PROBLEMAS DE CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MECANISMOS

PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 1

1. Del mecanismo de la figura, se pide:

a) Calcular el número de grados de libertad del mecanismo.
b) Dibujar los CIR absolutos.
c) Velocidad angular del eslabón 4. Utilizar escala gráfica 1cm=20cm/s.
d) Aceleración angular del eslabón 4. Escala gráfica 1cm=100cm/s2
e) Si se aplica sobre el eslabón 2 un par igual a 10 Nm en sentido horario, calcular las
reacciones que parecen en los eslabones 2 y 3 y el par Mr aplicado en 4 que equilibra
estáticamente el mecanismo
f) Calcular las reacciones en los eslabones 2 y 3 y el par Ma aplicado en 4, que equilibra
dinámicamente el mecanismo.

se conocen los siguientes datos:

O12 A  24cm O14 A  27,2cm

O12G2  12cm O14 G4  16cm
m2  0,5Kg IG2  10 Kgcm2
m3  0 IG3  0
m4  1Kg IG4  15 Kgcm2
2  5rad / s (horario)
2  30 rad / s2 (antihorario)
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PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 2

2. Dado el mecanismo de la figura:

a) Indicar justificadamente el número de grados de libertad.
b) Determinar la velocidad del punto A del miembro 4 y la velocidad angular del miembro 4.
c) Determinar la aceleración del punto A del miembro 4 y la aceleración angular del miembro 4.
d) Determinar la fuerza F que es necesario aplicar en el punto B del miembro 2, según la
dirección de la figura, para equilibrar estáticamente el sistema cuando se aplica alrededor del
punto O14 un par horario de valor 1000 Nm.
e) Sin tener en cuenta los esfuerzos estáticos del apartado anterior, calcular las fuerzas y
momentos de inercia del miembro 4, así como el sistema equivalente de fuerzas.
Datos: 012A=82cm, O14A=44cm, AB=34cm, O14G4=33cm, 2=1rad/s (horario), 2=1rad/s2 (horario),
m4=1 Kg, IG4=10 Kg cm2
Escalas: velocidad 20cm/s1 cm; aceleración 50 cm/s21 cm; fuerza 1000N1 cm

B Dirección de F

O14

O12
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PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 3

3. En la posición de la figura, el eslabón 4 se traslada con velocidad V4=10 cm/s, y aceleración

a4=8 cm/s2, ambas hacia la derecha. Se pide:
a) Indicar razonadamente el número de grados de libertad del mecanismo. (0.2 puntos)
b) Indicar la posición del centro instantáneo de rotación absoluto de la corredera (eslabón 3).
(0.3 puntos)
c) En la posición de la figura, dibujar el cinema de velocidades de los eslabones del mecanismo.
(0.5 puntos)
d) Calcular la velocidad angular de la manivela (eslabón 2) y la velocidad de deslizamiento de la
corredera sobre la guía del eslabón 4. (0.6 puntos)
e) En la posición de la figura, dibujar el cinema de aceleraciones de los eslabones del
mecanismo. (0.5 puntos) Calcular la aceleración angular de la manivela y la aceleración de
deslizamiento de la corredera sobre la guía del eslabón 4. (0.6 puntos)
f) Calcular el par que es necesario aplicar a la manivela para proporcionar al mecanismo el
estado de movimiento descrito. El eslabón 4 tiene una masa de 1 kg, los eslabones 2 y 3
tienen masa despreciable, y los rozamientos son despreciables. (0.3 puntos)

O2A =5
cm
3 A
m4 = 1 kg

1
V4= 10 cm/s
4
a4= 8 cm/s2
2

45
70
1
O2

1
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PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 4

4. Si el eslabón 4 tiene en ese instante una velocidad angular igual a 4  3rad / s en sentido anti-
horario y una aceleración angular 4  10rad / s en sentido horario. Y se conoce:

O12A  44cm O14A  20cm O14B  33cm BC  57cm

Calcular:
a) Velocidades angulares de los elementos 2 y 5, velocidades y aceleraciones de los puntos A, B y C
b) Aceleraciones angulares de los elementos 2 y 5.
c) Fuerza vertical necesaria en C para mantener el mecanismo en equilibrio estático al aplicar
alrededor del punto O14 un par anti-horario de valor 500 Nm
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5. En la siguiente figura se representa un mecanismo excavador. El eslabón de entrada (3) gira a

velocidad angular ω3 y una aceleración angular de α3:

3  0,5rd / s (horario)
3  0,1rd / s2 (antihorario)
O3P  126mm O3 A  36mm
O2P  86mm O2G  40mm

Se asume que el efecto de la inercia de las barras 3 y 4 sobre el estado de fuerzas del mecanismo es
despreciable. El resto de datos dinámicos son:
m 2  5 Kg
IG 2  24 Kg cm 2

Se pide:

1. Determinar justificadamente el número de grados de libertad.

2. Calcular el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones.
3. Remarque en otro color el cinema del eslabón 3 (AO3P). Calcular la velocidad angular del
eslabón 2.
4. Calcular el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones.
5. Remarque en otro color el cinema del eslabón 3 (AO3P). Calcular la aceleración angular del
eslabón 2.
6. Calcular las fuerzas y momentos de inercia de los eslabones.
7. Calcular la F necesaria a aplicar en el punto A (según figura) para conseguir que el mecanismo
esté en equilibrio (no considerar el efecto de la gravedad).
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PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 6

6. El mecanismo plano de la figura, dibujado a escala 1:1, está formado por la manivela (2) en
forma de L, por la que puede deslizar, sin rozamiento, la corredera (3), articulada a la manivela (4).
En la posición indicada, el extremo de la manivela (2) soporta una fuerza vertical de 4 N y el
mecanismo permanece estático gracias a un par aplicado sobre la manivela (4). Obtener
gráficamente:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
- La reacción en el apoyo O2 sobre la manivela (2), 𝐹 12
- El módulo y sentido de dicho par aplicado a la manivela (4), M4

F=4N
4

O2 O4

1
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PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 7

7. Del mecanismo esquematizado en la figura (cotas en cm), y para la posición indicada (la
fuerza de 50N y los topes D y E sólo se consideran en el apartado e), se pide:

a) Determinar razonadamente el número de grados de libertad.

b) Determinar la posición de los centros instantáneos de rotación absolutos de las
deslizaderas (3) y (5).
c) Conocida la velocidad angular del eslabón (2), que es constante y de 6 rad/s en sentido
horario, calcular la velocidad angular de los eslabones (4) y (6).
d) Calcular la aceleración del punto C y la aceleración angular del eslabón (6)
e) Despreciando el peso de los eslabones, calcular la altura h por encima del punto de apoyo
O6 a la que se debe aplicar sobre el eslabón (6) la fuerza de 50 N indicada en la figura,
para que la reacción de uno de los topes sobre el eslabón (2) sea de 80 N (fuerza
equilibrante). ¿Sobre cuál de los dos topes se apoya?

O4
6

D E

15
F=50N
10

3 5
4 5 h
A B
C

5
10 O6

O2 1

1 10 15

Se sugieren las siguientes escalas para la ejecución de los cinemas:

Velocidades: 1cm→10cm/s

Aceleraciones punto A: 1cm→100cm/s2

Aceleraciones punto B: 1cm→200cm/s2
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PLANOS. (COLECCIÓN 1). Pág 8

8. En las figuras se muestra el mecanismo de apertura de una puerta de garaje formada por dos
planchas. La plancha superior 2 gira en torno al eje O2-O2, y está articulada con la inferior 3 por el
eje A-A. Los puntos B-B deslizan sin rozamiento por sendas guías fijas en el bastidor 1 . La apertura
se acciona mediante la rotación de las poleas, sobre las que se arrollan, sin deslizar, los cables unidos
a los puntos B. Para la posición intermedia de la figura, en la que las planchas superior e inferior
forman ángulo recto y ambas poleas giran con velocidad angular =2 rad/s y aceleración angular
α=1rad/s2, en los sentidos indicados en la figura 3. Determinar:
a) La posición del eje instantáneo de rotación de la plancha inferior, sobre la figura 3.
b) Las velocidades de los puntos A, B y C.
c) Las velocidades angulares de las dos planchas.
d) Las aceleraciones de los puntos A, B y C.
e) Las aceleraciones angulares de las dos planchas.
f) La tensión de cada uno de los cables para mantener la posición estática.

Figura 1 Figura 2

α


51.9

11.3

Figura 3

Se sugieren las siguientes escalas para los cinemas:

Velocidades: 0.1m/s  1 cm. Origen: o
Aceleraciones: 0.1 m/s2  2 cm. Origen: o’