UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA

CURSO:
DINÁMICA DE FLUIDOS

TITULO:
ELABORACION ROBOT – MINISUMO

AUTORES:
ALVAREZ SOSA GIANMARCO
AYAY DÁVILA JOAQUIN
ROJAS CUBAS JOSÉ
SAJAMI PUERTAS FERNANDO
TARRILLO COTRINA NAOMI
VIDAURRE ORDOÑEZ JESÚS

ASESOR:
MSC. JORGE L. CALDERÓN BACÓN

GRADO ACADEMICO:
4TO CICLO

LAMBAYEQUE, 2022
 PROYECTO DE INVESTIGACION

1. GENERALIDADES
- ELABORACION ROBOT – MINISUMO
2. PERSONAL INVESTIGADOR:
I- NOMBRE:
 ALVAREZ SOSA GIANMARCO
 AYAY DÁVILA JOAQUIN
 ROJAS CUBAS JOSÉ
 SAJAMI PUERTAS FERNANDO
 TARRILLO COTRINA NAOMI
 VIDAURRE ORDOÑEZ JESÚS
II- GRADO ACADÉMICO:
 4TO CICLO

III- CENTRO DE INVESTIGACIÓN:

 UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

3. TIPO DE INVESTIGACIÓN:
- DE ACUERDO AL DISEÑO DE INVESTIGACIÓN:
 EXPERIMENTAL
4. ÁREA DE INVESTIGACIÓN:
- INGENIERIA Y TECNOLOGIA
5. LOCALIDAD E INSTITUCIÓN DE EJECUCIÓN:
- LOCALIDAD: LAMBAYEQUE – AV. SUTTON 557
- INSTITUCIÓN: UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO
6. DURACIÓN DEL PROYECTO:
- 04 MESES
7. FECHA DE INICIO:
- 13 DE JUNIO DEL 2022
8. FECHA DE TÉRMINO:
- 30 DE SETIEMBRE DEL 2022
REALIDAD PROBLEMÁTICA:
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

- ¿Como construir un robot para el minusimo con fin de entrenamiento para esta
pandemia?

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA:

- De qué manera podemos inculcar educativamente el mini sumo.

JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA:

- Entretener de manera productiva y educativa.

OBJETIVO GENERAL:
- Diseño y construcción de un robot minisumo.
ESPECIFICO:
- DISEÑAR EL CHASIS DEL ROBOT
- REALIZAR PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO PARA DESCARTAR ERRORES
Y REALIZAR CORRECCIONES EN LA PROGRAMACIÓN.
MARCO TEÓRICO:
ANTECEDENTES DEL PROBLEMA:
La modalidad de Sumo robot fue inventada en Japón a finales de los años ochenta por
Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji Software. Su objetivo era que los estudiantes se
interesasen en la robótica. El primer torneo de exhibición se realizó en 1989 y
participaron 33 robots. El primer campeonato oficial fue en 1990 y lucharon 147 robots
en él. Desde entonces el crecimiento del sumo robot en Japón ha E sido imparable. Más
de 4000 robots participaron en la Liga de 2001. Harrison posteriormente fue el que
invento la clase de Minisumo. Esta clase es la que se ha hecho más popular ya que
existen al menos el doble de robots de minisumo que de sumo estándar ya que su
reducido tamaño facilita la construcción y ahorra costes. Desde principios de los años
noventa los torneos de sumo se han expandido por todo el mundo y el número de robots
ha crecido exponencialmente.
BASE TEÓRICA:
Aplicamos programación arduino:
Es la programación de un microcontrolador. Esto era algo más de los ingenieros
electrónicos, pero Arduino lo ha extendido a todo el público. Arduino ha socializado la
tecnología.
Programar Arduino consiste en traducir a líneas de código las tareas automatizadas que
queremos hacer leyendo de los sensores y en función de las condiciones del entorno
programar la interacción con el mundo exterior mediante unos actuadores.
Arduino proporciona un entorno de programación sencillo y potente para programar,
pero además incluye las herramientas necesarias para compilar el programa y “quemar”
 el programa ya compilado en la memoria flash del microcontrolador. Además, el IDE
nos ofrece un sistema de gestión de librerías y placas muy práctico. Como IDE es un
software sencillo que carece de funciones avanzadas típicas de otros IDEs, pero
suficiente para programar.
VARIABLES:
Variable dependiente: Diseño y construcción del robot minisumo.
Variable independiente: Análisis de los métodos de control en competencias de
minisumo.

HIPÓTESIS:

Al diseñar el robot minisumo para pruebas o para competencias, con materiales como circuitos
integrados o Arduino y cuyo diseño y programa son realizados en casa o universidad, entonces
la tecnología en robótica se desarrollará en un nivel más alto, así como las competencias
profesionales de los estudiantes de esta especialidad.

DEFINICIÓN DE TÉRMINOS:

 Hardware

Es el conjunto de componentes físicos que esta echo el equipo, la parte en la que

puedes ver y tocar de los dispositivos, es decir todos los componentes de su estructura
física como pantallas, servomotores etc.

 Software

Este es el programa (algoritmo escrito en lenguaje de programación) en la que hace

posible la ejecución de tareas específicas en un computador (apps, navegadores web,
etc.) o en un microcontrolador como Arduino.

 Robot

Es una máquina programable capaz de realizar una serie de acciones o actividades

complejas que puede o no ser capaz de hacer un ser humano.
Reacciona de forma inteligente ante una situación ambiental que detecta a través de
un sistema de sensores y esta reacción sirve para conseguir un determinado propósito.

 Arduino

Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, está basada

de software y hardware libre, manejable y fácil de usar para los que tienen o no
conocimientos en programación o conexiones simples de circuitos.
Es una forma sencilla para realizar proyectos para cualquier personay permiten la
conexión entre si tanto de hardware como de software entre los cuales podemos
encontrar sensores, sistemas de luces, pantallas LCD, sensor de temperatura, etc.
 Figura 01: Varias versiones de Arduino
Fuente: Educación Urbana, año 2022

 Servomotor

Este tipo de servomotor es muy utilizado en proyectos variados de electrónica, carro o

aeronaves RC, por su pequeña medida y liviano peso. Permite un control preciso de
posición angular, velocidad y aceleración, puede rotar de 0° a 180 °, su voltaje máximo
es de 8V.

Figura 02: Microservo

Fuente: Naylamp Mechatronics, año 2022

 Sensor Ultrasónico

Sensor que mide la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas, el cabezal emite
una onda ultrasónica y que al chocar con un objeto la onda retorna al cabezal. Se mide
la distancia, tomando el tiempo que sale y retorna la onda al cabezal. Se usa mucho en
módulos de carro rc para evitar chocar con objetos.

Figura 03: Módulo Sensor Ultrasónico

Fuente: Naylamp Mechatronics, año 2022
 Driver controlador de Motores

Nos permite controlar la velocidad y dirección (sentido horario y antihorario) de 2

motores dc, paso a paso y servomotores. o mas de 2, según el modelo de la placa. Ya
que los motores demandan corriente este módulo es un amplificador de corriente.
Contiene 2 canales o 4 para el control de los
motores.

Figura 04: Driver Controlador de Motores (Puente H L293D)

Fuente: Electrónica ElectroPro, año 2022

 Sensor seguidor de línea

Sensor infrarrojo está compuesto de un led infrarrojo y un fototransistor, el led

(emisor) al emitir una luz infrarroja (esta luz no puede ser detectada por el ojo humano)
si choca con una superficie negra, dicha superficie absorberá la luz y no podrá llegar al
fototransistor, de lo contrario si es una superficie blanca, la luz llegara al fototransistor.
De esta manera se puede hacer un seguidor de línea y cuya línea es un área circular o
rectangular negra colocada en una superficie.

Figura 05: Módulo sensor TCRT5000

Fuente: Creatividad Ahora, año 2022
  Robot mini sumo

Es un robot autónomo pensado en competiciones de minisumo, o puede ser un seguidor

de laberintos, seguidor de líneas, evita obstáculos entre otros.

Figura 06: Robot mini sumo

Fuente: wordpress, año 2022

POBLACIÓN:

- Estudiantes de la Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, de la Universidad

Pedro Ruiz Gallo durante el año 2022.
Población de Estudio:

- Estudiantes del 4to ciclo de la Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica, de la

Universidad Pedro Ruiz Gallo matriculados en el primer semestre del año 2022.

Componentes:
Se evaluó adecuadamente varios de los componentes y se ha elegido aquellos que sean más
adecuados para el robot, y así obtener un eficiente desempeño del mismo.
1. Llantas:

Por cuestiones de diseño se ha elegido el modelo de minisumo de 2 llantas

(locomoción diferencial), para obtener la dirección del móvil, se controla la velocidad
en las ruedas tanto de la derecha como la izquierda de manera relativa, requiere mucha
precisión
para las trayectorias ya que es difícil de controlar.

2. Sensores:
 Para este modelo de Minisumo se ha usado el Módulo Sensor Ultrasónico ya que, si
tiene un buen tiempo de respuesta al estar a una distancia mínima a un objeto, además
de el Sensor seguidor de línea.

3. Motores:
Para este caso se ha usado 2 servomotores SG90
Dimensiones: 32,3 mm x 12,3 mm x 29,9 mm / 1,3" x 0,49" x 1,2"
Número de estrías: 21
Peso: 8,4 g
Velocidad sin carga: 110 RPM (4.8v) / 130 RPM (6v)
Corriente de funcionamiento (sin carga): 100mA (4.8v) / 120mA (6v)
Par máximo de bloqueo (4,8 V): 1,3 kg/cm/18,09 oz/in
Par máximo de bloqueo (6v): 1,5 kg/cm / 20,86 oz/in
Corriente de parada: 550mA (4.8v) / 650mA (6v)

Materiales:

 2 servomotores
 Driver controlador de Motores
 Sensor Ultrasónico
 Placa Arduino (uno, nano)
 Llantas de caucho
 Jumpers macho y hembra
 Batería LIPO
 Carcasa de Minisumo
 Interruptor (on – off)

Código:
El código se realizará en el software gratuito que ofrece arduino (IDE de Arduino) Primero se
declararán las variables asignando cada valor numérico de cada pin, respectivamente a cada
variable. Cada bloque de código conformara cada función del minisumo (un bloque de código
para la detección de objetos, otro para el seguidor de línea, para controlar el movimiento y
dirección del móvil).
ASPECTO ADMINISTRATIVO:
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:

ACTIVIDADES JUNIO JULIO AGOSTO SEPTIEMBRE

ELABORACION
DEL PROYECTO

AVANCE
PROYECTO

PRESENTACIÓN

COMPRAR LOS
MATERIALES

ELABORACION
DEL INFORME

PRESUPUESTO:

En el proceso de desarrollo de este proyecto hemos presupuestado, según cantidad y el costo

de los diferentes componentes, el presupuesto se acomoda de acuerdo a la siguiente tabla
donde nos mostrara los diferentes costos, por unidad, el componente y cantidad necesaria:

COMPONENTES CANTIDAD COSTO UNIDAD

Arduino Uno 1 S/. 40,00
Motor DC 6V 3 S/. 7,00
Driver L293D 1 S/. 20,00
Sensor HC-SR04 1 S/. 8,00
Ruedas para Motor DC 2 S/. 5,00
Batería: Alimentación 12V 3 S/.

FINANCIAMIENTO:

El financiamiento de este proyecto saldrá íntegramente de nuestros integrantes, nosotros

solventaremos nuestros gastos, intentaremos comprar los componentes de acuerdo a como
vamos necesitando los componentes.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS:
Barbadillo Villanueva, G. (2012). Proyecto Arduino: Sumo Robótic. Consul-
tado el 23 de junio de 2022, desde https://academica- e.unavarra.es/
xmlui/handle/2454/5885
Accepted: 2012-09-14T08:54:27Z

- http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/clemente_c_ra/capitulo1.pdf
- https://aprendiendoarduino.wordpress.com/2017/01/23/programacion-arduino-5/
#:~:text=Programar%20Arduino%20consiste%20en%20traducir,mundo%20exterior
%20mediante%20unos%20actuadores.