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INGENIERA MECATRNICA

1. JACOBIANO Y PROPIEDADES INERCIALES.

1.1. Introduccin.

El modelo cinemtico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la
posicin (expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientacin del
extremo del robot. En esta relacin no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actan
sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden originar el movimiento
del mismo. Sin embargo, s que debe permitir conocer, adems de la relacin entre las
coordenadas articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas. As, el
sistema de control del robot debe establecer que velocidades debe aplicar a cada
articulacin (a travs de sus respectivos actuadores) para conseguir que el extremo
desarrolle una temporal concreta, por ejemplo, una lnea recta a velocidad constante.

Para estos fines, es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades de las
coordenadas articulares y las de la posicin y orientacin del extremo del robot. La
relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene a travs de la denominada matriz
jacobiana, ver figura 1.1.

Figura 1.1. Asignacin entre descripciones cinemticas.

1.2. Jacobiana directa.

La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir
a partir de los valores de las velocidades de cada articulacin. Por su parte, la matriz
jacobiana inversa permite conocer las velocidades articulares necesarias para obtener
unas velocidades determinadas en el extremo del robot.

El mtodo ms directo para obtener la relacin entre velocidades articulares y del extremo
del robot consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo cinemtico
directo.

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Supngase que se conocen las ecuaciones que resuelven el problema cinemtico directo
de un robot de n GDL:

Al derivar la ecuacin (1) con respecto al tiempo se tiene que:

o expresado en forma matricial:

La matriz J se denomina matriz Jacobiana.

Puesto que el valor numrico de cada uno de los elementos [ jpq ] de la Jacobiana
depender de los valores instantneos de las coordenadas articulares i, el valor de la
Jacobiana ser diferente en cada uno de los puntos del espacio articular.

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Ejemplo 1: Obtener la matriz Jacobiana del robot SCARA de la figura 1.2. El problema
cinemtico directo viene determinado por las ecuaciones:

x = l3c12 + l2c1
y = l3s12 + l2s1
z = l1 q3

Figura 1.2. Robot SCARA.

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1.3. Jacobiana inversa.

Dada la matriz Jacobiana (ec. 3), se puede obtener la relacin inversa invirtiendo
simblicamente la matriz:

Esta alternativa, de planteamiento sencillo, es en la prctica de difcil realizacin debido a:

1) Suponiendo que la matriz Jacobiana J sea cuadrada, la inversin simblica de la


matriz de 6X6, cuyos elementos son funciones trigonomtricas, es de gran
complejidad.

2) El valor numrico de la Jacobiana va cambiando a medida que el robot se mueve


y, por lo tanto, la Jacobiana inversa ha de ser recalculada constantemente.

3) La matriz Jacobiana puede ser no invertible (configuraciones singulares).

4) La matriz Jacobiana J no es cuadrada. En el caso de que la Jacobiana no sea


cuadrada podr ser usado algn tipo de matriz pseudoinversa, como por ejemplo
(JJT)-1.

Otra alternativa para obtener la matriz Jacobiana inversa es repetir el procedimiento


seguido para la obtencin de la Jacobiana directa, pero ahora partiendo del modelo
cinemtico inverso. Esto es, conocida la relacin:

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La matriz Jacobiana inversa se obtendr por diferenciacin con respecto al tiempo de


ambos miembros de la igualdad:

con:

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1.4. Configuraciones singulares.

Se denominan configuraciones singulares de un robot aquellas en las que el determinante


de su matriz jacobiana se anula. Por esta circunstancia, en las configuraciones singulares
no existe Jacobiana inversa.

En las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde alguno de los grados de


libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva en una determinada
direccin cartesiana. Las diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser
clasificadas como:

Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del robot. Se presentan


cuando el extremo del robot est en algn punto del lmite de trabajo interior o
exterior. En esta situacin resulta obvio que el robot no podr desplazarse en las
direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo.

Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro


de la zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o
ms ejes de las articulaciones del robot.

Para evitar la aparicin de configuraciones singulares debe considerarse su existencia


desde la fase de diseo mecnico, imponiendo restricciones al movimiento del robot o
utilizando robots redundantes. El sistema de control debe detectar y tratar estas
configuraciones evitando pasar precisamente por ellas.

Ejemplo 2: Determinar las singularidades del robot SCARA de la figura 1.2, utilizando la
matriz Jacobiana obtenida en el ejemplo 1.

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Un posible procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al


espacio de trabajo, en la que se pierde la utilidad de alguna articulacin (prdida de algn
grado de libertad) sera el siguiente:

1) Identificar la articulacin correspondiente al grado de libertad perdido (causante de


que el determinante se anule).

2) Eliminar la fila de la Jacobiana correspondiente al grado de libertad perdido y la


columna correspondiente a la articulacin causante.

3) Con la nueva Jacobiana reducida (rango n-1) obtener las velocidades de todas las
articulaciones, a excepcin de la eliminada, necesarias para conseguir las
velocidades cartesianas deseadas. La velocidad de la articulacin eliminada se
mantendr a cero.

1.5. Momentos de inercia.

1.5.1. Introduccin.

El momento de inercia (smbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo.


Cuando un cuerpo gira en torno a uno de los ejes principales de inercia, la inercia
rotacional puede ser representada como una magnitud escalar llamada momento de
inercia. Sin embargo, en el caso ms general posible la inercia rotacional debe
representarse por medio de un conjunto de momentos de inercia y componentes que
forman el llamado tensor de inercia. La descripcin tensorial es necesaria para el
anlisis de sistemas complejos, como por ejemplo en movimientos giroscpicos.

El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de


partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia slo depende de
la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas
que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del


movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de
un slido rgido.

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1.5.2. Ecuaciones del momento de inercia.

Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, el momento de inercia del mismo se


define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de
la distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:

Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo), se generaliza como:

El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del cuerpo. Se
resuelve a travs de una integral triple.

Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de masa


inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa es la resistencia que
presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el Momento de Inercia es la resistencia
que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotacin. As, por ejemplo, la segunda ley de
Newton: tiene como equivalente para la rotacin:

donde:
es el momento aplicado al cuerpo.
es el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin y

es la aceleracin angular.

Siempre y cuando la distancia con respecto al sistema de referencia permanezca


constante.

La energa cintica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es , mientras que


la energa cintica de un cuerpo en rotacin con velocidad angular es , donde es
el momento de inercia con respecto al eje de rotacin.

La conservacin de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la


conservacin del momento angular :

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El vector momento angular, en general, no tiene la misma direccin que el vector


velocidad angular . Ambos vectores tienen la misma direccin si el eje de giro es un eje
principal de inercia. Cuando un eje es de simetra entonces es eje principal de inercia y
entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un momento angular dirigido tambin a
lo largo de ese eje.

Cul de los dos giros es ms complicado realizar?

1.5.3. Teorema de Steiner o teorema de los ejes paralelos

El teorema de Steiner (denominado en honor de Jakob Steiner) establece que el


momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro
de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de
masa ms el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

donde:
Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa.
I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de
masa.
M es la masa Total.
h es la distancia entre los dos ejes paralelos considerados.

El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el centro
de masa slo depende de la geometra del cuerpo, en cambio, el centro de gravedad
depende del campo gravitacional en el que est inmerso dicho cuerpo.

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1.5.4. Procedimiento para calcular el momento de inercia de reas compuestas

1. Dividir el rea compuesta en varias partes que sean simples.

2. Determinar las reas de las partes, designarlas por .

3. Determinar las coordenadas del centro de masas de estas partes con


respecto a los ejes X e Y. Calcular el cdm de toda la figura formada por
todas las reas parciales anteriores.

4. Calcular las distancias de los cdm de cada rea respecto al cdm total de la figura.

5. Calcular los momentos de inercia de las partes respecto a sus ejes de centro de
masas (que sern paralelos a X e Y). Designar como: e , para el rea i-
sima.

6. Calcular el momento de inercia de cada parte respecto a los ejes X e Y aplicando


el teorema del eje paralelo, es decir, el teorema de Steiner:

7. Calcular los momentos de inercia del rea compuesta a partir de los momentos
anteriores:

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1.5.5. Tensor de inercia de un slido rgido

El tensor de inercia de un slido rgido, es un tensor simtrico de segundo orden, que


expresado en una base ortonormal viene dado por una matriz simtrica, cuyas
componentes tensoriales son:

donde:
son las coordenadas cartesianas rectangulares.
, es el smbolo de Kronecker o delta de Kronecker definida como:

Los elementos reciben el nombre de momento de inercia respecto al eje


, y son las componentes diagonales del tensor. Las componentes del tensor de inercia
en un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares son:

Los tres productos de inercia segn los mismos ejes:

Todas las formas anteriores pueden derivarse de la definicin del tensor de momento de
inercia haciendo:
.

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El momento con respecto a cualquier otro eje puede expresarse como combinacin lineal
anterior de las anteriores magnitudes:

donde la matriz es el tensor de inercia expresado en la base XYZ y es el


vector paralelo al eje segn el cual se pretende encontrar el momento de inercia.

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