del robot en modo manual. La vigilancia en tiempo real también se
puede obtener desde la cámara en modo automático. En modo automático, el robot detectará el
fuego y se moverá a la ubicación del fuego y se bombeará agua para extinguir el fuego. En
modo manual, el usuario puede controlar todo el movimiento y la acción de bombeo del robot.
La ubicación del incendio se puede detectar con la ayuda de una cámara o un robot. El robot de
extinción de incendios propuesto tiene tres detectores de llama en los que dos de ellos son
sensores de largo alcance y el
otro es sensor de corto alcance. El robot también tiene un módulo Bluetooth detector de
obstáculos y una cámara de vigilancia. El microcontrolador Arduino UNO, que es la unidad de
procesamiento y control del robot.

Según (Miguel Sánchez M, 2017) en su artículo “Análisis y construcción de un robot móvil para
búsqueda y mitigación de incendios de baja escala” El presente trabajo presenta el desarrollo de
una plataforma robótica móvil que permite precautelar la integridad de rescatistas apoyándolos
en sus labores de búsqueda y asistencia, lo cual ha permitido dotar de una alternativa
tecnológica a los equipos dedicados a dichas tareas inmediatamente después de un eventual
sismo o un incendio de baja escala. La implementación de la plataforma robótica móvil consto
del sistema mecánico, eléctrico-electrónico y una interfaz de control inalámbrica para la
operación y transmisión de video del robot móvil. El diseño del sistema mecánico permitió
implementar una plataforma móvil que ingrese a terrenos complejos además, un brazo robótico
con 4 grados de libertad cuyas funciones son la entrega de kits de primeros auxilios y la
manipulación del sistema de mitigación de incendios. El sistema eléctrico-electrónico se encarga
de controlar los actuadores electromecánicos del sistema. El sistema de supervisión y monitoreo
utiliza dos cámaras sobre el robot que transmiten el video a monitores externos o dispositivos
móviles.
Los componentes de este robot son dos baterías que alimentan la placa de control,los motores
que permiten al robot desplazarse y los motores que mueven el brazo rovótico, además de los
drivers Victor 885 y la cámara.
Los resultados que obtuvieron en las pruebas realizadas en el centro de capacitación y
entrenamiento de la empresa pública EMBA-EP, se determinó que el sistema puede mitigar
incendios de baja escala en un tiempo máximo de 21.68 segundos. El tiempo máximo de
descarga del extintor es 25 segundos, así se asegura la mitigación completa con un extintor
cargado al 100%.

Según (Tawfiqur Rakib, 2016) en el artículo “Diseño y Fabricación de un Robot de Extinción de

Incendios Autónomo con Detección de Incendios Multisensor Utilizando Controlador PID” Este
trabajo presenta la immplemetación de un robot bombero que proporciona una plataforma de
extinción. La base del robot está hecha de madera de 'Rashed tree', conocida localmente como
'madera de queroseno'. Hay alrededor de 1 litro de capacidad de reserva de agua. Se utiliza un
algoritmo simple basado en arduino para la detección de incendios y la medición de la distancia
desde la fuente de fuego mientras el robot se dirige a extinguir el fuego. Cuando se detecta el
fuego y el robot está a una distancia cercana al fuego, se utiliza una bomba centrífuga para
arrojar
agua con fines de extinción. Se utiliza un esparcidor de agua para una extinción eficaz. Se ve
que la velocidad del agua se reduce considerablemente debido al uso del esparcidor de agua.
Los componentes Utilizados son el Arduino Uno, dos sensores: Los sensores de llama Arduino
Flame Sensor y LM35.se utilizan para detectar el fuego y las distancias en su camino hacia el
fuego. La sensibilidad de estos sensores a diferentes horas del día y distancias se prueba
mediante la lectura analógica del monitor en serie.
Los resultados muestran que el robot de extinción de incendios es lo suficientemente efectivo
para luchar contra incendios a pequeña escala. Puede sentir mejor la llama del fuego en lugares
más oscuros. Está hecho como un robot preventivo. Porque puede detectar el fuego al instante y
extinguirlo antes de que se propague. Este robot multisensorial puede ser una solución para
todos los riesgos de incendio.

Según en el artículo “Robot de extinción de incendios” presenta un robot autónomo capaz de

detectar llamas en interiores y maniobrar hacia la llama para extinguirla con la ayuda de dióxido
de carbón. Para obtener la movilidad y la velocidad deseadas, se utiliza un robot de
accionamiento diferencial de cuatro ruedas para esta aplicación. La placa del motor del
controlador de motor Pololu Dual MC33926 se utiliza para controlar los cuatro motores de
12 V CC en el robot. Arduino UNO se utiliza para leer los valores analógicos y digitales de los
sensores y también para enviar señales de control a la placa del controlador del motor. El
Arduino UNO genera una señal PWM para controlar un servomotor conectado al inflador
de neumáticos de bicicleta para descargar un CO2. Esto se puede lograr montando un
brazo de servomotor adecuado para controlar el inflador. Una vez que se detecta la llama, el
robot se posiciona frente a la fuente de la llama y se detiene a una distancia segura y
extingue el fuego. A continuación, realiza automáticamente un giro para evitar pasar por
encima de la fuente de llama.
Los componentes usados en este proyecto fueron, sensores de llama, sensores ultrasónicos.
Además de un servomotor y Arduino IDE, Motores de 12 vCC
El resultado muestra que el robot de extinción de incendios es capaz de detectar llamas y
extinguirlas con éxito, El robot es barato y fácil de fabricar, ya que se puede producir en casa

Según (Undug, 2015) en el artículo “Robot localizador, detector y extintor de incendios con
capacidad SMS” presenta un prototipo de robot que localiza y extingue incendios con capacidad
de enviar mensajes, el prototipo se divide en dos partes que son el Mecanismo de Detección de
Incendios y el Robot Extintor de Incendios. El Mecanismo de Detección de Incendios está
compuesto principalmente por detectores de humo que están conectados a una unidad central, al
encender el motor esté pasará a Al "Modo de búsqueda" el cual es un proceso en el que el robot
intentará encontrar la habitación que está en llamas. La unidad central también está integrada
con un módulo GSM para que cuando se active el detector de humo, se comunique
automáticamente con el propietario y el servicio de control de incendios sobre el incidente. El
microcontrolador se coloca dentro de la unidad central, controla el envío de mensajes y envía al
robot y le dice dónde está el detector de humo activado. El robot de extinción de incendios
contendrá un sensor de proximidad infrarrojo, un sensor fotorreflectante, un extintor de
incendios y sensores de llama, los cuales en conjunto le permiten actuar cuando haya
encontrado la habitación en llamas.
Los resultados muestran que la capacidad de recepción del Módulo GSM tiene un tiempo de
respuesta para el primer usuario de 8,29 segundos y para el segundo usuario de 18,39 segundos.
La prueba de navegación muestra que el robot pudo navegar hasta su destino en el menor
tiempo posible. La precisión de la dirección del sensor de llama durante la prueba es casi igual
al resultado esperado. La capacidad de los extintores para extinguir el fuego tiene una distancia
de 151,87 pulgadas y tiene un radio de 33,67 pulgadas. Esto implica que el extintor es un buen
medio en la tarea de extinguir el fuego.

Según (M. Arun Kumar, 2021) en el artículo “Robot de extinción de incendios autónomo
Basado en red con sensor inteligente que utiliza IoT” presentan un robot que depende de la
Aplicación de Android en el teléfono inteligente Este robot inteligente se puede conectar con un
control remoto con la ayuda de Wi-Fi. Se desarrolla una aplicación de Android para controlar
las funcionalidades del robot. Nuestro robot tiene una función única para detectar la cantidad de
refrigerante presente como respaldo cuando la presión del refrigerante es baja; envía un mensaje
de alerta a la aplicación móvil. Utiliza el sensor de llama para la detección. El robot puede
moverse mientras también busca obstáculos, lo que podría resultar peligroso, los sensores
realizan este escaneo, los robots que ayudan como bomberos no se han implementado y el
equipo dedicado que ya se puede usar para tales aplicaciones. Dicho robot puede ser enviado a
la zona de peligro para escanear y extinguir.
Los componentes utilizados para este robot son sensores de temperatura, un Arduino UNO y la
bomba con motores utilizados para controlar la rotación de 360 grados del robot. Además de
un sensor de llama y un cámara incorporada al sistema
Los resultados muestran que el robot detecta, evita y apaga los incendios a su alrededor con sus
numerosos sensores de temperatura y proximidad. Con sus capacidades de procesamiento de
imágenes, el robot puede identificar y evitar cualquier obstáculo que pueda estar en el camino
de su objetivo de apagar los incendios. Es u proyecto cuyo costo es de 63 dólares que es
accesible.
Según (Cabrera Espinosa Pedro David, 2019) en el artículo “Desarrollo de un robot autónomo
contra incendios” nos presenta el diseño y fabricación de un robot bombero, ayudando a los
bomberos a no arriesgar de manera considerable sus vidas al momento de apagar un incendio o
rescatar a alguna persona. Usando un robot autónomo con un tanque de dióxido de carbono, se
pueden combatir incendios sin la necesidad de arriesgar sus vidas, siendo este capaz de esquivar
obstáculos, con un tamaño apropiado para acceder a zonas inalcanzables para los bomberos.
El sistema realiza un movimiento autónomo con base en los sistemas de detección de distancia
ultrasónicos, permitiendo así avanzar sin impactar en objetos detectados por los sistemas; así
mismo, los sensores de detección de temperatura brindan la información necesaria para detectar
el punto donde se requiera regar el flujo hidráulico el cual por medio de servomotores se
direcciona hacia el punto calculado por cinemática inversa. El vehículo se mueve de forma
uniforme en direcciones predeterminadas para buscar y detectar el punto a regar; el sistema de
riego apunta el flujo, considerando que este puede tener cierto error, el sistema al identificar el
punto específico, oscila en el riego 90° para buscar extinguir la mayor parte del fuego
reduciendo así la posibilidad de fallo en el riego.
Los componentes utilizados son impresiones en 3D de los brazos y cuerpos del robot, además
de servomotores, sensores ultrasónicos y sensores de llama y también el IDE de Arduino y la
aplicación creada por ellos mismos en el servidor de MIT App Inventor.
El robot muestra una utilidad importante ya que al ser un prototipo de bajo presupuesto,
conforma materiales bastante resistentes a la temperatura, así como propone ser una herramienta
muy poco utilizada hoy en día para la detección y extinción de incendios, que si se desarrolla de
mejor manera, puede beneficiar mucho a la sociedad no solo por la disminución de incendios,
también es una herramienta para superficies de difícil acceso para el ser humano, previniendo
accidentes y pudiendo acceder a lugares que antes no se podían llegar.

Según (Muyulema, 2017) en la investigación “Desarrollo de una plataforma robótica móvil para
búsqueda posterior a un sismo, y mitigación de incendios de baja escala” nos presenta el
desarrolló una plataforma robótica móvil para búsqueda posterior a un sismo, y mitigación de
incendios de baja escala. Utilizando la metodología de modelo en V, se desarrollaron los
sistemas; mecánico, eléctrico-electrónico y la interfaz de control inalámbrica para la operación
del robot. En el sistema mecánico se diseñó e implementó una plataforma móvil con medidas
adecuadas que permitan al robot ingresar en hogares junto a un brazo robótico para cumplir con
tareas de mitigación de incendios de baja escala. Los componentes lo conforman: fuente de
alimentación que son 02 baterías, los actuadores principalmente son los motores que le permiten
desplazarse al robot y los motores que mueven el brazo robótico, La cámara montada sobre el
robot móvil
Como resultados nos muestra que la plataforma robótica móvil es capaz mitigar incendios de
baja escala, superar objetos mayores al 45% de su altura.

Según (Luis Miguel Ferreira, 2020) en su artículo “Sistema Autónomo de Detección y Control

Temprano de Incendios Forestales” nos propone un sistema autónomo de extinción de incendios

construido con una torreta de agua motorizada, los componentes en este trabajo son sensores

infrarrojos lejanos (FIR) de haz estrecho, sensores de temperatura y un microcontrolador que

ejecuta nuevos algoritmos y técnicas.

Los resultados de este trabajo llevan a concluir que es posible desarrollar mecanismos y técnicas

innovadoras y de bajo costo para detectar y combatir incendios de forma remota o autónoma en

una amplia variedad de entornos.

 PROPUESTA PARA EL PRODUCTO ACREDITABLE 02.

Nombre del robot propuesto

Prototipo de robot Bombero

Funcionalidades del robot propuesto

Se trata de un robot bombero hecho para detectar el fuego por medio de sensores de llama,
acercándose a él y apagando el fuego con agua.

Componentes del robot propuesto -Presupuesto

Componentes Precio
Arduino UNO (1) S/ 36.00
Sensor de fuego o sensor de
llama (3 ) S/ 15.00

Servomotor (SG90) S/ 30.00

Módulo de controlador de
motor L293D S/ 30.00
Mini bomba sumergible
de CC S/ 15.00

Protoboard pequeño S/ 15.00

Chasis de robot con motores
(2) y ruedas (2) (cualquier
tipo) S/ 100.00

Cables de conexión S/ 20.00

Total S/ 261.00

Lenguaje de programación del robot propuesto

El robot se desarrollará en Arduino, por lo que se usará el lenguaje C++
Cronograma de implementación.

13/01/2023 -22/02/2023
23/02/2023 -01/03/2023
02/03/2023 -08/03/2023
09/03/2023 -15/03/2023
16/03/2023 -22/03/2023
23/03/2023 -29/03/2023
30/03/2023 -05/04/2023
06/04/2023 -12/04/2023
CRONOGRAMA
Diseñar y comprar componentes del robot
Iniciar armado del robot
Programar parámetros del robot (puertos de entrada y salida)
Programar lógica principal y actuadores
Programación de conectividad y control de robot
Realizar pruebas y mejoras al robot
Realizar informe de construcción del proyecto
Sustentación del proyecto

Conclusiones

El presente proyecto gira en torno a los prototipos de robots para extinción de incendios basado

en los diferentes sensores que ayudaran de forma más precisa y rápida estar alerta ante un

posible incendio que podría ocasionar daños materiales o humanas, dando muy buenos

resultados en todas las investigaciones de los artículos presentados.

El proyecto se tiene pensado para que pueda ser desarrollado por más de una persona debido al

presupuesto que tiene.

 REFERENCIAS

Cabrera Espinosa Pedro David, G. V. (2019). Desarrollo de un robot autónomo contra incendios.
XXI CONCURSO LASALLISTA DE INVESTIGACIÓN, DESARROLLO E INNOVACIÓN .

CENEPRED. (Diciembre de 2020). Cenepred.com.

Joyal Raju, J. V. (2017). The Design of a Novel Multi-Purpose Fire Fighting Robot with Video
Streaming Capability. IEEE Conferencia Internacional sobre técnicas inteligentes en
control, Optimización y Procesamiento de Señales.

LuIs Miguel Ferreira, A. P. (2020). Sistema Autónomo de Detección y Control Temprano de

Incendios Forestales. Departamento de Ingeniería Eléctrica e Informática, ISR-Instituto
de Sistemas y Robótica, Universidad de.

M. Arun Kumar, N. T. (2021). Robot de extinción de incendios autónomo basado en red con
sensor inteligente que utiliza IoT. Revista internacional de ingeniería biomédica y en
línea (iJOE).

Maryland. Aowrongajab Uaday, M. N. (2019). The Design of a Novel Multi-Purpose Fire

Fighting Robot with Video Streaming Capability. 2019 IEEE 5th International
Conference for Convergence in Technology (I2CT);2019.

Miguel Sánchez M, V. B. (2017). Análisis y construcción de un robot móvil para búsqueda y

mitigación de Incendios de baja Escala. 2017 International Conference on Information
Systems and Computer Science.

Muyulema, L. M. (2017). Ddesarrollo de una plataforma robótica móvil para búsqueda

posterior a un sismo,y mitigación de incendios de baja escala. RioBamba.Ecuador:
Instituto de Posgrado y Educación Continua de la ESPOCH.

Suresh, J. (2017). Robot de extinción de incendios. International Conference on Computational

Intelligence in Data Science(ICCIDS).

Tawfiqur Rakib, M. A. (2016). Diseño y Fabricación de un Robot de Extinción de Incendios

Autónomo con Detección de Incendios Multisensor Utilizando Controlador PID. 2016 V
Congreso Internacional de Informática, Electrónica y Visión (ICIEV).

Undug, J. A. (2015). Robot localizador, detector y extintor de incendios. 8°Conferencia

internacional IEEE Humanoide, nanotecnología, tecnología de la información
Comunicación y Control, Medio Ambiente y Gestión (HNICEM) El Instituto de
Electricidad y Electrónica Inc. (IEEE).