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S.E.P. S.N.E.S.T. D.G.E.S.T.

INSTITUTO
TECNOLGICO
del istmo

PROYECTO:
ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS NEGRAS

ALUMNOS:
LUIS ENRIQUE MNDEZ ROBLES
CAROLINA LPEZ CAUDER
DANNY CARRASQUEDO GUTIERREZ
ALEXIS ROSADO LPEZ
SEMESTRE:
QUINTO SEMESTRE.
ESPECIALIDAD:
INGENIERA ELCTRICA
MATERIA:
ELECTRNICA DIGITAL.
PROFESOR:
MRQUEZ CASTILLO ZENAIDO


H. CD. DE JUCHITN DE ZARAGOZA, OAX. 23 DE NOVIEMBRE DEL 2014.

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AGRADECIMIENTOS
Agradecemos a todas las personas que nos apoyaron en la colaboracin del proyecto, al
ing. Manuel Ortega Mndez que nos asesor en la elaboracin del circuito y por sus sabios
consejos para el desarrollo de esta misma, al igual a nuestros compaeros y amigos de
nuestra rea Oscar robles Parada y Aldair Pacheco Garca por la aportacin de nuestro
programas de Liveware y PCB wizard que se utilizaron para el diseo de circuito.
Un agradecimiento especial a nuestros padres por apoyarnos econmicamente para
comprar los artculos necesarios para la elaboracin del robot seguidor de lneas.



















3


CONTENIDO

Pg.
Notaciones4
Lista de figuras.5
Resumen...6
Introduccin.7
Mtodo de diseo.7

Captulo I
1.1.Justificacin del proyecto..8
1.2.Objetivos generales y especficos..8
1.3.Usuarios y potenciales...9
1.4.Caracterizacin del rea que participa ..9
Estructura del reporte..10

Capitulo II
Fundamento terico.11
Componentes bsicos del robot...12

Capitulo III
Procedimientos y descripcin de actividades realizadas.13
Descripcin de las actividades.13
Cronograma.14

Capitulo IV
Procedimientos, resultados, planos y graficas.19

Capitulo V
Lista de costos.26

Conclusin...27
Referencias..28







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NOTACIONES
: Kilo ohm
: Ohm
V: Volt
DC: Corriente directa
A: Ampere
C.A : Corriente alterna
R: Resistencias














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LISTA DE FIGURAS
PAG.
Figura 1 Encapsulado del sensor.15
Figura 2 Diagrama interno del CNY70...16
Figura 3 Conexin de los CNY70...16
Figura 4 Motor DC......16
Figura 5 Forma de instalar los motores ..17
Figura 6 transistor 2N2222..17
Figura 7 Resistencias de 1 K ...18
Figura 8 LED rojo19
Figura 9 Diagrama de conexin...20
Figura 10 Circuito en protoboard.20
Figura 11Diagrama a emplacar.21
Figura 12 Circuito en PDF22
Figura 13 planchado de la placa...22
Figura 14 La placa en una cubeta de agua....23
Figura 15 circuitos en el cido frrico..23
Figura 16 Piezas soldadas a la placa.24
Figura 17 Montaje de motores..24
Figura 18. proyecto terminado..25

















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RESUMEN

En el presente informe se describe el procedimiento que se llev a cabo para el diseo y
montaje de un carrito seguidor de lnea negra, con todas sus partes, la eleccin de sus
componentes sensor CNY70, Transistores, Resistencias y motores.

Solamente a un sistema motorizado que tome decisiones mediante sensores se le puede
llamar robot.
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida empresarial,
trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo. Nuestro proyecto consiste en la
construccin de un robot capaz de seguir una lnea con ciclo cerrado (pista-circuito), en
cualquier tipo de forma o trayectoria. Los componentes empleados para la construccin de
este prototipo son componentes electrnicos bsicos.
Es importante aclarar que en cuanto a nuestro prototipo (robot) se le dio ms
importancia la parte de la operatividad y funcionalidad, muy por encima del diseo,
carcasas y molde. El primer paso fue conocer el funcionamiento de cada componente que
constituye al robot, as como crear el circuito elctrico que rige la lgica del robot, con
ayuda de la investigacin y documentacin.
Se cre el diseo de la placa electronica en base al circuito elctrico y se insertaron y
soldaron los componentes electrnicos (resistencias, transistores, sensores, leds.). Es
importante mencionar que el cerebro de nuestro robot es el sensor CNY70 ya que es el
encargado de decidir que motor se activa o se apaga en base a la orden de reflexin a
distinguir una lnea negra. El diseo de la pista fue lo ms sencillo solo se busc un
contraste entre la lnea que el robot seguir y el fondo, se utiliz cinta de aislar negra y
papel cascaron.
Es importante mencionar que como alumnos tuvimos conocimientos limitados de robtica
y electrnica, la idea del proyecto surgi del inters e inquietud por profundizar en estas
reas para seguir avanzando en conocimientos.




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INTRODUCCIN

En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robtica
no slo porque hoy en da tiene una aplicacin en casi todos los campos sino porque
permite crear una cantidad ilimitada de modelos al igual que una ilimitada de aplicaciones
prcticas. Se puede utilizar en el hogar, en el colegio, en la industria, en el comercio, en la
investigacin, en fin, en todos los campos del conocimiento y del quehacer humano puede
caber una aplicacin de la robtica.
MTODO DE DISEO
Al comenzar a trabajar en el proyecto lo primordial era, primero (obvio), definir el
proyecto, luego los materiales a utilizar y despus la elaboracin como el montaje.
Despus de tener definido el proyecto, nuestros siguientes pasos fueron los siguientes:
a. Definir si queramos seguidor de lnea blanca o negra. Para saber qu sensores
utilizaramos.
b. Escoger los motores a utilizar. Teniendo en cuenta el peso de los motores y la potencia
de los mismos.
c. Definir la ubicacin de los sensores.
d. Elegir las llantas, el nmero de ellas y la ubicacin en el seguidor.
e. Se eligi un pequeo acondicionador de seal a la salida de los CNY70.
f. Escogimos las bateras a utilizar para alimentar el carrito.
g. Elegimos la carcasa del carrito.






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CAPITULO I
1.1 Justificacin del proyecto
Hoy en da en las empresas de mayor reconocimiento mundial, en algunos organismos
polticos, en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la actividad y trabajo
de robots; maquinas hechas por el hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar
completamente las tareas humanas de mayor riesgo, peligro y esfuerzo. Tareas que para el
hombre resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una
persona lo cual econmicamente genera gastos, las empresas u organismos de cualquier
ndole lo que buscan hoy en da es reducir gastos, pero no disminuir la calidad de sus
trabajos o productos.
Es con esto que surge un problema no tan grave, ya que contamos con recursos tan
modernos que nos permiten acceder a mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir.
Como estudiantes consideramos que es necesario presentar alternativas que puedan
satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un robot seguidor de
lnea ya que a lo largo de la vida el ser humano ha querido explorar ciertas cosas las
cuales son peligrosas para el, por eso se ha hecho la necesidad de crear este tipo de robots
para depositar en el algunas tareas e interpretaciones de seales buscadas por el hombre, y
que al momento de captarlas, dicho robot pueda llegar a su punto de partida y enviar la
informacin que es buscada.
Los robots reducen el trabajo del hombre, costos y tiempo en la vida Empresarial,
trabajan con eficiencia y en periodos largos de tiempo.


1.2 Objetivos generales y especficos

Objetivo general
Construir un robot seguidor de lnea, que funcione mediante sensores usando
componentes bsicos de electrnica.

Profundizar en el estudio y desarrollo tecnolgico, despertando la creatividad e
imaginacin en los alumnos del pas.

Objetivo especifico

Conocer ms acerca de la electrnica y robtica, as como analizar las ventajas y
desventajas de los robots.


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1.3 Usuarios potenciales

Particularmente los usuarios de este tipo de proyectos son para aquellas empresas en los
cuales tienen la necesidad de transportar artculos por ejemplo, a otros sitios donde se le
facilitara ponerlo en carro ye este sea transportado por un carro donde no se le tenga que
tener alguien a cargo si no simplemente estara guiado por una lnea negra para la entrega
del producto, Este tipo de robot es particularmente una gran ayuda en las grandes empresas
en la elaboracin de productos como automviles, comercio, objetos, equipos y entre otros.
Un robot seguidor de lneas solo se les da un diagrama o lnea a seguir y el robot no
perder de curso. Tambin facilita en la produccin ya que hay robot que est hecho para
reducir la mano de obra y mejoras la rapidez de los productos.

1.4 Caracterizacin del rea que participa
Este sistema puede participar en mltiples usos como para el servicio de seguridad
industrial y precisin y a la mejoracin de los productos.
1.5 Problemas a resolver
Los problemas que tuvimos a resolver en nuestro proyecto fueron que no hallbamos los
sensores pero despus de una ardua bsqueda encontramos los necesarios para la
elaboracin del proyecto al igual la forma de conectar el motor ya que al principio
utilizaramos uno de pasos pero tomamos la decisin de que uno de una sola velocidad seria
el adecuado.
1.6 Alcance y limitaciones
Para los alcenses que se obtuvo en el diseo y la elaboracin del carro seguidor de lneas
son que al tener el inters de querer hacer esto fue que nos movimos y nos interesamos en
el tema y con la ayuda de la cooperacin de los integrantes pudimos comprar el material
necesario que se utiliz y al contar con personas que ya tenan conocimiento en la materia,
pudimos recurrir a ellos para asesora y dudas que surgan en entorno al proyecto y al estar
leyendo cada vez tenas ms y ms idea de que es lo que se poda hacer y que podamos
agregar o quitar para un mejor funcionamiento.
Limitaciones del carro seguidor de lneas fueron que no contbamos con los sensores
CNY70 hasta que los conseguimos despus de varios das de bsqueda. Igual el aspecto
econmico influyo ya que como no sabamos mucho tuvimos el percance de que echamos a
perder material til y se tuvo que volver a comprar llevando a esto un gasto innecesario.

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Estructura del reporte.
Captulo 1: En este captulo se describen la organizacin del proyecto, su justificacin,
objetivos, usuarios que lo utilizan
Captulo 2: En el presente capitulo se realiza un resumen bsico de los conceptos
fundamentales ms especficos, la descripcin del robot seguidor de lneas, y sus
componentes utilizados.
Captulo 3: Se da a conocer de forma ordenada en que se llev a cabo el proceso de
elaboracin de nuestro proyecto, procurando ser muy claros y especficos.
Captulo 4: Se dan a conocer los costos para la implementacin del proyecto.
Conclusiones: Se explica si se cumplieron con los objetivos planteados en el proyecto.
Recomendaciones: Se describen las recomendaciones que se hacen al proyecto de
investigacin.
Bibliografa: Se muestra las referencias de la informacin obtenida para la realizacin del
proyecto.













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CAPITULO II

FUNDAMENTO TERICO


LA ELECTRONICA
Es el campo de la ingeniera y de la fsica aplicada relativo al diseo y aplicacin de
dispositivos, por lo general circuitos electrnicos, cuyo funcionamiento depende del flujo
de electrones para la generacin, transmisin, recepcin, almacenamiento de informacin,
entre otros. Esta informacin puede consistir en voz o msica como en un receptor de radio,
en una imagen en una pantalla de televisin, o en nmeros u otros datos en un ordenador o
computadora.
ROBOTICA.
La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura
y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversos disciplinas como son: la
mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.
Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las
mquinas de estados.
LEYES DE LA ROBOTICA
A lo largo de la historia han surgido leyes para esta ciencia a partir de la proteccin de los
seres humanos. Las tres leyes de la robtica son un conjunto de normas escritas por Isaac
Asimov, las cuales todo robot debe cumplir.
1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano
sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas
rdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no entre en
conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
Esta redaccin de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias
las enuncian; su forma real sera la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho ms
complejas en el cerebro del robot.


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COMPONENTES BASICOS DE UN ROBOT
Los robots seguidores de lnea (o robots rastreadores) cumplen una nica misin: seguir
una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco o lnea
blanca en fondo negro). Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una
lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por
lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:
Sensores CNY70 Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay
muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de
costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente
constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Receptor infrarrojo. Este tipo de receptores son la contraparte de los emisores,
encargados de recibir la luz infrarroja y convertirla en un voltaje anlogo, estos cuentan con
un filtro de luz de da, por eso es su color aparentemente negro, lo cual indica que reciben
menos interferencia de cualquier fuente de luz externa.
LED Emisor infrarrojo. Este tipo de emisores genera luz en el espacio infrarrojo, por
lo cual no lo podemos ver a simple vista, en la actualidad se utilizan en la mayora de
aplicaciones de control remoto, porque son baratos y no le causan dao al usuario, su
desventaja es que esta restringido a distancias cortas de trabajo y ngulos predeterminados.
Transistor 2222A. Este elemento consta de tres terminales, es un transistor de uso
general el cual est hecho de silicio y acta en el robot como interfaz de potencia, es decir,
cuando hay una seal proveniente del amplificador esta dispara a la base de este transistor y
toda la energa de la fuente pasa va colector emisor hacia los motores y dependiendo cual
es el que tenga seal ser el que se active.
Motor de 9v.. Son los encargados del trabajo mecnico del robot, estos motores son de
bajo consumo y encienden con un voltaje de 3.4Volts, estn enganchados mediante el
termo fijo a la lmina que se adhiere a la placa del robot, mediante estos se le da
orientacin y nivelacin correcta al robot para que este tenga un ptimo desempeo.
Resistencias de 1 330 : es uno de los componentes imprescindibles en la
construccin de cualquier equipo electrnico, ya que permite distribuir adecuadamente la
corriente y voltaje a todos los puntos necesarios. Si sometemos los extremos de una
resistencia al paso de una corriente continua se producir en la misma una cada de tensin
proporcional a su valor


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CAPITULO III
Descripcin de las actividades realizadas

PROCEDIMIENTO:
Actividad 1: Investigacin sobre tipos de sensores,
Actividad 2: Tomamos la decisin de que sensor elaborar
Actividad 3: Contemplamos los componentes del sensor y su elaboracin
Actividad 4: Desarrollamos el circuito que ocuparamos para el seguidor de lineas
Actividad 5: Compramos el material a ocupar para desarrollarlo en protoboard
Actividad 6: Elaboramos el circuito en el protoboard
Actividad 7: Investigamos como se elabora circuito en una placa electrnica.
Actividad 8: Elaboramos el circuito en el programa PCB wizard.
Actividad 9: compramos el material para hacer la placa.
Actividad 10: elaboramos nuestra placa.
Actividad 11: Buscamos material para montarlo en el carrito
Actividad 12: instalamos la placa electrnica en el carro.
Actividad 13: Realizacin de lo terico y prctico del proyecto







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CRONOGRAMA
























Actividades agosto septiembre octubre
Semanas Semanas Semanas
1 2 3
2 2 3 4
3 4 1
4 4 1 2
5 1 2 3
6 3 4
7 3 1
8 4
9 4 1 3 4
10 1 2
11 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
12 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
13 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
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APLICACIONES
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte de la carga en la
industria, robots desactivadotes de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el
hombre; entre otras dependiendo (del tamao de estos).
FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la
estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa
que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira
hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los
seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.


DESCRIPCION DE LOS COMPONENTES DEL CIRCUITO
Como ya se mencion, se debi elegir entre seguidor de lnea negra o blanca para poder
elegir entre los diferentes tipos de sensores disponibles y adaptarse a las necesidades de la
aplicacin. Se eligieron entonces los sensores CNY70, que tienen gran precisin y son de
fcil uso.

Figura1. Encapsulado del sensor.


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Se utiliz la siguiente configuracin para los sensores CNY70 teniendo en cuenta su
configuracin interna, como se muestra a continuacin.

Fig.2 . Diagrama interno del CNY70. Fig.3 . Conexin de los CNY70.

Los motores eran un factor decisivo en el montaje puesto que son los que mueven toda la
estructura deben tener una buena potencia, pero tambin deben cumplir con condiciones de
consumo y peso que no los hagan inoperantes a la hora de su uso.

Figura 4 . Motor DC.
Por eso se eligi este tipo de motor que es muy comn, de bajo costo y que se adapta a
nuestras necesidades 9V.


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Fig.5 Forma de instalar los motores

Transistor 2N2222
Tambin identificado como PN2222, es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso
general. Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede
amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede
tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a frecuencias
medianamente altas.


Fig.6 transistor 2N2222






18

RESISTENCIAS DE 1 k, 330, 22 (Fig.7) es uno de los componentes
imprescindibles en la construccin de cualquier equipo electrnico, ya que permite
distribuir adecuadamente la corriente y voltaje a todos los puntos necesarios. Si sometemos
los extremos de una resistencia al paso de una corriente continua se producir en la misma
una cada de tensin proporcional a su valor. La intensidad que la atraviese ser tambin
proporcional a la tensin aplicada y al valor en ohmios de la resistencia. Para calcular dicha
relacin no hay ms que aplicar la Ley de Ohm.






22 , 330
LEDS ROJOS Los ledes se usan como indicadores en muchos dispositivos y
en iluminacin, Los primeros ledes emitan luz roja de baja intensidad, pero los dispositivos
actuales emiten luz de alto brillo en el espectro infrarrojo, visible y ultravioleta.
Debido a su capacidad de operacin a altas frecuencias, son tambin tiles en tecnologas
avanzadas de comunicaciones y control. Los ledes infrarrojos tambin se usan en unidades
de control remoto de muchos productos comerciales incluyendo equipos de audio y video.
Caractersticas
Formas de determinar la polaridad de un led de insercin
Existen tres formas principales de conocer la polaridad de un led:
La pata ms larga siempre va a ser el noDO
En el lado del ctodo, la base del led tiene un borde plano.
Fig.7 Resistencias de 1 K
19

Los ledes presentan muchas ventajas sobre las fuentes de luz incandescente y fluorescente,
tales como: el bajo consumo de energa, un mayor tiempo de vida, tamao reducido,
resistencia a las vibraciones, reducida emisin de calor

Fig.8 LED rojo

CAPTULO IV
PROCEDIMIENTO, RESULTADOS, PLANOS Y GRAFICAS
PROCEDIMIENTOS
El procedimiento que se sigui fue el siguiente:
De acuerdo a que ya tenemos los componentes necesarios empezaremos con el paso
nmero 1 para la elaboracin del carro seguidor de lneas negras. Para comenzar con el
diseo de nuestro robot aqu se presentara el siguiente DIAGRAMA (fig.9) de cmo se va a
conectar en el protoboard de pruebas de igual manera al momento de pasarla a placa cabe
mencionar que cuando nosotros hacemos un circuito en protoboard podemos pasar los
cables arribas de otros en cual NO estaremos haciendo corto circuito en el diagrama pero
cuando se haga la placa debemos procurar que esto NO ocurra osea que ningn cable pase
encima de otro decimos cable pero no lo es, si no son las lneas de cobre, por el cual va ir
conduciendo la electricidad que activara el circuito ya que por esto no deber cruzarse entre
s excepto los que si vallan conectado unos con otros.
20


Fig. 9 Diagrama de conexin
Este diagrama fue exclusivamente elaborado en un programa para disear circuitos
elctricos llamado LIVEWIRE con el cual nos ayuda a ver si nuestro circuito est bien
hecho y que la corriente pasa por todo el circuito y ver la forma en que se puede conectar,
al igual este programa fue de mucha ayuda, ya que nos ayuda a tener una visin ms all
para el desarrollo de circuitos elctricos. Ahora que sabemos que nuestro circuito est bien
elaborado es hora de comenzar al siguiente paso.
Ahora continuares con el paso nmero 2 como representar el diagrama en un protoboard
pero para esto igual pondremos como es funcionamiento de est para que sepamos
conectarlo y mostrando el resultado final.


Fig.10 Circuito en protoboard
21

Pero ahora ser un poco ms fcil ya que tenemos el diagrama elaborado comenzaremos a volver a
disear el circuito en el programa PCB Wizard como habamos dicho cuando este se elabora las
lneas de cobre no deben cruzarse ya que podramos causar un corto circuito.
El diagrama consta de una forma en que no se cruzara ningn conector para el cual se llev
con paciencia, este programa es muy parecido al que utilizamos anteriormente el liveWire
por el cual el diseo se facilit un poco, despus del diseo el siente paso para la
elaboracin de la placa es poder convertir este circuito a un archivo PDF (Fig.11)
Utilizaremos este circuito en el PDF porque aqu nos guiaremos a la hora de colocar ms
adelante nuestros componentes pero igual se puede o no imprimir en otro modos para que
este se pegue alrevez de la placa, es opcional, nosotros utilizamos este de gua pero a
continuacin se presentara el circuito que se debe de imprimir correctamente para el
planchado de la placa

Fig.11 Diagrama a emplacar
El motivo en el cual este circuito fue pasado a PDF (Fig. 18) fue que se va imprimir en
un tipo de hoja llamada Cauche a una impresin lser la cual facilita que al momento de
planchar esta dicha hoja en una placa electrnica quede impregnada para que despus se
haga una serie de pasos.
22


Fig. 12 Circuito en PDF
Se recomienda duplicar el circuito para que cuando se imprima y no queda a la primera
planchada se pueda volver hacer hasta que quede correctamente
En la Fig. 12 podemos observar nuestro circuito impreso y de acuerdo a esto el tamao
que es originalmente es nuestro circuito y podemos ver qu tamao de placa vamos a
utilizar para la elaboracin, ahora el paso a continuar es el planchado de nuestro circuito a
una placa electrnica. Tomando como un consejo antes de planchar lijar la placa para que
sea ms fcil.





Fig.13 planchado de la placa

En esta fig. 13 podemos observar, que la plancha debe de estar muy caliente, para que el
calor de esta impregne la tinta en la placa, el planchado es recomendable hacerlo durante 5
a 10 minutos, hay que tener cuidado ya que la placa est hecha de cobre se calienta muy
rpido. Para esto despus de planchar es recomendable meterlo en una cubeta con agua.
23







Fig. 14 La placa en una cubeta de agua
Aqu podemos ver en la fig. 14 que la funcin principal del agua es enfriar la placa y que
la hoja se humedezca para que cuando se desprenda de la placa no se retire la tinta es por
eso que se recomienda que la hoja se despegue por si sola y si esto no ocurre, uno mismo lo
puede hacer dentro o fuera del agua si observamos que nuestra placa no quedo bien es
mejor volver a iniciar desde el planchado ya que puedo haber ocurrido factores como el que
no se plancho bien o no estuvo expuesto suficiente tiempo, pero para retirar la tinta que
quedo en la placa se recomienda lijarla con cuidado.
Ahora que ya tenemos planchada nuestra placa debemos meterla en el cido frrico para
que desprenda el resto del cobre y solo quede el cobre de las lneas del circuito que se
imprimi.

Fig. 15 circuitos en el cido ferrico
Montar los componentes y soldar correctamente. Con la placa fenolica correctamente
grabada y totalmente seca y libre de asperezas, se procede a montar los componentes uno a
uno y soldar correctamente. Se tiene que tener mucho cuidado al soldar ya que un error o
distraccin puede traer serias consecuencias como posibles cortos o falsos. Procura utilizar
un estao delgado para que con el calor del cautn sea ms fcil de disolverse para su
estaado
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Fig.16 Piezas soldadas a la placa
Ajuste de motores del robot a los extremos de la base de un carrito de juguete para este
caso, lo cual despus se soldara a la placa principal

Fig. 17 Montaje de motores
La parte de los sensores no es menos importante, se debe tener en cuenta la distancia
entre emisores y receptores, as como la polaridad adecuada en base al circuito.
Una vez soldadas correctamente todas las piezas se debe colocar la pila de 9Volts, y hay
que verificar que los motores giren y en el sentido hacia dentro del robot. El Prototipo debe
colocarse en un lugar plano asegurndose de los motores toquen totalmente la superficie
as como los alambres que van en la parte frontal
25


Fi.g18 proyecto terminado
La elaboracin de la pista. Esta fue la parte ms sencillo solo se utiliz cinta de aislar negra
y papel cascaron y se dise un trayecto cerrado cualquiera.
Operatividad del Robot.
Nuestro robot fue especficamente diseado para seguir una lnea con fondo contrastante,
como es el caso de una lnea blanca con fondo negro, o una lnea negra con fondo blanco.
En todo robot, existe una etapa de control, una interfaz de potencia y la parte que acta
fsicamente, en este caso los motores. En el caso de nuestro robot los transistores funcionan
como interruptores, los receptores infrarrojos como el control (control por medio de
estmulos) y los motores como actuadores mecnicos.
Los emisores como ya se mencion son del tipo infrarrojo, y aunque no se puede ver su
longitud de onda, ellos se encargan de enviar un haz de luz continu, el cual rebota en la
superficie donde est el robot, para ser recibido por los receptores infrarrojos, y en base a
esto se tome una decisin. Los receptores infrarrojos son los encargados de recibir la luz de
los emisores, en otras palabras son los ojos con los cuales el robot puede censar un objeto
blanco o un objeto negro. Los motores son de gran torque y velocidad, para poder impulsar
el peso de nuestro robot.



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CAPTULO IV
COSTOS



PRODUCTO PRECIOS
4 SENSORES CNY70 140
RESISTENCIAS 20
TRANSISTORES 25
LEDS 10
PILAS DE 9V 70
PLACA ELECTRONICA 20
ACIDO FERROICO 45
ESTAO 25
LIJA 5
BROCAS 35
CAUTIN 95
HOJAS CAUCHE 5
TOTAL 495












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CONCLUSION

Se dise e implement, un robot seguidor de lnea. El funcionamiento del robot fue
adecuado a la meta propuesta. Se demostr que a pesar de que se usaron componentes
bsicos de electrnica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El
robot cumple las expectativas esperadas a dems este sirve como base para adentrarse en el
campo de la electrnica y robtica. Gracias a este robot seguidor de lneas hemos
desarrollado habilidades y destreza para su construccin, adems de que se despert
imaginacin y creatividad ms all de lo que se esperaba.
El robot que hemos construido podra tener varias aplicaciones, desde un trasporte
econmico, as como el de un servicio dentro de reas pequeas como lo son departamentos
ya que pueden llevar objetos de un punto a otro.
Anlisis e Interpretacin de resultados.
Una vez terminado nuestro prototipo se puso a prueba sobre una lnea negra recta con
fondo blanco. Se not que el robot no avanzo, y esto puede ser provocado por varios
factores como son:
La fuente de alimentacin (Pila de 9Volts), debe estar bien cargada y conectada al circuito.
Otro desperfecto es el censado en el rastreo de la lnea negra, que puede ser ocasionada por
los siguientes aspectos:
Mala calibracin y distancia entre sensores.. La mala soldadura tambin puede ser un
factor, hay que asegurarse de que la calidad de est, o posibles cortos. Los sensores
infrarrojos son muy sensibles a la luz del da, por tal hay que asegurarse de que las pruebas
se realicen en un lugar acondicionado.







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REFERENCIAS.
http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea http://www.x-
robotics.com/robots_simples.htm
http://witsuk.com/index.php?option=com_content&task=view&id=83&Itemid=35
https://www.youtube.com/watch?v=2KurUjW8-nY
https://www.youtube.com/watch?v=W9Uy-wgD5Vc
https://www.youtube.com/watch?v=Qi-JGoNAvHE&src_vid=2KurUjW8-
nY&feature=iv&annotation_id=annotation_2022645079