AUTÓMATAS, GRAMÁTICA Y LENGUAJE

PROYECTO DE AULA

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO
 2020

POLITÉCNICO GRANCOLOMBIANO

FACULTAD DE INGENIERÍA, DISEÑO E INNOVACIÓN

DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN ROBOT EN LINEA

(BLENDER)

INFORME FINAL DE PROYECTO DE AULA

BORIS MAURICIO REVELO RENDÓN

DOCENTE

MATEO URIBE RIVERA

STEPHANNYA ARCIENAGAS

INGENIERIA DE SISTEMAS
AUTÓMATAS, GRAMÁTICA Y LENGUAJE
Colombia
Año 2020
 INTRODUCCIÓN
Los robots seguidores son apasionantes, ya que son una puerta de entrada a la robótica, y
además permiten a la persona que los realiza tener la libertad de poderlo diseñar utilizando
una variada gama de tecnología. En este proyecto se intentará mejorar el sistema de
detección de un seguidor de líneas, pasando de los sensores de infrarrojos a un sensor CCD.
Para ello, y en primer lugar, se analizarán los distintos tipos de robots seguidores de línea,
que tecnologías típicas utilizan, y las mejoras que se pueden aplicar. Posteriormente se
detallarán las decisiones que se han tomado en este proyecto, qué tecnologías se quieren
utilizar, cómo se van a utilizar y qué problemas se han tenido al implementarlas.
Seguiremos con el desarrollo específico del robot detallando: en qué punto se encontraba en
cada fase, qué se hizo para intentar solucionar los problemas, y cómo quedo la electrónica
asociada. Este punto nos llevará al montaje final del robot, al que hemos bautizado con el
nombre de Linebot. Por último se analizará el funcionamiento del robot, en particular cómo
afronta los retos y toma las decisiones a partir de los estímulos de entrada que recibe, y las
mejoras al diseño introducidas de cara a mejorar su rendimiento.

ANTECEDENTES

Los robots en línea se caracterizan porque son capaces de seguir un camino

trazado por una línea. Esta línea normalmente es de un color que contrasta con el
color del resto del suelo, es decir, si la línea es negra, el suelo será blanco, y
viceversa. Debido a su facilidad de implementación, estos robots son los que
normalmente se utilizan para introducirse en la robótica, y se les suele llamar el
“Hello World” de los robots, siguiendo la analogía con el “Hello World” típico de los
lenguajes de programación.
En el proyecto, se han producido varias iteraciones en el diseño del robot. La
primera utilizaba un sensor CCD lineal y el módulo de control se implementaba
 utilizando un PIC. Durante su desarrollo surgieron varios problemas
que hicieron descartar el proyecto tal y como se había planteado, y se recondujo a
un proyecto con un sistema de control basado en un módulo con un
microprocesador, la Raspberry PI, y añadiendo la cámara oficial para implementar
el sistema de visión artificial. Por último, se ha decidido implementar un sistema
con módulos comprados en diferentes proveedores, tanto físicos como por
Internet, y utilizando como sistema de control la Raspberry PI, apoyada con un
módulo de Arduino (Este es su nombre comercial en EEUU, en Europa se llama
Genuino, aunque el nombre de Arduino es el más popular). Se quiere demostrar
que con pequeños módulos se puede montar un robot de una manera sencilla,
pero con una potencia de procesado elevada.
Sensores CCD
Cuando se quiere mejorar la sensibilidad del sistema, la idea más obvia es añadir
más sensores, de esta manera se podrá afinar mucho más la posición del robot
respecto a la línea. El problema es que contra más sensores se añadan, más
consumo tendrá el robot y más espacio para colocar sensores se necesitará. Para
añadir sensibilidad al sistema y no aumentar el tamaño del robot se añaden
sensores CCD, que pueden detectar la línea en un ángulo de visión muy amplio
Cuando se comenzó el proyecto, la idea era implementar un seguidor de línea con
un sensor CCD lineal. o Sensor CCD: El sensor que se había pensado utilizar era
el TCD132D de Toshiba, un sensor CCD en B/N.

Como se puede ver en la imagen, la parte del CCD dispone de un cristal protector
que deja pasar la luz protegiendo el interior del circuito. El sensor dispone de un
bus de datos con tres entradas de frecuencia, y una de salida de datos.
 El sensor dispone de un bus de datos con tres entradas de
frecuencia, y una de salida de datosPara funciona, al CCD se le deben introducir
dos señales de reloj: CCD clock (ΦCCD) y Master Clock (ΦM). Estas dos señales
deben estar sincronizadas, y además la frecuencia de ΦCCD debe ser 4 veces
menor que la ΦM. La siguiente entrada es la de Shift pulse, que tendrá la misma
frecuencia que la señal de ΦCCD. Por último, los datos saldrán por el pin SOUT,
con una frecuencia de la mitad de la frecuencia ΦM. Para alimentar el CCD se
utilizan dos fuentes de tensión, una para los valores digitales, que es la tensión de
referencia VREF, y va de 4,5 V a 5,5 V, y una tensión para la parte analógica
(VAD) y otra para la parte del driver (VDD), que va de los 11 a los 13 Volts. El
sistema necesita que siempre reciba ciclos de datos para que vaya capturando
imágenes. Un ciclo de datos se produce cuando se envía una señal de SH, y en
este momento el sensor comienza a extraer los datos que tiene almacenados.
Primero extrae 64 valores dummy, y a partir del bit 65 comienza a extraer los 1024
datos que había en cada CCD del sensor. Por último, y para cerrar el ciclo, se
envían 3 datos dummy más, momento en el que se espera un nuevo ciclo de
datos
(Proyecto final de carrera, Ingeniería Electrónica, citado por David Ortiz
Martínez, 2015-2016)

¿Por qué USAR EL ARDUINO?

Arduino, además de simplificar el proceso de trabajar con micro-controladores.
Ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas:
1. Multiplataforma: El software utilizado en el Arduino es multiplataforma, funciona
en sistemas operativos como Windows, Macintosh y Linux
2. Entorno de programación: es simple y directa el entorno de programación de
Arduino es fácil de usar para principiantes y lo suficientemente flexible para los
usuarios avanzados
3. Hardware ampliable: los diseñadores de circuitos con experiencia pueden hacer
su propia versión del módulo, ampliándolo u optimizando
 COMPONENTES:
- AREF: (verde claro) Terminal con referencia analógica
- GND: (Naranja) toma tierra
- PINES 1-13: (azul) terminales digitales
- PINES 0-1 : (amarillo)terminales digitales E/S serie
- tx/rx - RESET: ( blanco) botón de reinicio
- ICSP: (azul oscuro) programador en serie circuito
- ATMEGA 328-PU: (ROJO)micro controlado
–PINES 0-5: (GRIS OSCURO) TERMINALES DE ENTRADA ANALOGICA

Vin es el voltaje de entrada a la placa del Arduino cuando se está utilizando una
fuente de alimentación externa. - PIN RESET: ( gris claro)SE PONE LOW PARA
RESETEAR EL MICROCONTROLADOR UTILIZADA TIPICAMENTE PARA
ANÑADIR UN BOTON DE RESET - ENTRADA DE ALIMENTACION: (ROSA)
ENTRADA DE ALIMENTACION EXTERNA Para muchas personas un robot
seguidor de línea es la puerta de entrada al mundo de la electrónica y la robótica,
para otros se convierte en una obsesión, en un reto, en una excusa para continuar
mejorando sus conocimientos y experiencia en la robótica.

Construcción de la base del robot Esta parte del proyecto es muy importante ya
que de ella depende la movilidad del robot así como de su rigidez para soportar
los elementos electrónicos que posteriormente se integrarán a el. Se eligió como
soporte un pequeño trozo de acrílico de 3mm de espesor y aproximadamente
20cm de largo y 10cm de ancho; el acrílico es muy fácil de Página 9 manejar de
hecho se puede cortar con un cutter y una regla repasando varias veces sobre el.
La rueda loca (llamada graciosamente así) es una rueda igual a la que usan los
carritos de supermercado y las sillas de oficina (igual en concepto, no físicamente)
esta tiene un movimiento libre de 360º que facilita los giros del robot. Y por último
pero no menos importante la parte de tracción del robot; constituida por los dos
moto-reductores y sus respectivas ruedas, cada uno de estos puede ser
controlado independientemente y son los que le dan dirección al robot, cabe
 destacar que si uno gira en sentido opuesto al otro respectivamente
se puede obtener un giro de 360º sobre el eje del robot, lo que permite un amplio
rango de movimiento. Sensores: Detectan si estamos sobre la línea o no. En este
caso he utilizado dos sensores instalados (QRD), básicamente está formado por
un diodo emisor infrarrojo y un fototransistor que opera en la misma longitud de
onda, el acoplamiento óptico se realiza por reflexión cuando es acercado a una
superficie preferentemente plana y sólida El funcionamiento básicamente consta
de tres ordenes y son las siguientes:
· Los dos sensores están sobre la línea, avanzamos
· El sensor de la derecha ha salido de la línea, giramos hacia la izquierda Página
10
· El sensor de la izquierda ha salido de la línea, giramos hacia la derecha
· Los dos sensores están fuera de la línea, sigue con lo que estabas realizando.
Para nuestra aplicación consideraremos que la salida de estos sensores será "0"
cuando vean "blanco" y "1" cuando vean "negro". Una vez montado el circuito y
polarizado se puede comprobar que todos los LEDs infrarrojos de los QRD1114.
Para asegurarnos que los fototransistores de los QRD1114 están trabajando
correctamente deberemos comprobar el voltaje de las salidas. Con una superficie
reflectante (un trozo de papel blanco) deberemos obtener un voltaje superior a 3
volts aproximadamente; en ausencia de algún objeto que refleje la luz infrarroja
emitida por los LEDs mediremos aproximadamente 1 volt, este valor puede variar
dependiendo de la luz del ambiente en el que estemos trabajando, aspecto que
debe ser considerado en la programación del robot. La percepción de este robot
es de tipo visual,aunque no debemos pensar que el robot va a ver.Su captación
visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la línea de color
negro sobre una superficie blanca. Aprovechando la propiedad física de la
reflexión, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor
recibe los fotones generados por la reflexión que seproduce sobre el suelo.
Resistores: La resistencia electrica de un objeto es una medida de su oposición al
paso de la corriente. Una resistencia ideal es un elemento pasivo que disipa la
energía en forma de calor según la ley de Joule Página 11 También establece una
 relación de proporcionalidad entre la intensidad de la corriente que la
atraviesa y la tención medible entre sus extremos, relación conocida como ley de
OHM. De acuerdo con la ley de Ohm. La resistencia de un material puede
definirse como la razón entre caída de tención y la corriente de dicha resistencia:
R=v/i (voltaje entre intensidad El circuito integrado L293D: Incluye cuatro circuitos
para manejar cargas de potencia media, en especial pequeños motores y cargas
inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y
una tensión entre 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de
manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser
motores, manejar un único sentido de giro. Pero además, cualquiera de estos
cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. El integrado permite
formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el
manejo de dos motores. En este caso el manejo será bidireccional, con frenado
rápido y con posibilidad de implementar fácilmente el control de velocidad. En
primer lugar tenemos que entender cuáles son las especificaciones que debe
cumplir nuestro sistema. Ya sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los
dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1" para el motor izquierdo y
"S2" y "P2" para el motor derecho

JUSTIFICACIÓN

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL Investigar y analizar los conceptos necesarios para lograr

con esto realizar un robot seguidor de línea para poder combatir expectativas y
proyectos con otros robots en una competencia.
 OBJETIVOS ESPECIFICOS

- Lograr un robot seguidor de línea que pueda recorrer a una gran velocidad
cualquier pista.

- Conocer más sobre robótica, electrónica y sobre los dispositivos que se pueden
realizar a través de éstas.

- Analizar las ventajas y desventajas que se pueden presentar a la hora de

construir y de ejecutar el robot como resultado final.

MARCO TEORICO O CONCEPTUAL

METODOLOGIA

RESULTADO

IMPACTO

CONCLUSIONES

RECOMENDACIONES
 BIBLIOGRAFIA

Martinez, D. (2015,2016). Robot en linea

https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/97322/PFC%20David
%20Ortiz%20Mart%C3%ADnez.pdf?sequence=1&isAllowed=y.

[ CITATION htt181 \l 9226 ]

ANEXOS

Componentes utilizados