Ejemplo de linealización de un sistema electromecánico: caso Levitador magnético.

Recopilación hecha por Héctor Botero Castro, desde trabajos y simulaciones hechas en
cursos de Ingeniería de Control, Facultad de Minas, Universidad Nacional de Colombia.

La levitación magnética es un tema de estudio de la física que tiene grandes aplicaciones en

la ingeniería. El objetivo es lograr que un cuerpo permanezca suspendido debido a la
acción de un campo magnético. El principio ha sido aplicado por ejemplo en sistemas de
transporte masivo trenes de levitación magnética, para lograr el movimiento del tren sin
fricción en las ruedas; rodamientos magnéticos, los cuales permiten sostener partes móviles
sin fricción ni desgaste mecánico y una gran cantidad de productos como adornos y
curiosidades. Un ejemplo de levitación magnética para un tren se puede ver en YouTube:
China Maglev Shangai – El tren más rápido del mundo. En la Foto 1 se puede apreciar un
ejemplo de este tren.

Foto 1: Imagen de Michael Schwarzenberger en Pixabay

A continuación se muestra un modelo de un levitador magnético simple.

Descripción:

En la Figura 1 se muestra un sistema de levitación magnética que permite mantener

suspendida en el aire una pequeña esfera metálica de masa . El objetivo de este sistema es
controlar la corriente del electroimán, de tal forma que la esfera se mantenga a una
distancia de la cara del mismo.
Figura 1: Sistema de levitación magnética. Tomada de: https://vdocuments.mx/control-pid-
de-un-levitador-magnetico.html. (Algunas modificaciones propias).

En este sistema es la fuerza que ejerce el electroimán sobre la esfera, es el

desplazamiento de la misma, el cual tiene dirección positiva hacia abajo y es la fuerza
de la gravedad. Se asume que la referencia para comienza en la cara del electroimán y
que existe una posición donde se produce un equilibrio entre la fuerza del electroimán y
el peso de la esfera. En la parte eléctrica se tiene un electroimán con una bobina de

de alimentación .
resistencia eléctrica , inductancia , por la cual circula una corriente debido a la fuente

Sistemas de proceso y balances de energía:

Los dos sistemas de proceso consisten en la parte eléctrica y la parte mecánica del
levitador. Aplicando la ley de voltajes de Kirchoff en la parte eléctrica y la Segunda ley de
Newton en la parte mecánica de la Figura 1 se obtienen las siguientes ecuaciones:

= + (1)

= − (2)

En este ejemplo se supone que la fuerza de atracción que ejerce el electroimán sobre la
esfera ( ) es directamente proporcional al cuadrado de la corriente e inversamente
proporcional a la distancia , de la siguiente forma:

= (3)
Con el fin de representar el sistema en variables de estado se definen:

= (4)

= (5)

= (6)

Es decir, es estado es:

!"# $ ó& ( )
= = = )*+"$ , ( )0
#
-".. *& * (/)

De las ecuaciones (4) y (5) y remplazando (3), (4), (5), (6) y (7) en (1) y (2) se obtiene:

1 = (7)

1 = − 2
3
(8)

1 = −5 +5
4
(9)

Así el modelo en variable de estado estará comprendido por las ecuaciones (7), (8) y (9).
Dicho modelo es no lineal ya que en la ecuación (8) tiene un término el cual es no
lineal y además se tiene la división por .

Punto de equilibrio:

Se toma como equilibrio una posición arbitraria:

= (10)

y haciendo uso de la definición del punto de equilibrio (las derivadas son cero, es decir los
lados izquierdos de las ecuaciones (7), (8) y (9) son cero) se obtiene de (7):

=0 (11)

Reemplazando (10) 8 (11) en (8) se obtiene:

=:
; 3<
(12)

Por lo tanto el estado de equilibrio es:

 0
= = 0
:
; 3<
(13)

Además, igualando la ecuación (9) a cero y remplazando (12) se obtiene el voltaje de

entrada en el equilibrio, este es el valor del voltaje de la fuente que se debe aplicar para
mantener la esfera en la posición de equilibrio :

= :
; 3<
(14)
Por lo tanto el punto de operación está ubicado según las ecuaciones (13) para el estado y
(14) para la entrada. Estos equilibrios se pueden encontrar también con la función fsolve de
Matlab. Lo dejo para que usted lo intente.

Linealización del modelo alrededor del punto de equilibrio:

Retomando el modelo dado por las ecuaciones (7) a (9):

1 = = ( , , , )
$
1 = − = ? , , , @

1
1 =− + = ( , , , )

Se puede obtener una representación lineal matricial con base en las matrices Jacobianas,
de forma que permita analizar este sistema alrededor de un equilibrio. La forma del modelo
lineal es la siguiente:

EF3 EF3 EF3

DE 3 E 2I
EF3
A1 E
A D EL I
C EF EF H CEF H
A1 = CE A +C H Δ
EF
E E 2H
A
EL
A1 C EF2 EF2 H CEF2 H
3
(15)
EF2
BE 3 E E 2 GJ ,L B EL GJ
K < K ,L<

Realizando las derivadas parciales y evaluando en el punto de equilibrio, se obtiene:

0 1 0
A1 D; I A 0
C 0 −2: H
;
A1 =C < <H A + 0 Δ
A1 C H A
(16)

B0 0 −5
4
G
5
Que en forma compacta de variables de estado se puede representar como:

OJ1 = /(OJ) + POQ (16-a)

Si se considera la salida como la posición de la esfera, la representación en variables de

estado para la ecuación de salida es:

A
S
OR = 1 0 0 T A + S0TΔ
A
(17)

Que en forma compacta se puede representar como:

OR = -(OJ) + U(OQ) (18)

Simulación del equilibrio y los modelos:

Para las simulaciones se seleccionaron los siguientes parámetros: L = 24 mH, R = 12 Ohm,

m = 0.1 kg, g = 9.8 m/s^2, c = 0.0196 Nm/A^2 y =12 V. En este caso se supone que se
conoce el voltaje de la fuente en el equilibrio. Con este voltaje se puede encontrar la
corriente de equilibrio desde la ecuación (9) en el equilibrio:

12 )
= = = 1/
12 Vℎ
Con esta corriente de equilibrio se puede encontrar la posición de equilibrio usando la
ecuación (8) en el equilibrio:

Nm
$ 0.0196 Y ] 1A
= = A
m = 0.02 m
0.1^ ∗ 9.8
s
Obviamente, de la ecuación (7) = 0 , es decir la velocidad de la esfera es cero para que
el sistema esté en equlibrio.

Ahora se comprueba el estado de equilibrio graficando simultáneamente la fuerza de la

gravedad y la fuerza del electroimán dada por la ecuación (3). Cuando estas dos fuerzas son
iguales se tiene un equilibrio, como se muestra en la Figura 2:
 Figura 2. Punto de operación

Como puede observarse hay un punto de equilibrio cuando la posición es de 0.02 m, la

velocidad es 0 m/s y la corriente es 1 A. En este punto la fuerza de la gravedad y la fuerza
del electroimán son iguales y la esfera queda suspendida en el aire. Si hay una perturbación
que mueva la esfera hacia arriba (la posición disminuye desde el equilibrio) la fuerza
eléctrica (línea roja) será mayor que la fuerza de la gravedad (línea azul) y en ese caso la
esfera quedará pegada al electroimán. Si la perturbación mueve la esfera hacia abajo (la
posición aumenta desde el equilibrio) la fuerza de la gravedad será mayor que la de la
esfera y en ese caso la esfera caería al suelo. Por lo tanto el punto de equilibrio en mención
es inestable.

A continuación, en las Figuras 4 a 6, se pueden observar las comparaciones de los

resultados para los modelos lineal y no lineal, cuando partiendo del equilibrio anterior, se
introduce una perturbación en un tiempo de 0.1s, la cual consiste en reducir el valor de la
fuente de voltaje al 95% del valor original, es decir v = 0.95*12 V. El esquema de
simulación se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Esquema general de simulación

Figura 4. Desplazamiento

Figura 5. Velocidad
 Figura 6. Corriente

Como puede notarse en la Figura 4, la posición de la esfera aumenta, lo cual quiere decir
que la misma cae al suelo. La velocidad también aumenta como se aprecia en la Figura 5,
inicialmente a una tasa de cambio dada por la ecuación (8), pero a medida que la posición x
se hace más grande, esta tasa de cambio será igual a la aceleración de la gravedad y
permanecerá constante, ya que el segundo término de la ecuación (8), correspondiente a la
fuerza del electroimán, se aproxima a cero en esta condición. Por eso puede notarse que
para tiempos grandes la curva de la velocidad tiene la forma de una rampa de pendiente 9.8
m/s^2. Respecto a la corriente, Figura 6, se puede notar un decremento de la misma de
forma exponencial debido al circuito RL que modela su dinámica. La constante de tiempo
de este circuito es L/R=24e-3/12= 2 ms, lo cual quiere decir que la corriente se estabilizará
en aproximadamente 5*2ms = 10 ms, como se observa claramente en la correspondiente
figura.

Ahora, si se introduce una perturbación en un tiempo de 0.1s en el voltaje de la fuente, la

cual consiste en el reducir el valor del voltaje a un 80% del valor original, es decir v =
0.8*12, se obtienen los resultados de las Figuras 7 a 9.
Figura 7. Desplazamiento

Figura 8. Velocidad
 Figura 9. Corriente

De estos últimos resultados, se observa que la linealización no funciona bien para cambios
grandes en la entrada. Sin embargo, en el caso de la corriente los resultados son similares
con cambios grandes y pequeños, ya que la ecuación que define su dinámica es lineal e
independiente de la posición y de la velocidad.

Referencias:

[1] Sira-Ramirez, Hebertt; Marquez, Richard; Rivas-Echeverria, Franklin; Llanes-Santiago,

Orestes. Control de sistemas no lineales: Linealización aproximada, extendida, exacta.
Madrid: Pearson educación, 2005.