TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

APLICACIONES TEÓRICAS PROPUESTAS TEMA 7

(RESUELTAS)
→
1) En el mecanismo mostrado en la figura, explicar por el método gráfico el cálculo del par motor 𝑇
→
que hay que aplicar a la barra 2 para equilibrar estáticamente el mecanismo si actúa la fuerza 𝐹
indicada en el dibujo. Dibujar el diagrama de sólido libre del cuerpo 2

Aplicando las condiciones de equilibrio en cada cuerpo, comenzando por el eslabón 4, y

estableciendo el principio de acción – reacción, la solución sería la indicada:

𝐹34 = −𝐹43 = 𝐹23 = −𝐹32 = 𝐹12

𝑇 = 𝐹32 ⋅ ℎ2 (Sentido antihorario)

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→
2) En el mecanismo mostrado en la figura, explicar por el método gráfico el cálculo del par motor 𝑇
→
que hay que aplicar a la barra 2 para equilibrar estáticamente el mecanismo si actúa una fuerza 𝐹𝐶
→
horizontal hacia la derecha en el punto C y una fuerza 𝐹𝐵 vertical descendente en el punto B.

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La forma más rápida de resolver esta aplicación teórica es considerar que ambas fuerzas
→ →
𝐹𝐵 y F𝐶 son fuerzas exclusivamente de la barra 5. De esta manera, se pueden sumar deslizándolas
a lo largo de su línea de acción hasta el punto de concurrencia P y en ese punto realizar la
composición de fuerzas por el método del paralelogramo.

Se localiza el punto de concurrencia K1 de las fuerzas que actúan en el eslabón 5. Se establece

el equilibrio de fuerzas en esta barra. Se aplica el principio de acción – reacción y se ubica ahora
el punto de concurrencia K2 de las fuerzas que actúan en el eslabón 4. Se establece el sumatorio de
fuerzas igual a cero de la barra 4. Se vuelve a aplicar el principio de acción – reacción y el equilibrio
→
en la barra 3. Otra vez se aplica el principio de acción – reacción y se obtiene la fuerza 𝐹32 . Una
→
vez determinada esta fuerza y medida la distancia h2 ya se obtiene el par motor equilibrante 𝑇 .

𝐹45 = −𝐹54

𝐹34 = −𝐹43 = 𝐹23 = −𝐹32 = 𝐹12

𝑇 = 𝐹32 ⋅ ℎ2 (Sentido antihorario)

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3) En el mecanismo de la figura, en el punto D actúa una fuerza en dirección vertical y sentido

descendente. Determinar por el método gráfico la fuerza que hay que aplicar en A (en la dirección
mostrada) para equilibrar estáticamente el mecanismo. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de
todos los eslabones.

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Se localiza el punto de concurrencia K1 de las fuerzas que actúan en el eslabón 3. Se establece

el sumatorio de fuerzas igual a cero en esta barra. Se aplica el principio de acción – reacción y se
localiza ahora el punto de concurrencia K2 de las fuerzas que actúan en el eslabón 4. Se establece
el sumatorio de fuerzas en esta barra y se aplica el principio de acción – reacción. Se localiza ahora
el punto de concurrencia K3 de las fuerzas que actúan en el eslabón 6. Se establece el sumatorio de
→
fuerzas igual a cero en esta barra y ya se determina la fuerza equilibrante 𝐹𝐴 .

𝐹43 = −𝐹34 ; F64 = −𝐹46

→
El sentido de 𝐹𝐴 es el obtenido en el polígono de fuerzas

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→
4) En el mecanismo de la figura se conoce la fuerza 𝐹𝐶 que actúa sobre el eslabón 3. Determinar por
→
el método gráfico el momento 𝑇2 que hay que aplicar en la barra 2 para equilibrar estáticamente el
mecanismo.

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→
Al analizar el eslabón 4, como la acción 𝐹14 tiene que ser perpendicular a las superficies de
→
contacto (la línea vertical en el dibujo del mecanismo), la fuerza 𝐹34 tendrá la dirección vertical,
→
lo que implicará que 𝐹43 tenga esa misma dirección.

→ →
Por lo tanto, en el estudio del eslabón 3, la fuerza aplicada 𝐹𝐶 y la fuerza de restricción 𝐹43
→
serán paralelas, es decir, concurrirán en el infinito. Por lo tanto, la fuerza 𝐹23 ha de tener también
la dirección vertical.

→
Para poder obtener el valor de 𝐹23 hay que plantear una ecuación de momentos respecto de B
que establezca una relación entre fuerzas y brazos.

𝑑′
∑ 𝑀𝐵 = 0 ⇒ 𝐹𝐶 ⋅ 𝑑′ + 𝐹23 ⋅ 𝑑 = 0 ⇒ 𝐹23 = −𝐹𝐶 ⋅
𝑑

→ →
𝐹23 es descendente y, en consecuencia, su reacción 𝐹32 es ascendente.

→ →
Por lo tanto, el momento motor 𝑇2 que equilibra el momento generado por la fuerza 𝐹23 será:

𝑇2 = 𝐹32 ⋅ ℎ2 (Sentido antihorario)

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5) En el mecanismo de la figura actúa la fuerza Fent en el eslabón 3. Determinar la fuerza F vertical

que hay que aplicar en D para equilibrar estáticamente el mecanismo. Dibujar los diagramas de
cuerpo libre de todos los eslabones.

Se localiza el punto de concurrencia K1 de las fuerzas que actúan en el eslabón 3. Para ello se
→
conoce la dirección de 𝐹23 (colineal al segmento AA0), ya que, si se aislase el eslabón 2, su reacción
→ →
𝐹32 y la fuerza equilibrante 𝐹12 deberían tener esta dirección para que el eslabón 2 se encontrase
en equilibrio.

→ → →
Una vez determinada 𝐹43 , en el eslabón 4 la reacción 𝐹34 y la fuerza 𝐹54 concurrirán en el punto
→
K2 (la dirección de 𝐹54 es la definida por el segmento CC0 por el mismo razonamiento expuesto
en el equilibrio de la barra 2).

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→
Obtenida a partir de ese punto de concurrencia la dirección de 𝐹64 se establece el equilibrio de
fuerzas en el eslabón 4 y se obtiene su módulo.

Aplicando el principio de acción – reacción y, localizado el punto de concurrencia K3, en el

→
equilibrio de fuerzas de la barra 6 la 𝐹Sal pedida.

𝐹43 = −𝐹34 ; F64 = −𝐹46

→
El sentido de 𝐹Sal es el obtenido en el triángulo de fuerzas

6) Determinar el par a la entrada para equilibrar estáticamente el cuadrilátero articulado de la figura

→ →
si se diseña el mecanismo de tal manera que O 4 B = O 4 D , 𝐹1 sea colineal a AB, 𝐹2 sea colineal a
→
BO4 y 𝐹3 y AB formen el mismo ángulo α con la horizontal.

→ → →
Datos: se conocen las dimensiones y posiciones de las barras y las fuerzas 𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 .

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Se estudia cómo afecta cada una de las fuerzas de forma aislada a la barra de entrada 2 y luego
se efectúa el sumatorio.

→
o Si se considera que toda la fuerza 𝐹1 que actúa sobre el punto A (punto de 2 y de 3) la recibe
→ → →
la barra 2, el momento que va a generar respecto al punto O2 será 𝑀𝑂′ 2 = 𝑅AO2 × 𝐹1 .

Como los dos vectores son perpendiculares: 𝑀𝑂′ 2 = 𝐹1 ⋅ 𝑅AO2 con sentido horario.

→
Por lo tanto, el momento motor que equilibrará la fuerza 𝐹1 será:
′
𝑀12 = 𝐹1 ⋅ 𝑅AO2 con sentido antihorario

→
o Si se considera que toda la fuerza 𝐹2 que ataca al punto B (punto de 3 y de 4) la recibe la
→″
barra 3, y se aplica el principio de superposición, la fuerza 𝐹43 tendrá la dirección del
→ →″ →″
segmento BO4. Como en la barra 3 actuarán tres fuerzas: 𝐹2 , 𝐹43 y 𝐹23 y las dos primeras
→″
son colineales, la fuerza 𝐹23 será cero y, en consecuencia, su reacción no generará
momentos sobre la barra 2.

Por lo tanto:
″
𝑀12 =0

→
o En el estudio del equilibrio del eslabón 4 se observa que la fuerza 𝐹3 y la barra 3 forman el
mismo ángulo α con la horizontal.

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Al aplicar el concepto de equilibrio de fuerzas y el principio de acción – reacción:

→‴ →‴ →‴
𝐹34 = − 𝐹43 = 𝐹23

Siendo la dirección de estas fuerzas la del segmento AB.

Por lo tanto, en la barra 4 se presenta un caso de equilibrio de fuerzas paralelas. Y, como

→‴ →
O 4 B = O 4 D , 𝐹34 ha de tener el mismo módulo, dirección paralela y mismo sentido que 𝐹3 .

En consecuencia:

→ →‴ →‴ →‴ →‴
𝐹3 = 𝐹34 = − 𝐹43 = 𝐹23 = − 𝐹32

→‴ → →‴ → →
𝑀𝑂2 = 𝑅AO2 × 𝐹32 = 𝑅AO2 × 𝐹3

Como los dos vectores son perpendiculares: 𝑀𝑂‴ 2 = 𝐹3 ⋅ 𝑅AO2 con sentido horario.

→
Por lo tanto, el momento motor que equilibrará la fuerza 𝐹3 valdrá:

‴
𝑀12 = 𝐹3 ⋅ 𝑅AO2 con sentido antihorario

En definitiva, el par de entrada que equilibraría estáticamente el mecanismo será:

′ ″ ‴
𝑀12 = 𝑀12 + 𝑀12 + 𝑀12 = 𝐹1 ⋅ 𝑅AO2 + 0 + 𝐹3 ⋅ 𝑅AO2 = (𝐹1 + 𝐹3 ) ⋅ 𝑅AO2

Sentido antihorario.

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