Controladores Industriales

Evaluación 2

Alumno : Cristian Alarcón Saldías

Rut : 16.825.656-6
Docente : Francisco Rubilar Cid
Curso : Control de la producción
Carrera : Técnico en instrumentación
y control industrial

23/agosto/2021
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Evaluación 2 Cristian Alarcón S.

INSTRUCCIONES:
1- Se requiere controlar la posición x(t) de un embolo
hidráulico en un proceso de inyección de plásticos, la bomba
entrega una presión constante y se controlara dicha presión
mediante una válvula proporcional, esta modulara la presión
de acuerdo al voltaje(0 a 10volt) que entregue el controlador
o de acuerdo al error entre la posición deseada y la medición.
El sensor de posición también entrega una señal en voltaje
de 0 a 10 volt de manera proporcional a la posición de 0 a
1metro.
La función de transferencia entre la entrada del voltaje y la
salida de presión de la válvula es de:
2
G(s) =
2s + 1
La fuerza del embolo, dependerá de la presión p(t) entregada
por la válvula, dicho embolo tiene una masa M de 4 kg y el
área A que tiene contacto con el fluido es de 0,2 m2. El
rozamiento viscoso B es de 3N/m/s y se considera que el
embolo tiene contacto con una superficie elástica de
k=1N/m.
El sistema del embolo se puede graficar de la siguiente
forma, donde f(t)= A*p(t)

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DE ACUERDO A LA INFORMACIÓN SE PIDE:

a- Modele matemáticamente el sistema del embolo y encuentre

la función de transferencia que relaciona la presión como
entrada y la posición como la salida.

La presión aplicada en el embolo por la válvula es

entrada del sistema y la posición es la salida, esta
presión puede expresar de la siguiente manera:

d2 x(t) dx(t)
F (t ) = M ∗ 2 + B ∗ + k ∗ x(t)
d t dt
La transformación a LAPLACE seria la siguiente:

F(s) = (Ms 2 + B ∗ s + k) ∗ x(s)

AP(s) = (Ms 2 + B ∗ s + k) ∗ x(s)

La función de transferencia es:

x(s) A
=
P(s) Ms 2 + Bs + k

x(s) 0,2
= 2
P(s) 4s + 3s + 1

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b- Confeccione el diagrama de bloques que represente el

sistema completo agregando un bloque de retroalimentación
con ganancia de 10, H(s)=10 que representa a la ganancia del
sensor, la función de transferencia del sistema mecánico del
embolo J(s) y la válvula G(s).

X(t)
4s2 + 3s + 1
EMBOLO
J(s) 0,2
VÁLVULA

2𝑆 + 1

SENSOR
2

10
G(s)
CONTROLAOR

H(s)
K
C(t)
-
+
F(t)

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c- Obtenga los polos de la función de transferencia del sistema

mecánico del embolo y grafique la respuesta al escalón
unitario, utilizando Octave, indique si el sistema es estable y
que tipo de sistema es, según la respuesta obtenida.

Los polos de la función de transferencia del sistema del

embolo son:

4s2 + 3s + 1 = 0
s1 = −0.3750 + 0.3307i
s2 = −0.3750 − 0.3307i

El sistema es estable, cuenta con 2 polos cuadráticos,

ambos polos se encuentran en la parte negativa del
gráfico.

El grafico de la respuesta al escalón unitario quedaría de

la siguiente forma:

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d- Obtenga la función de trasferencia en lazo cerrado del

sistema completo, relacionando la salida x(t) con la
referencia r(t) y obtenga los polos y grafique la respuesta al
escalón unitario.

Función 1:

E(s) = r(s) − 10 ∗ Y(s)

Y(s) K∗2 0.2

= ∗ 2
E(s) 2s + 1 4s + 3s + 1

Y(s) K ∗ 0.4
= 3
E(s) 8s + 6s2 + 2s + 4s2 + 3s + 1
Y(s) K ∗ 0.4
= 3
E(s) 8s + 10s2 + 5s + 1

Función 2:

10Y(s) = r(s) − E(s)

Y(s) ∗ (8s3 + 10s2 + 5s + 1

E(s) =
K ∗ 0.4

Sustituyendo funciones:

8𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 1
Y(s) = = 𝑟(𝑠) − 10𝑌(𝑠)
𝐾 ∗ 0.4

𝑌(𝑠) ∗ (8𝑠 3 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 1) = (𝐾 ∗ 0.4) ∗ (𝑟(𝑠) − 10𝑌(𝑠))

𝑌(𝑠) 𝐾∗0.4
=
𝐸(𝑠) (8𝑠 3 +10𝑠 2 +5𝑠+(4∗𝐾+1))

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Asignando valor de 10 al controlador (k) obtenemos:

𝑌(𝑠) 4
= 3
𝐸(𝑠) 8𝑠 + 10𝑠 2 + 5𝑠 + 41

Los polos de la función de transferencia del sistema son:

8s3 + 10s 2 + 5s = 0

S1= -0.5000 + 0i
S2= -0.3750 + 0.3307i
S3= -0.3750-0.3307i

El grafico de la respuesta al escalón unitario quedaría de la

siguiente forma:

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2- Se tiene el siguiente sistema

a- Obtenga la respuesta al escalón en lazo abierto y sus polos,

indique si el sistema es estable para k=1.

Polos para lazo abierto: S1= -4 S2=1

El sistema no es estable cuando el lazo es abierto y K=1

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b- Obtenga la función de transferencia en lazo cerrado y grafique la

respuesta al escalón unitario, indique si el sistema es estable y a que
tipo de sistema pertenece, según los polos del sistema y su respuesta,
cuando k=1.

Para el lazo abierto la función de transferencia es:

2k
G(s) =
s2 + 3s − 4
La función en lazo cerrado será determinada con la función:
2k
G(s) 2 2k
G(s) = = s + 3s − 4 = 2
1 + G(s) 1 + 2k s + 3s − 4 + 2k
2
s + 3s − 4
2
Reemplazando k=1:
𝑠 2 +3𝑠−2
Los polos en lazo cerrado son: S1=-3.56155 S2=0.56155

El sistema no es estable cuando el lazo es cerrado y K=1

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c- Indique para que valores de k el sistema es estable.

La función de transferencia en lazo cerrado es el siguiente:

2k
G(s) =
s2 + 3s − 4 + 2k
El factor del denominador que hace que los polos sean o no
reales positivos es:

−4 + 2𝑘

Para que el sistema sea estable, este término debe cumplir

la siguiente restricción:

−4 + 2𝑘 > 0

Por lo tanto, el sistema será estable cuando 𝑘 > 3.

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d- Calcule el error de posición de la función de transferencia

cuando k=3 y k=4, grafique la respuesta al escalón en lazo
cerrado y compare los dos casos e indique cual tiene un
mayor error estacionario.

La función de transferencia en lazo cerrado es:

2k
G(s) =
s2 + 3s − 4 + 2k

La función de transferencia en lazo cerrado con k=3 es:

6
G(s) =
s2 + 3s + 2
6
k p = lim =3
s→0 s 2 + 3s + 2

Por lo que el error de posición para k=3 es:

1 1
erp = = = 0,25
1 + kp 1 + 3

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La función de transferencia en lazo cerrado con k=4 es:

8
G(s) =
s2 + 3s + 8
8
k p = lim =2
s→0 s 2 + 3s + 4

Por lo que el error de posición para k=4 es:

1 1
erp = = = 0,333̅
1 + kp 1 + 2

Como podemos ver, la transferencia con mayor error

estacionario es cuando k=3

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